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짐벌

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목차

1. 개요

짐벌은 물체를 세 개의 직교하는 회전축으로 회전시켜 수평을 유지하거나 특정 방향을 유지하도록 설계된 장치이다. 기원전 280~220년경 비잔티움의 필론이 짐벌과 유사한 장치를 처음 설명했으며, 고대 중국과 로마에서도 사용되었다. 짐벌은 관성 항법 장치, 로켓 엔진, 사진 및 영상 촬영 등 다양한 분야에 활용되며, 짐벌 락이라는 현상이 발생할 수 있다.

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짐벌

2. 역사

빌라르 드 온느쿠르의 스케치북에 있는 카르단 서스펜션 (1230년경)


초기 근대 시대의 건식 나침반이 짐벌에 매달려 있음 (1570년)


고대 그리스의 발명가 비잔티움의 필론(기원전 280–220년)이 짐벌과 유사한 장치를 처음으로 설명했다.[6][3][4][5] 필론은 8면 잉크통을 중앙에 매달아 일련의 동심원 금속 링에 장착하여 어느 면이 위로 오든 잉크가 새지 않도록 고정하는 장치를 고안했다.[6]

고대 중국 한나라(기원전 202년 – 서기 220년)의 발명가이자 기계 기술자인 정환은 180년경에 짐벌 향로를 만들었다.[6][7][8] 이전 사마상여(기원전 179–117년)의 글에는 기원전 2세기부터 중국에 짐벌이 존재했다는 암시가 있다.[9] 양나라(502–557) 동안에는 짐벌이 문과 창문의 경첩에 사용되었고, 휴대용 온열 난로에도 짐벌이 사용되었다는 기록이 있다.[10] 현존하는 중국 짐벌 향로 표본은 당나라 초(618–907)의 은 세공품이다.[11]

카르단 서스펜션에 대한 필론의 설명의 진위 여부는 일부 학자들에 의해 의심받기도 했지만,[6] 필론의 ''Pneumatica''가 진본이라는 견해가 다수이다.[13][14] 조지 사턴(1959)은 아랍어 번역본이 필론의 원본을 충실하게 복사한 것이라고 보았으며,[15] 마이클 루이스(2001)도 같은 견해를 제시했다.[16] 앤드루 윌슨(2002) 역시 아랍어 사본이 헬레니즘 원본을 충실하게 복사한 것이라고 주장한다.[18]

고대 로마의 저자 아테나이오스 메카니쿠스는 아우구스투스 황제 시대(기원전 30년–서기 14년)에 짐벌과 유사한 메커니즘을 "작은 원숭이"(''pithêkion'')라고 부르며 군사적 용도로 사용했다고 설명했다. 그는 심한 파도 속에서 선상 기계가 갑판 위에서 굴러다니는 것을 막기 위해 ''pithêkion''을 사용하여 기계를 고정해야 한다고 조언했다.[19]

고대사 이후, 짐벌은 근동에서 널리 알려져 있었다. 라틴 서방에서는 9세기 요리책인 ''마파이 클라비쿨라''에 짐벌에 대한 언급이 다시 나타났다.[20] 프랑스의 발명가 빌라르 드 온느쿠르는 자신의 스케치북에 짐벌 세트를 묘사했다. 초기 근대 시대에는 건식 나침반이 짐벌에 매달려 있었다.

2. 1. 고대와 중세

고대 그리스의 발명가 비잔티움의 필론(기원전 280–220년)이 짐벌과 유사한 장치를 처음으로 설명했다.[6][3][4][5] 필론은 8면 잉크통을 중앙에 매달아 일련의 동심원 금속 링에 장착하여 어느 면이 위로 오든 잉크가 새지 않도록 고정하는 장치를 고안했다.[6]

고대 중국 한나라(기원전 202년 – 서기 220년)의 발명가이자 기계 기술자인 정환은 180년경에 짐벌 향로를 만들었다.[6][7][8] 이전 사마상여(기원전 179–117년)의 글에는 기원전 2세기부터 중국에 짐벌이 존재했다는 암시가 있다.[9] 양나라(502–557) 동안에는 짐벌이 문과 창문의 경첩에 사용되었고, 휴대용 온열 난로에도 짐벌이 사용되었다는 기록이 있다.[10] 현존하는 중국 짐벌 향로 표본은 당나라 초(618–907)의 은 세공품이다.[11]

카르단 서스펜션에 대한 필론의 설명의 진위 여부는 일부 학자들에 의해 의심받기도 했지만,[6] 필론의 ''Pneumatica''가 진본이라는 견해가 다수이다.[13][14] 조지 사턴(1959)은 아랍어 번역본이 필론의 원본을 충실하게 복사한 것이라고 보았으며,[15] 마이클 루이스(2001)도 같은 견해를 제시했다.[16] 앤드루 윌슨(2002) 역시 아랍어 사본이 헬레니즘 원본을 충실하게 복사한 것이라고 주장한다.[18]

고대 로마의 저자 아테나이오스 메카니쿠스는 아우구스투스 황제 시대(기원전 30년–서기 14년)에 짐벌과 유사한 메커니즘을 "작은 원숭이"(''pithêkion'')라고 부르며 군사적 용도로 사용했다고 설명했다. 그는 심한 파도 속에서 선상 기계가 갑판 위에서 굴러다니는 것을 막기 위해 ''pithêkion''을 사용하여 기계를 고정해야 한다고 조언했다.[19]

고대사 이후, 짐벌은 근동에서 널리 알려져 있었다. 라틴 서방에서는 9세기 요리책인 ''마파이 클라비쿨라''에 짐벌에 대한 언급이 다시 나타났다.[20] 프랑스의 발명가 빌라르 드 온느쿠르는 자신의 스케치북에 짐벌 세트를 묘사했다([]). 초기 근대 시대에는 건식 나침반이 짐벌에 매달려 있었다([]).

2. 2. 근대



고대사 이후, 짐벌은 근동에서 널리 알려져 있었다.[20] 라틴 서방에서는 이 장치에 대한 언급이 9세기의 요리책인 ''마파이 클라비쿨라''에 다시 나타났다.[20] 프랑스의 발명가 빌라르 드 온느쿠르는 그의 스케치북에 짐벌 세트를 묘사했다. 초기 근대 시대에는 건식 나침반이 짐벌에 매달려 있었다.

3. 응용 분야

세 개의 짐벌 세트로 구성된 경우, 각 짐벌은 자유도를 제공한다: 롤, 피치 및 요


=== 관성 항법 ===

관성 항법 장치는 선박, 잠수함, 항공기 등에 사용되어 외부의 움직임과 관계없이 안정된 상태를 유지하는 데 중요한 역할을 한다. 선박이나 잠수함의 경우, 최소 3개의 짐벌이 관성 항법 시스템 (안정적인 테이블)을 관성 공간에 고정시켜 선박의 요, 피치, 롤 변화를 보상한다. 관성 측정 장치(IMU)는 3차원 공간의 모든 축에 대한 회전을 감지하기 위해 3개의 직교하는 자이로스코프를 갖추고 있다. 자이로스코프의 출력은 각 짐벌 축의 구동 모터를 통해 널(null)로 유지되어 IMU의 방향을 유지한다.

3개의 회전축을 가진 짐벌. 두 개의 짐벌이 같은 축을 중심으로 회전할 때 시스템은 자유도 1을 잃는다.


관성 항법 시스템에서는 짐벌 락 현상이 발생할 수 있다. 짐벌 락은 3차원, 3-짐벌 메커니즘에서 발생하는 자유도 손실로, 세 개의 짐벌 중 두 개의 축이 평행하게 정렬되어 시스템이 2차원 공간에서 회전하도록 "잠기는" 현상이다. 세 개의 짐벌 모두 각 서스펜션 축을 중심으로 자유롭게 회전할 수 있지만, 두 개의 짐벌 축이 평행하게 정렬되면 하나의 축을 중심으로 회전을 수용할 수 있는 짐벌이 존재하지 않게 된다.

항공 우주 분야의 관성 항법 시스템 자이로의 짐벌과 같이 3축 모두 자유로운 운동이 있는 경우, 기체의 회전에 의해 3개의 짐벌 링 중 2개의 축이 동일 평면에 놓이게 되는 짐벌 록(영문판) 현상이 발생하여 자유도가 손실될 수 있다.

=== 로켓 엔진 ===

우주선 추진에서 로켓 엔진은 일반적으로 한 쌍의 짐벌에 장착되어 단일 엔진이 피치 및 요 축 모두에 대해 추력 벡터를 할 수 있도록 한다. 또는 때로는 엔진당 하나의 축만 제공된다. 롤을 제어하기 위해 차등적인 피치 또는 요 제어 신호를 가진 트윈 엔진이 차량의 롤 축에 대한 토크를 제공하는 데 사용된다.

로켓 엔진은 짐벌 위에 설치되어 분사 방향을 변화시킬 수 있도록 되어 있는 경우가 있다. 각 엔진을 개별 짐벌에 설치하는 경우도 있고, 하나의 짐벌에 모든 엔진을 함께 설치하는 경우도 있다. 로켓 제어상 분사를 향하게 하고 싶은 방향이 짐벌의 작동 범위를 초과하는 경우 제어가 어려워진다.

=== 사진 및 영상 촬영 ===

스마트폰용 짐벌 사용


고도-고도-방위각 마운트에 장착된 베이커-넌 위성 추적 카메라


짐벌은 작은 카메라 렌즈부터 대형 사진 망원경에 이르기까지 모든 것을 장착하는 데 사용된다.[21] 휴대용 사진 장비에서 단축 짐벌 헤드는 카메라와 렌즈의 균형 잡힌 움직임을 허용하여 매우 길고 무거운 망원 렌즈를 사용하는 야생 동물 사진과 기타 모든 경우에 유용하게 사용된다.[21] 짐벌 헤드는 렌즈를 렌즈의 무게 중심 주위로 회전시켜 움직이는 피사체를 추적하면서 쉽고 부드럽게 조작할 수 있도록 한다.

2축 또는 3축 고도-고도 마운트 형태의 매우 큰 짐벌 마운트는 추적 목적으로 위성 사진에 사용된다.[22] 여러 센서를 수용하는 자이로 안정화 짐벌은 항공 법 집행, 파이프 및 전력선 검사, 지도 제작, ISR (정보, 감시 및 정찰)을 포함한 항공 감시 응용 분야에도 사용된다.[23] 센서에는 열화상, 주간, 저조도 카메라와 레이저 거리 측정기, 조명기가 포함된다.[23]

짐벌 시스템은 과학 광학 장비에도 사용된다. 예를 들어, 광학 특성의 각도 의존성을 연구하기 위해 축을 따라 재료 샘플을 회전시키는 데 사용된다.[24]

NEWTON S2 gimbal for remote control and 3-axis stabilization of a RED camera, Teradek lens motors and Angeniuex lens.
RED 카메라, 테라덱 렌즈 모터 및 앙제뉴 렌즈를 위한 원격 제어 및 3축 안정화를 위한 NEWTON S2 짐벌


휴대용 3축 짐벌은 안정화 시스템에 사용되어 카메라 진동이나 흔들림 없이 핸드헬드 촬영을 가능하게 한다. 이러한 안정화 시스템에는 기계식과 전동식의 두 가지 버전이 있다.

기계식 짐벌은 카메라가 부착되는 상단 ''스테이지''와 연장 가능한 ''포스트'', 모니터와 배터리가 하단에 있는 썰매로 구성되어 카메라 무게를 균형 잡는다. 하단을 상단보다 약간 더 무겁게 만들어 짐벌에서 회전시키는 방식으로 스테디캠이 똑바로 유지되도록 한다. 이를 통해 전체 장비의 무게 중심을 작업자의 손가락 끝에 정확히 위치시켜 짐벌에 가볍게 터치하여 전체 시스템을 제어할 수 있다.

세 개의 브러시리스 모터로 구동되는 전동 짐벌은 카메라 작업자가 카메라를 움직일 때 모든 축에서 카메라를 수평으로 유지할 수 있다. 관성 측정 장치(IMU)는 움직임에 반응하고 세 개의 개별 모터를 사용하여 카메라를 안정화한다. 알고리즘의 안내에 따라 안정기는 팬 및 트래킹 샷과 같은 의도적인 움직임과 원치 않는 흔들림의 차이를 감지하여 카메라가 마치 공중을 떠다니는 것처럼 보이게 할 수 있으며, 이는 과거에 스테디캠으로 달성된 효과이다. 짐벌은 자동차 및 드론과 같은 기타 차량에 장착할 수 있으며, 진동이나 기타 예상치 못한 움직임으로 인해 삼각대 또는 기타 카메라 마운트가 허용되지 않을 수 있다. 라이브 TV 방송 업계에서 사용되는 예로 [https://newtonnordic.com/newton-s2-stabilized-remote-head/ 뉴턴 3축 카메라 짐벌]이 있다.

|thumb|3개의 회전축을 가진 짐벌. 두 개의 짐벌이 같은 축을 중심으로 회전할 때 시스템은 자유도 1을 잃는다.]]

|thumb|200px|right|3축 회전축을 가진 짐벌. 2개의 짐벌이 같은 축을 중심으로 회전하는 경우, 시스템은 1자유도를 잃는다.]]

짐벌 락은 3차원, 3-짐벌 메커니즘에서 발생하는 자유도 손실이다. 세 개의 짐벌 중 두 개의 축이 평행하게 정렬되어 시스템이 퇴화된 2차원 공간에서 회전하도록 "잠기는" 현상이다. "락(lock)"이라는 단어는 오해의 소지가 있는데, 짐벌이 구속되는 것은 아니다. 세 개의 짐벌 모두 각 서스펜션 축을 중심으로 자유롭게 회전할 수 있다. 그럼에도 불구하고, 두 개의 짐벌 축이 평행하게 정렬되어 있기 때문에 하나의 축을 중심으로 회전을 수용할 수 있는 짐벌이 존재하지 않는다.

항공 우주 분야의 관성 항법 시스템 자이로의 짐벌 등 3축 모두 자유로운 운동이 있는 경우, 기체의 회전에 의해 3개의 짐벌 링 중 2개의 축이 동일 평면에 놓이게 되는 '''짐벌 록'''(영문판)이라는 현상이 발생할 수 있다. 발생하면, 원래 3개 있어야 할 자유도가 2개가 된다. 이 문제를 회피하기 위해, 4번째 짐벌을 추가하는 등, 짐벌 간의 각도를 유지하도록 한다. 최근에는, 짐벌을 전혀 사용하지 않고 각(가)속도 센서로 고정밀 각(가)속도를 검출하여, 그것을 계산기로 수치 적분하여 자세를 역산하는 수법도 있다.

또한 물리적인 문제뿐만 아니라, 관성 항법 시스템의 컴퓨터 프로그램이나 3차원 컴퓨터 그래픽스 등에서, 오일러 각으로 3차원 자세를 표현하는 경우에도 완전히 동일한 문제가 있으며, 그것들에서 발생하는 문제도 짐벌 록이라고 부른다. 표현에 있어서는, 사원수를 사용하는 것이 회피법의 하나이다.

무거운 초망원 렌즈를 안정적으로 사용하기 위해 짐벌 기능을 갖춘 "짐벌 운대"가 사용된다.[26] 일안 반사식 카메라나 스마트폰을 사용하여 동영상 이동 촬영을 할 때 카메라의 상하좌우 흔들림이나 손떨림을 억제하기 위해 2축 또는 3축, 전동 짐벌 제품이 사용된다.[27] 소형 드론(멀티콥터)에 의한 항공 촬영 시 회전익의 진동으로 인한 흔들림을 줄이기 위해 짐벌을 채용한 DJI 제품의 등장 이후[28], 드론에서도 널리 사용되고 있다.[29]

=== 기타 ===

항해용 크로노미터의 작동 속도는 방향에 민감하기 때문에 일반적으로 짐벌에 장착되어 항해 중인 배의 흔들림으로부터 보호되었다. 대어 낚시에서는 2축 짐벌을 사용하여 낚싯대를 고정하는 경우가 있다. 짐벌은 파이팅 벨트나 파이팅 체어라고 불리는 기구에 설치되며, 짐벌 안에는 낚싯대를 걸 수 있는 핀이 있어 낚싯대 자체가 회전하는 것을 방지한다.

3. 1. 관성 항법

관성 항법 장치는 선박, 잠수함, 항공기 등에 사용되어 외부의 움직임과 관계없이 안정된 상태를 유지하는 데 중요한 역할을 한다. 선박이나 잠수함의 경우, 최소 3개의 짐벌이 관성 항법 시스템 (안정적인 테이블)을 관성 공간에 고정시켜 선박의 요, 피치, 롤 변화를 보상한다. 관성 측정 장치(IMU)는 3차원 공간의 모든 축에 대한 회전을 감지하기 위해 3개의 직교하는 자이로스코프를 갖추고 있다. 자이로스코프의 출력은 각 짐벌 축의 구동 모터를 통해 널(null)로 유지되어 IMU의 방향을 유지한다.

관성 항법 시스템에서는 짐벌 락 현상이 발생할 수 있다. 짐벌 락은 3차원, 3-짐벌 메커니즘에서 발생하는 자유도 손실로, 세 개의 짐벌 중 두 개의 축이 평행하게 정렬되어 시스템이 2차원 공간에서 회전하도록 "잠기는" 현상이다. 세 개의 짐벌 모두 각 서스펜션 축을 중심으로 자유롭게 회전할 수 있지만, 두 개의 짐벌 축이 평행하게 정렬되면 하나의 축을 중심으로 회전을 수용할 수 있는 짐벌이 존재하지 않게 된다.

항공 우주 분야의 관성 항법 시스템 자이로의 짐벌과 같이 3축 모두 자유로운 운동이 있는 경우, 기체의 회전에 의해 3개의 짐벌 링 중 2개의 축이 동일 평면에 놓이게 되는 짐벌 록(영문판) 현상이 발생하여 자유도가 손실될 수 있다.

3. 2. 로켓 엔진

우주선 추진에서 로켓 엔진은 일반적으로 한 쌍의 짐벌에 장착되어 단일 엔진이 피치 및 요 축 모두에 대해 추력 벡터를 할 수 있도록 한다. 또는 때로는 엔진당 하나의 축만 제공된다. 롤을 제어하기 위해 차등적인 피치 또는 요 제어 신호를 가진 트윈 엔진이 차량의 롤 축에 대한 토크를 제공하는 데 사용된다.

로켓 엔진은 짐벌 위에 설치되어 분사 방향을 변화시킬 수 있도록 되어 있는 경우가 있다. 각 엔진을 개별 짐벌에 설치하는 경우도 있고, 하나의 짐벌에 모든 엔진을 함께 설치하는 경우도 있다. 로켓 제어상 분사를 향하게 하고 싶은 방향이 짐벌의 작동 범위를 초과하는 경우 제어가 어려워진다.

3. 3. 사진 및 영상 촬영



짐벌은 작은 카메라 렌즈부터 대형 사진 망원경에 이르기까지 모든 것을 장착하는 데 사용된다.[21] 휴대용 사진 장비에서 단축 짐벌 헤드는 카메라와 렌즈의 균형 잡힌 움직임을 허용하여 매우 길고 무거운 망원 렌즈를 사용하는 야생 동물 사진과 기타 모든 경우에 유용하게 사용된다.[21] 짐벌 헤드는 렌즈를 렌즈의 무게 중심 주위로 회전시켜 움직이는 피사체를 추적하면서 쉽고 부드럽게 조작할 수 있도록 한다.

2축 또는 3축 고도-고도 마운트 형태의 매우 큰 짐벌 마운트는 추적 목적으로 위성 사진에 사용된다.[22] 여러 센서를 수용하는 자이로 안정화 짐벌은 항공 법 집행, 파이프 및 전력선 검사, 지도 제작, ISR (정보, 감시 및 정찰)을 포함한 항공 감시 응용 분야에도 사용된다.[23] 센서에는 열화상, 주간, 저조도 카메라와 레이저 거리 측정기, 조명기가 포함된다.[23]

짐벌 시스템은 과학 광학 장비에도 사용된다. 예를 들어, 광학 특성의 각도 의존성을 연구하기 위해 축을 따라 재료 샘플을 회전시키는 데 사용된다.[24]

휴대용 3축 짐벌은 안정화 시스템에 사용되어 카메라 진동이나 흔들림 없이 핸드헬드 촬영을 가능하게 한다. 이러한 안정화 시스템에는 기계식과 전동식의 두 가지 버전이 있다.

기계식 짐벌은 카메라가 부착되는 상단 ''스테이지''와 연장 가능한 ''포스트'', 모니터와 배터리가 하단에 있는 썰매로 구성되어 카메라 무게를 균형 잡는다. 하단을 상단보다 약간 더 무겁게 만들어 짐벌에서 회전시키는 방식으로 스테디캠이 똑바로 유지되도록 한다. 이를 통해 전체 장비의 무게 중심을 작업자의 손가락 끝에 정확히 위치시켜 짐벌에 가볍게 터치하여 전체 시스템을 제어할 수 있다.

세 개의 브러시리스 모터로 구동되는 전동 짐벌은 카메라 작업자가 카메라를 움직일 때 모든 축에서 카메라를 수평으로 유지할 수 있다. 관성 측정 장치(IMU)는 움직임에 반응하고 세 개의 개별 모터를 사용하여 카메라를 안정화한다. 알고리즘의 안내에 따라 안정기는 팬 및 트래킹 샷과 같은 의도적인 움직임과 원치 않는 흔들림의 차이를 감지하여 카메라가 마치 공중을 떠다니는 것처럼 보이게 할 수 있으며, 이는 과거에 스테디캠으로 달성된 효과이다. 짐벌은 자동차 및 드론과 같은 기타 차량에 장착할 수 있으며, 진동이나 기타 예상치 못한 움직임으로 인해 삼각대 또는 기타 카메라 마운트가 허용되지 않을 수 있다. 라이브 TV 방송 업계에서 사용되는 예로 [https://newtonnordic.com/newton-s2-stabilized-remote-head/ 뉴턴 3축 카메라 짐벌]이 있다.

|thumb|3개의 회전축을 가진 짐벌. 두 개의 짐벌이 같은 축을 중심으로 회전할 때 시스템은 자유도 1을 잃는다.]]

|thumb|200px|right|3축 회전축을 가진 짐벌. 2개의 짐벌이 같은 축을 중심으로 회전하는 경우, 시스템은 1자유도를 잃는다.]]

짐벌 락은 3차원, 3-짐벌 메커니즘에서 발생하는 자유도 손실이다. 세 개의 짐벌 중 두 개의 축이 평행하게 정렬되어 시스템이 퇴화된 2차원 공간에서 회전하도록 "잠기는" 현상이다. "락(lock)"이라는 단어는 오해의 소지가 있는데, 짐벌이 구속되는 것은 아니다. 세 개의 짐벌 모두 각 서스펜션 축을 중심으로 자유롭게 회전할 수 있다. 그럼에도 불구하고, 두 개의 짐벌 축이 평행하게 정렬되어 있기 때문에 하나의 축을 중심으로 회전을 수용할 수 있는 짐벌이 존재하지 않는다.

항공 우주 분야의 관성 항법 시스템 자이로의 짐벌 등 3축 모두 자유로운 운동이 있는 경우, 기체의 회전에 의해 3개의 짐벌 링 중 2개의 축이 동일 평면에 놓이게 되는 '''짐벌 록'''(영문판)이라는 현상이 발생할 수 있다. 발생하면, 원래 3개 있어야 할 자유도가 2개가 된다. 이 문제를 회피하기 위해, 4번째 짐벌을 추가하는 등, 짐벌 간의 각도를 유지하도록 한다. 최근에는, 짐벌을 전혀 사용하지 않고 각(가)속도 센서로 고정밀 각(가)속도를 검출하여, 그것을 계산기로 수치 적분하여 자세를 역산하는 수법도 있다.

또한 물리적인 문제뿐만 아니라, 관성 항법 시스템의 컴퓨터 프로그램이나 3차원 컴퓨터 그래픽스 등에서, 오일러 각으로 3차원 자세를 표현하는 경우에도 완전히 동일한 문제가 있으며, 그것들에서 발생하는 문제도 짐벌 록이라고 부른다. 표현에 있어서는, 사원수를 사용하는 것이 회피법의 하나이다.

무거운 초망원 렌즈를 안정적으로 사용하기 위해 짐벌 기능을 갖춘 "짐벌 운대"가 사용된다.[26] 일안 반사식 카메라나 스마트폰을 사용하여 동영상 이동 촬영을 할 때 카메라의 상하좌우 흔들림이나 손떨림을 억제하기 위해 2축 또는 3축, 전동 짐벌 제품이 사용된다.[27] 소형 드론(멀티콥터)에 의한 항공 촬영 시 회전익의 진동으로 인한 흔들림을 줄이기 위해 짐벌을 채용한 DJI 제품의 등장 이후[28], 드론에서도 널리 사용되고 있다.[29]

3. 4. 기타

항해용 크로노미터의 작동 속도는 방향에 민감하기 때문에 일반적으로 짐벌에 장착되어 항해 중인 배의 흔들림으로부터 보호되었다. 대어 낚시에서는 2축 짐벌을 사용하여 낚싯대를 고정하는 경우가 있다. 짐벌은 파이팅 벨트나 파이팅 체어라고 불리는 기구에 설치되며, 짐벌 안에는 낚싯대를 걸 수 있는 핀이 있어 낚싯대 자체가 회전하는 것을 방지한다.

4. 한국의 짐벌 기술

5. 같이 보기

참조

[1] 서적 Science and Civilization in China: Volume 4, Physics and Physical Technology; Part 2, Mechanical Engineering Caves Books Ltd.
[2] 서적 The Machines of Leonardo da Vinci and Franz Reuleaux: Kinematics of Machines from the Renaissance to the 20th century Springer
[3] 서적 Dictionary of Inventions and Discoveries https://archive.org/[...] Philosophical Library
[4] 서적 Universal Joints and Driveshafts: Analysis, Design, Applications Springer
[5] 서적 Groundbreaking Scientific Experiments, Inventions, and Discoveries of the Ancient World Greenwood Press
[6] 서적 A History of Science: Hellenistic Science and Culture in the Last Three centuries B.C. Harvard University Press
[7] 서적 Science and Civilization in China: Volume 4, Physics and Physical Technology; Part 2, Mechanical Engineering Caves Books Ltd.
[8] 서적 Austere Luminosity of Chinese Classical Furniture University of California Press
[9] 서적 Science and Civilization in China: Volume 4, Physics and Physical Technology; Part 2, Mechanical Engineering Caves Books Ltd.
[10] 서적 Science and Civilization in China: Volume 4, Physics and Physical Technology; Part 2, Mechanical Engineering Caves Books Ltd.
[11] 서적 Science and Civilization in China: Volume 4, Physics and Physical Technology; Part 2, Mechanical Engineering Caves Books Ltd.
[12] 서적 Science and Civilization in China: Volume 4, Physics and Physical Technology; Part 2, Mechanical Engineering Caves Books Ltd.
[13] 서적 History of Technology
[14] 간행물 "Le livre des appareils pneumatiques et des machines hydrauliques de Philon de Byzance d'après les versions d'Oxford et de Constantinople" Paris
[15] 서적 A History of Science: Hellenistic Science and Culture in the Last Three centuries B.C. The Norton Library, Norton & Company Inc.
[16] 서적 Surveying Instruments of Greece and Rome Cambridge University Press
[17] 서적 Millstone and Hammer: the Origins of Water Power
[18] 논문 Machines, Power and the Ancient Economy
[19] 문서 On Machines
[20] 서적 Science and Civilization in China: Volume 4, Physics and Physical Technology; Part 2, Mechanical Engineering Caves Books Ltd.
[21] 웹사이트 3-Axis Handheld GoPro Gimbals https://www.gimbalre[...] GimbalReview 2017-05-07
[22] 논문 Article https://books.google[...] Optical Society of America, American Institute of Physics
[23] 서적 Airborne Gimbal Camera – Interface Guide http://ruggedvid.com[...]
[24] 논문 3-D printable open source dual axis gimbal system for optoelectronic measurements https://hal.archives[...] 2018-12-01
[25] 문서 ロータの回転軸は、外部からのあらゆる回転の影響を受けずに一定の方向を保つので、地球の自転とともに回転したり、地球上で移動しようとすると、ロータの回転軸は一定の方向を保っているのにもかかわらず、ロータの回転軸が時間または移動の経過とともに傾く現象。
[26] 서적 デジタル一眼カメラ用品大事典 学研プラス
[27] 논문 2. DJI (会社)|DJI OSMO Mobile 2 マイナビ出版
[28] 뉴스 中国DJIが世界のドローン市場で圧倒的シェアを占める理由 https://japan.cnet.c[...] 2015-07-13
[29] 논문 iPhoneと一緒に使える初心者おすすめドローン8選 マイナビ出版
[30] 서적 Science and Civilization in China: Volume 4, Physics and Physical Technology; Part 2, Mechanical Engineering Caves Books Ltd.
[31] 서적 The Machines of Leonardo da Vinci and Franz Reuleaux: Kinematics of Machines from the Renaissance to the 20th Century Springer

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