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픽스호크

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목차

1. 개요

픽스호크는 드론의 원격 조정 및 자율 비행을 위해 설계된 PX4 소프트웨어를 기반으로 하는 플라이트 컨트롤 보드이다. 32비트 ARM 아키텍처의 STM32 계열 MCU를 사용하며, 리눅스 재단의 드론 코드 프로젝트에서 PX4를 채택했다. 픽스호크는 고정익 항공기, 멀티콥터 등 다양한 무인기를 지원하며, 수동, 반자동, 자동 비행 모드를 제공한다. 2009년 취리히 연방 공과대학교에서 시작되었으며, 현재 리눅스 재단의 드론코드 프로젝트에서 운영하고 있다.

2. 운영 체제 및 소프트웨어

PX4는 쿼드콥터같은 무인항공기의 원격조정 및 자율주행을 위해 설계된 NuttX 운영체제 기반의 소프트웨어로 이루어진 플라이트 컨트롤 보드에서 작동하는 완전한 플랫폼이다. 오픈소스 소프트웨어 및 오픈 하드웨어로 유명한 드론 업체 3DR의 PX4 플라이트 컨트롤러는 일반적으로 32비트 ARM 아키텍처인 Cortex M4F를 장착한 STM32계열 MCU를 주CPU로 사용했다. 리눅스 재단의 드론 코드 프로젝트는 PX4를 채택하고 있다.[6][7][8] 빌드된 펌웨어의 확장자는 .px4이다.

한편 PX4 프로젝트는 'QGroundController'라는 지상관제 프로그램 및 '드론키트'라는 원격조정 어플리케이션도 오픈소스로 제공하고있다.[9][10]

2. 1. 지원 기능

PX4는 다음과 같은 기능을 지원한다.

  • 고정익 항공기, 멀티콥터, 헬리콥터, 로버, 보트 및 수중 차량을 포함한 여러 종류의 무인기[1]
  • 완전 수동, 부분 지원 및 완전 자동 비행 모드[2]
  • 위치, 속도, 고도 및 회전 센서와의 통합[3]
  • 카메라 또는 외부 액추에이터의 자동 트리거링[4]
  • MAVLink 프로토콜을 통해 QGroundControl 지상 제어 스테이션 소프트웨어와 같은 다른 오토파일럿 소프트웨어와 통합

3. 역사

픽스호크 프로젝트는 저렴한 비용과 가용성으로 소규모 원격 조종 항공기에서 아마추어들이 사용할 수 있도록 2009년에 시작되었으며,[11] 취리히 연방 공과대학교(ETHZ)의 컴퓨터 비전 및 기하학 연구소에서 주도 및 체계화하였다. 세계적으로 많은 자율 시스템 연구소 및 자동 제어 실험실에서 공동 연구 및 개발을 지원하고 있으며, 여러 공급 업체가 현재 PX4 자동 조종 장치 및 액세서리를 생산하고 있다.[12]

현재 리눅스재단에서 아두파일럿 프로젝트로부터 이양받아 드론코드 프로젝트로 운영 중이며,[13][14] 3DR, 인텔, NXP, 소니, ARM 등이 멤버로 참여하고 있다.

아두파일럿의 아두콥터 소스 코드가 GNU GPL 라이선스를 따르는 반면, 드론코드 프로젝트는 BSD 라이선스를 따름으로써 서로 다른 라이선스로 독자적인 길을 가게 되었다.[15][16]

3. 1. 아두파일럿과의 관계

픽스호크는 저렴한 비용과 가용성으로 소규모 원격 조종 항공기에서 아마추어들이 사용할 수 있게 되었다. 이 프로젝트는 2009년 취리히 연방 공과대학교(ETHZ)의 컴퓨터 비전 및 기하학 연구소에서 시작되어 주도 및 체계화되었다.[11] 세계적으로도 많은 자율 시스템 연구소 및 자동 제어 실험실에서 공동 연구 및 개발을 지원하고 있으며, 여러 공급 업체가 현재 PX4 자동 조종 장치 및 액세서리를 생산하고 있다.[12]

현재 리눅스재단에서 아두파일럿 프로젝트로부터 이양받아 드론코드 프로젝트로 운영 중이다.[13][14] 3DR, 인텔, NXP, 소니, ARM 등이 드론코드 프로젝트의 멤버로 참여하고 있다.

하지만, 드론 소스는 그 근원을 같이하는 아두파일럿의 아두콥터 소스 코드가 GNU GPL 라이선스를 따르고, 드론코드 프로젝트는 BSD 라이선스를 따름으로써 서로 다른 라이선스로 독자적인 길을 가게 되었다.[15][16]

참조

[1] 웹사이트 Airframes Reference - PX4 User Guide https://docs.px4.io/[...] 2023-03-12
[2] 웹사이트 PX4 Flight Modes Overview - PX4 User Guide https://docs.px4.io/[...] 2023-03-12
[3] 웹사이트 Sensors - PX4 User Guide https://docs.px4.io/[...] 2023-03-12
[4] 웹사이트 Payloads and Cameras - PX4 User Guide https://docs.px4.io/[...] 2023-03-12
[5] 뉴스 PX4 and 3D Robotics present Pixhawk: An Advanced, User-Friendly Autopilot http://www.suasnews.[...]
[6] 웹사이트 PX4 https://docs.px4.io/[...] 2019-02-18
[7] 웹사이트 PX4 Build http://dev.px4.io/kr[...] 2019-02-02
[8] 웹사이트 PX4 firmware https://github.com/P[...]
[9] 웹사이트 드론키트 안드로이드 앱 샘플 https://github.com/3[...]
[10] 웹사이트 드론키트 라이브러리 http://dronekit.io/l[...] 2019-02-02
[11] 웹인용 pixhawk Project https://pixhawk.ethz[...] 2019-02-02
[12] 웹인용 Uavrobotics http://www.uavroboti[...] 2019-02-02
[13] 뉴스 리눅스 재단, 무인항공기 개발 협업 위한 '드론코드 프로젝트' 설립 http://www.itworld.c[...]
[14] 뉴스 리눅스 재단, ‘드론코드 프로젝트’ 설립 http://www.itnews.or[...]
[15] 웹사이트 Industry friendly permissive license https://px4.io/
[16] 웹사이트 아두콥터 라이선스 http://ardupilot.org[...]


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