이동 로봇
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1. 개요
이동 로봇은 이동 환경과 이동 방식에 따라 분류되며, 육상, 해상, 공중, 극지 환경에서 사용된다. 이동 방식으로는 다족, 바퀴, 궤도 방식이 있다. 이동 로봇의 항법에는 수동 원격 조작, 보호 원격 조작, 라인 팔로잉, 자율 무작위, 자율 유도 방식 등이 있다. 이동 로봇의 역사는 제2차 세계 대전 중 개발된 비행 폭탄에서 시작되었으며, 1970년대 이후 기술 발전과 함께 다양한 분야에 적용되었다. 2000년대 이후에는 가정용 로봇, 자율 주행 차량, 군집 로봇 등 다양한 형태의 이동 로봇이 등장했다.
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| 이동 로봇 | |
|---|---|
| 개요 | |
 | |
| 학문 분야 | 로봇 공학, 기계 공학, 전기 공학, 컴퓨터 과학 |
| 관련 분야 | 인공지능, 제어 이론, 메카트로닉스 |
| 정의 | |
| 정의 | '이동 로봇' 또는 '모바일 로봇'은 환경 내에서 이동할 수 있는 자율 로봇을 의미한다. 이동 로봇은 일반적으로 바퀴 달린 플랫폼, 다리, 또는 궤도를 사용하여 움직인다. 일부 이동 로봇은 연구, 레크리에이션, 또는 청소와 같이 간단한 작업을 위해 인간에 의해 제어될 수 있지만, 일반적으로 이동 로봇은 자율적으로 작동할 수 있다. |
| 특징 | |
| 특징 | 이동 로봇은 환경 내에서 이동할 수 있는 능력을 갖추고 있다. 이동 로봇은 자율적으로 작동할 수 있으며, 인간의 개입 없이 작업을 수행할 수 있다. 이동 로봇은 다양한 센서와 액추에이터를 사용하여 주변 환경을 인식하고 상호 작용할 수 있다. |
| 종류 | |
| 종류 | 바퀴형 로봇: 가장 일반적인 형태의 이동 로봇이며, 다양한 지형에서 효율적으로 이동할 수 있다. 다족형 로봇: 다리를 사용하여 이동하는 로봇으로, 험난한 지형이나 계단을 오르는 데 적합하다. 궤도형 로봇: 궤도를 사용하여 이동하는 로봇으로, 안정적인 이동이 가능하며, 무거운 짐을 운반하는 데 적합하다. 수중 로봇: 수중 환경에서 작동하는 로봇으로, 해양 탐사, 해저 자원 개발 등에 사용된다. 공중 로봇: 공중을 이동하는 로봇으로, 드론, 헬리콥터 등이 있다. |
| 활용 분야 | |
| 활용 분야 | 산업 자동화: 제품 조립, 운반, 검사 등의 작업을 자동화하여 생산성을 향상시킨다. 물류: 창고 관리, 배송 등의 작업을 자동화하여 효율성을 높인다. 의료: 수술, 재활 치료, 환자 간호 등에 사용되어 의료 서비스를 개선한다. 탐사: 위험한 환경이나 접근하기 어려운 지역을 탐사하는 데 사용된다. (예: 화성 탐사 로버) 군사: 감시, 정찰, 폭탄 제거 등의 임무를 수행한다. 가정용 로봇: 청소, 잔디 깎기, 애완동물 돌보기 등의 작업을 수행한다. |
| 기술 요소 | |
| 기술 요소 | 센서: 주변 환경을 인식하기 위한 센서 (예: 카메라, 라이다, 초음파 센서) 액추에이터: 로봇의 움직임을 제어하기 위한 액추에이터 (예: 모터, 서보 모터) 제어 시스템: 센서 데이터를 기반으로 로봇의 행동을 결정하는 제어 시스템 경로 계획: 목적지까지의 최적 경로를 계획하는 알고리즘 SLAM (Simultaneous Localization and Mapping): 로봇이 자신의 위치를 추정하고 동시에 주변 환경 지도를 작성하는 기술 |
| 과제 및 전망 | |
| 과제 및 전망 | 이동 로봇의 자율성 향상: 복잡하고 변화하는 환경에서 안정적으로 작동할 수 있도록 자율성을 높이는 것이 중요하다. 안전성 확보: 인간과의 협업을 위한 안전 기술 개발이 필요하다. 에너지 효율 향상: 배터리 기술 발전, 에너지 관리 시스템 개발 등을 통해 에너지 효율을 높여야 한다. 비용 절감: 로봇 가격을 낮추어 더 많은 분야에서 활용될 수 있도록 해야 한다. 인공지능 기술 발전과 함께 이동 로봇은 더욱 다양한 분야에서 활용될 것으로 기대된다. |
2. 분류
이동 로봇은 이동하는 환경이나 사용하는 이동 방식에 따라 다양하게 분류할 수 있다.
2. 1. 이동 환경
이동 로봇은 이동하는 환경에 따라 다음과 같이 나눌 수 있다.- 육상 또는 가정용 로봇: 일반적으로 무인 지상 차량 (UGV)이라고 불린다. 대부분 바퀴나 궤도를 이용하여 이동하지만, 휴머노이드나 동물, 곤충을 모방한 다족 로봇처럼 두 개 이상의 다리를 가진 로봇도 여기에 포함된다.
- 배송 및 운송 로봇: 특정 작업 환경 내에서 자재나 물품을 운반하는 데 특화된 로봇이다.
- 공중 로봇: 일반적으로 무인 항공기 (UAV)를 의미한다.
- 수중 로봇: 자율 수중 차량 (AUV)이 대표적인 예시다.
- 극지 로봇: 얼음으로 뒤덮이고 크레바스가 많은 극한 환경을 탐사하고 이동하도록 특별히 설계된 로봇이다.
2. 2. 이동 방식
3. 이동 로봇 항법
이동 로봇 항법에는 여러 가지 유형이 존재한다.
3. 1. 수동 원격 조작 (Tele-op)
수동으로 원격 조종되는 로봇은 운전자가 조이스틱이나 기타 제어 장치를 사용하여 완전히 제어하는 방식이다. 이 제어 장치는 로봇에 직접 연결될 수도 있고, 무선 조이스틱 형태이거나 무선 컴퓨터 또는 다른 컨트롤러의 부속 장치일 수도 있다. 수동 원격 조작(Tele-operation) 로봇은 주로 작업자를 위험한 환경으로부터 보호하기 위해 사용된다. 대표적인 예로는 로보틱스 디자인(Robotics Design)사의 ANATROLLER ARI-100 및 ARI-50, 포스터-밀러(Foster-Miller)사의 Talon|탈론eng, 아이로봇(iRobot)사의 PackBot|팩봇eng, 쿠모텍(KumoTek)사의 MK-705 Roosterbot|루스터봇eng 등이 있다.3. 2. 보호 원격 조작 (Guarded Tele-op)
보호 원격 조작 로봇은 장애물을 스스로 감지하고 피할 수 있는 기능을 가지고 있다. 하지만 기본적인 작동 방식은 사람이 직접 원격 조작하는 로봇처럼 조작자의 명령에 따라 움직인다. 순수하게 보호 원격 조작 기능만을 탑재한 이동 로봇은 찾아보기 어렵다.3. 3. 라인 팔로잉 (Line-following)
초창기 자동 유도 차량 (AGV) 중 일부는 라인 팔로잉 방식을 사용했다. 이 로봇들은 바닥이나 천장에 표시되거나 내장된 시각적인 선 또는 바닥의 전선을 따라 이동한다. 대부분의 라인 팔로잉 로봇은 "센서 중앙에 선 유지"라는 비교적 간단한 알고리즘을 사용한다. 이 방식은 장애물을 스스로 피할 수 없으며, 경로에 장애물이 나타나면 그 자리에서 멈춰 기다리는 한계가 있다. 이러한 유형의 차량은 Transbotics, FMC, Egemin, HK Systems 등 여러 회사에서 여전히 판매하고 있다. 또한, 라인 팔로잉 로봇은 로봇 공학의 기초를 배우는 입문 단계에서 교육용으로도 널리 활용되고 있다.3. 4. 자율 무작위 로봇 (Autonomously Randomized Robot)
자율 무작위 로봇은 기본적으로 벽을 감지하든 그렇지 않든 벽에 부딪힌다.3. 5. 자율 유도 로봇 (AGR)
자율 유도 로봇(Autonomously guided robot|AGReng)은 기본적으로 자신이 어디에 있는지 파악하고, 다양한 목표 지점이나 경유지까지 도달하는 방법을 알고 있다. 현재 위치를 파악하는 위치 추정 과정에는 모터 엔코더, 비전, 스테레오 시각, 레이저, 그리고 위성 항법 시스템과 같은 하나 이상의 기술이 사용된다.위치 시스템은 로봇의 현재 위치와 방향을 결정하기 위해 삼각 측량법, 상대 위치 측정, 또는 몬테카를로/마르코프 위치 추정 기법 등을 활용한다. 이렇게 파악된 정보를 바탕으로 로봇은 다음 경유지나 최종 목표 지점까지의 경로를 계획할 수 있다. 또한, 로봇은 시간과 위치 정보가 포함된 센서 데이터를 수집하고 기록할 수 있다.
이러한 로봇들은 종종 무선 네트워크를 통해 건물 내의 다른 감지 및 제어 시스템과 연결되어 작동한다. 예를 들어, 보안 로봇인 패트롤봇은 경보에 대응하고, 엘리베이터를 이용하며, 비상 상황 발생 시 지휘 센터에 상황을 보고하는 등의 임무를 수행한다. 병원에서 사용되는 SpeciMinder나 TUG 배송 로봇 역시 자율 유도 로봇의 한 예이다.
3. 6. 자율 이동 로봇 (AMR)
자율 유도 로봇(eng)은 자신이 어디에 있는지, 그리고 다양한 목표 지점 또는 경유지에 도달하는 방법에 대한 정보를 알고 있다. 현재 위치에 대한 정보인 위치 추정은 모터 인코더, 비전, 스테레오 시각, 레이저, 그리고 위성 항법 시스템과 같은 하나 이상의 수단을 사용하여 계산된다.위치 시스템은 종종 삼각 측량법, 상대 위치 및/또는 몬테카를로/마르코프 위치 추정을 사용하여 플랫폼의 위치와 방향을 결정하며, 이를 통해 다음 경유지 또는 목표 지점까지의 경로를 계획할 수 있다. 시간과 위치가 표시된 센서 판독값을 수집할 수 있다. 이러한 로봇은 종종 무선 엔터프라이즈 네트워크의 일부이며, 건물 내의 다른 감지 및 제어 시스템과 인터페이스된다. 예를 들어, 패트롤봇 보안 로봇은 경보에 대응하고, 엘리베이터를 작동시키며, 사건 발생 시 지휘 센터에 알린다. 다른 자율 유도 로봇으로는 병원용 SpeciMinder와 TUG 배송 로봇이 있다.
'''자율 이동 로봇(eng)'''
3. 7. 슬라이딩 자율성 (Sliding Autonomy)
슬라이딩 자율성(sliding autonomy)은 여러 단계의 항법 기술을 결합한 시스템이다. 이 시스템을 사용하는 로봇은 상황에 따라 다양한 수준의 자율성을 선택하여 작동할 수 있다. 예를 들어, 헬프메이트(HelpMate) 병원 로봇과 같은 대부분의 자율 로봇은 사람이 직접 제어할 수 있는 수동 모드를 제공한다.또한, ADAM, PatrolBot, SpeciMinder, MapperBot 등 여러 로봇에 사용되는 Motivity 로봇 운영 체제는 수동 모드, 보호 모드, 완전 자율 모드까지 다양한 작동 모드를 제공하며, 이를 통해 완전한 슬라이딩 자율성을 구현한다.
4. 역사
이동 로봇의 역사는 제2차 세계 대전 시기 군사적 필요에 의해 초기 형태가 등장하면서 시작되었다. 전쟁 이후 컴퓨터 과학과 사이버네틱스의 발전에 힘입어 연구 목적의 초기 자율 로봇들이 개발되었으며, 1970년대에는 센서 기술과 컴퓨터 성능 향상으로 환경을 인식하고 스스로 판단하는 로봇 연구가 진행되고 우주 탐사에도 활용되었다.
1980년대부터는 기술 발전과 함께 로봇에 대한 관심이 높아져 교육용, 가정용 로봇이 등장했으며, 자율 주행 자동차의 초기 연구도 시작되었다. 1990년대에는 산업 현장과 병원 등 전문 서비스 분야에서 상업용 이동 로봇이 활용되기 시작했고, 화성 탐사 로봇과 같이 더욱 발전된 자율 이동 능력을 갖춘 로봇들이 등장했다.
2000년대 이후 이동 로봇 기술은 급격히 발전하여 로봇 청소기와 같은 가정용 로봇의 대중화, 물류 및 서비스 분야에서의 활용 확대, 군집 로봇 공학 연구, DARPA 그랜드 챌린지를 통한 자율 주행 자동차 기술의 비약적 발전 등이 이루어졌다. 최근에는 인공지능 기술과 결합하여 더욱 지능적인 자율 이동 능력을 갖춘 로봇들이 다양한 분야에서 개발 및 활용되고 있으며, 기술 발전과 함께 윤리적, 사회적 논의도 활발히 진행되고 있다.
이동 로봇의 시대별 상세한 발전 과정은 아래 하위 섹션에서 확인할 수 있다.
- 초기 (1939년 ~ 1970년대)
- 발전기 (1980년대 ~ 1990년대)
- 성숙기 (2000년대 이후)
4. 1. 초기 (1939년 ~ 1970년대)
제2차 세계 대전(1939–1945) 동안 컴퓨터 과학 및 사이버네틱스와 같은 새로운 기술 분야의 발전은 최초의 이동 로봇 등장을 이끌었다. 이 시기의 이동 로봇은 주로 비행 폭탄 형태였으며, 목표 지점 근처에서 폭발하는 스마트 폭탄, 유도 시스템, 레이더 제어 기술 등이 활용되었다. V1과 V2 로켓은 기초적인 '자동 조종 장치'와 자동 폭발 시스템을 갖추고 있었는데, 이는 현대 순항 미사일의 초기 형태로 볼 수 있다.1948년부터 1949년 사이, W. 그레이 월터는 주변 환경을 탐색하도록 설계된 두 대의 자율 로봇, 엘머와 엘시를 제작했다. 이 로봇들은 각각 광 센서를 가지고 있어 빛을 감지하면 장애물을 피하며 광원을 향해 이동했다. 엘머와 엘시는 매우 간단한 구조(신경 세포 두 개 수준)만으로도 복잡한 행동을 수행할 수 있음을 보여주었다.[10]
1961년부터 1963년까지 존스 홉킨스 대학교에서는 소나를 이용해 이동하는 로봇 '비스트'를 개발했다. 비스트는 배터리가 부족해지면 스스로 전원 소켓을 찾아 연결하는 기능을 갖추고 있었다. 1969년에는 잔디를 자동으로 깎는 최초의 로봇인 Mowbot이 등장했다.[11]
1970년에는 스탠포드 대학교에서 카메라를 이용해 흰색 선을 따라가는 이동 로봇인 스탠포드 카트(Stanford Cart)가 개발되었다. 이 로봇은 계산을 위해 대형 메인프레임 컴퓨터와 무선으로 연결되어 작동했다.[12] 같은 시기(1966–1972년경) 스탠포드 연구소에서는 셰이키 로봇을 제작했다. 셰이키는 움직임이 불안정해 보인다고 해서 붙여진 이름으로, 카메라, 거리 측정기, 충돌 센서 및 무선 통신 기능을 갖추고 있었다. 특히 셰이키는 자신의 행동에 대해 추론할 수 있는 최초의 로봇으로 평가받는데, 이는 복잡한 명령을 내리면 로봇 스스로 필요한 단계를 파악하여 작업을 수행할 수 있음을 의미한다. 한편, 소련은 달 표면 탐사를 위해 루노호트 1이라는 무인 달 탐사차를 개발하여 운용했다.
1976년에는 NASA가 바이킹 계획을 통해 두 대의 무인 우주선을 화성으로 보내 탐사를 진행했다.
4. 2. 발전기 (1980년대 ~ 1990년대)
1980년, 로봇에 대한 대중의 관심이 높아지면서 RB5X나 HERO 시리즈와 같이 오락이나 교육 목적으로 가정에서 구매할 수 있는 로봇이 등장하기 시작했다. 같은 해 스탠포드 카트도 장애물 코스를 통과하고 주변 환경 지도를 만들 수 있을 정도로 발전했다.1980년대 초, 독일 뮌헨 연방군 대학교의 에른스트 딕만스 팀은 비어있는 거리에서 시속 88km/h까지 주행할 수 있는 최초의 로봇 자동차를 만들었다. 1983년에는 스테보 보지노브스키와 미하일 세스타코프가 IBM Series/1 컴퓨터의 멀티태스킹 시스템을 이용해 병렬 프로그래밍 방식으로 이동 로봇을 제어하는 연구를 수행했다.[13] 1986년에는 스테보 보지노브스키와 조르지 그루에브스키가 음성 명령으로 바퀴 달린 로봇을 제어하는 데 성공했으며, 이 연구는 마케도니아 과학 활동 협회의 지원을 받았다.[14]
1987년, 미국의 휴즈 연구소는 센서 기반 자율 주행과 지도 작성이 가능한 로봇 차량을 처음으로 시연했다.[15] 이어 1988년과 1989년에는 스테보 보지노브스키와 그의 연구팀이 각각 뇌전도(EEG) 신호와 안구전도(EOG) 신호를 이용한 이동 로봇 제어 연구 결과를 발표했다.[16][17] 또한 1989년에는 마크 틸든이 BEAM 로봇 공학을 발명했다.
1990년대에 들어서 산업용 로봇 팔의 선구자 조셉 엥겔버거는 동료들과 함께 최초의 상업용 자율 이동 병원 로봇인 Helpmate를 개발해 판매했다. 같은 시기 미국 국방부는 사이버모션(Cybermotion)의 실내 보안 로봇을 기반으로 한 MDARS-I 프로젝트에 자금을 지원했다. 1991년에는 스위스 로잔 연방 공과대학교(EPFL) LAMI 연구소의 지원으로 에두아르도 프란지, 앙드레 기냐르, 프란체스코 몬다다는 연구용 자율 소형 이동 로봇 케페라(Khepera)를 개발했다.
1993년부터 1994년 사이에는 카네기 멜론 대학교에서 개발한 보행 로봇 Dante I[18]과 Dante II[19]가 활화산 탐사에 사용되었다. 1994년에는 독일의 다임러 벤츠와 뮌헨 연방군 대학교 에른스트 딕만스 팀이 개발한 쌍둥이 로봇 자동차 VaMP와 VITA-2는 승객을 태우고 파리의 3차선 고속도로에서 실제 교통 상황 속을 시속 130km/h로 1000km 이상 자율 주행하는 데 성공했다. 이 시연에서는 자율 주행뿐만 아니라 대열 주행, 자율적인 차선 변경 및 추월 능력을 보여주었다.
1995년에는 반자율 주행 시스템 ALVINN은 미국 대륙 횡단 주행 시 총 약 4586.62km 중 약 약 80.47km를 제외한 구간을 컴퓨터 제어로 운행했다. 단, 가속과 제동은 운전자가 직접 담당했다. 같은 해, 에른스트 딕만스 팀의 다른 로봇 자동차는 뮌헨에서 코펜하겐까지 왕복 약 1609.34km 이상을 실제 교통 상황에서 최고 시속 193km/h로 주행하며, 때때로 다른 차량을 추월하기도 했다(일부 중요 상황에서는 안전 운전자가 개입). 이 주행에서는 능동 시각(Active vision) 기술이 사용되었다. 또한 1995년에는 프로그래밍 가능한 이동 로봇 Pioneer가 저렴한 가격에 상업적으로 출시되면서, 이후 10년간 대학에서의 로봇 공학 교육과 연구 확산에 기여했다.
1996년에는 Cyberclean Systems는 사람의 개입 없이 스스로 충전하고 엘리베이터를 이용하며 복도를 청소하는 최초의 완전 자율 로봇 청소기를 개발했다. 1996년부터 1997년까지 NASA는 화성 탐사선 패스파인더에 로버 소저너(Sojourner)를 탑재하여 화성 표면을 탐사했다. 소저너는 지구에서 보낸 명령을 수행하는 동시에, 자체 위험 회피 시스템을 통해 미지의 화성 지형을 자율적으로 탐색할 수 있었다.
1999년에는 일본의 소니는 보고, 걷고, 주변 환경과 상호작용할 수 있는 로봇 개 아이보(AIBO)를 선보여 큰 주목을 받았다. 같은 해 원격 조종 군용 이동 로봇 PackBot도 출시되었다.
4. 3. 성숙기 (2000년대 이후)
2000년대에 들어서면서 이동 로봇 기술은 더욱 성숙하여 다양한 분야로 확산되기 시작했다.1999년, 소니는 보고, 걷고, 주변 환경과 상호 작용할 수 있는 로봇 개 아이보를 선보이며 로봇 기술의 대중화 가능성을 제시했다. 같은 해 원격 조종이 가능한 군용 이동 로봇인 PackBot도 출시되었다.
2001년에는 군집 로봇 공학 연구의 하나로 'Swarm-bots' 프로젝트가 시작되었다. 이는 마치 곤충 군집처럼 다수의 단순한 로봇(S-bot mobile robot)들이 서로 상호작용하며 협력하여 복잡한 작업을 수행하는 것을 목표로 했다.[20] 2002년에는 아이로봇이 가정용 청소 로봇인 룸바를 출시하여 큰 성공을 거두었고, 이는 서비스 로봇 시장의 성장을 이끄는 계기가 되었다. 같은 해, 인터넷을 통해 미국 사우스캐롤라이나 주립대학교의 이동 로봇을 유럽의 Sts. 키릴 및 메토디우스 대학교 학생들이 원격으로 제어하는 실험이 이루어지기도 했다.[21]
2003년에는 Axxon Robotics가 병원, 사무실 등 상업 시설용 바닥 청소 로봇을 만드는 Intellibot을 인수하며 전문 서비스 로봇 분야의 가능성을 보여주었다. 이 로봇들은 스스로 환경 지도를 그리고 다양한 센서를 이용해 자율적으로 이동하며 장애물을 회피할 수 있었다.
2004년은 이동 로봇 기술 발전에 있어 중요한 해였다. 마크 틸든이 설계한 생체 모방 로봇 장난감 Robosapien이 출시되어 인기를 끌었다. 또한, 100대의 자율 로봇이 협력하여 미지의 환경 지도를 만들고 특정 물체를 찾는 'Centibots 프로젝트'가 진행되어 군집 로봇 공학의 가능성을 보여주었다.[22] 특히, 최초의 DARPA 그랜드 챌린지 대회가 개최되어 완전 자율 주행 차량들이 사막 코스에서 경쟁하며 자율 주행 자동차 기술 발전에 크게 기여했다.
2005년, 보스턴 다이내믹스는 험난한 지형에서도 무거운 짐을 운반할 수 있는 4족 보행 로봇 BigDog을 개발하여 주목받았다. 2008년에는 얼음 위를 걷거나 옆에서 발로 차도 균형을 잡는 등 향상된 성능을 보여주는 비디오를 공개했다.
2006년에는 소니가 아이보 생산을 중단했지만, 맞춤형 자율 서비스 로봇 시스템인 PatrolBot 등이 출시되었지만 상업용 이동 로봇 시장은 여전히 성장에 어려움을 겪고 있었다. 미국 국방부는 MDARS-I 프로젝트를 중단했지만, 자율 현장 로봇인 MDARS-E에는 자금을 지원했으며, 수류탄 발사기 등 무기를 장착한 최초의 상업용 로봇인 TALON-Sword가 출시되었다.[23] 혼다의 아시모는 달리기와 계단 오르기 능력을 시연하며 인간형 로봇 기술의 발전을 보여주었다.
2007년에는 DARPA 어반 그랜드 챌린지에서 6대의 차량이 실제 도심과 유사한 복잡한 환경에서 유인 차량 및 장애물 사이를 자율적으로 주행하는 데 성공했다.[24] 물류 창고에서는 Kiva Systems의 로봇이 상품 선반을 자율적으로 이동시켜 효율성을 높였고, 병원에서는 Tug 로봇이 대형 물품을 운반하고, Speci-Minder 로봇은 혈액 샘플 등을 운송하는 등[25] 다양한 서비스 분야로 로봇 활용이 확산되었다. 최초의 비군사적 야외 서비스 로봇 중 하나인 Seekur는 주차장에서 3ton 차량을 끄는 능력을 보여주었고,[26] 스스로 외부 환경을 탐색하기도 했다.
2010년에는 다중 자율 지상 로봇 국제 챌린지가 열려 자율 차량 팀들이 넓고 변화가 많은 도시 환경에서 지도 작성, 인간 식별 및 추적, 위험 요소 회피 등의 복합적인 임무를 수행했다.
2016년에는 RFID 태그를 이용하여 로봇이 경로를 따라가는 새로운 기술이 발표되었다. 이 기술은 거리 및 각도 측정값이 정확하지 않더라도 로봇이 목표 지점에 일정 거리 내로 근접할 수 있도록 돕는다. 같은 해 미국 댈러스 경찰이 5명의 경찰관을 살해한 저격수를 제압하기 위해 폭탄을 장착한 MARCbot 로봇을 사용한 사건은 로봇을 치명적인 무력 수단으로 사용하는 것에 대한 심각한 윤리적 논쟁을 불러일으켰다.[27] 같은 해 NASA의 샘플 반환 로봇 챌린지에서는 Cataglyphis라는 로버가 자율 항법, 의사 결정, 샘플 탐지 및 회수 능력을 성공적으로 시연했다.[28]
2017년 ARGOS 챌린지에서는 해양 석유 및 가스 시설과 같은 극한 환경에서 작동할 수 있는 로봇들이 개발되었다.[29] 이처럼 2000년대 이후 이동 로봇 기술은 적용 범위를 다양한 분야로 넓히며 빠르게 발전했으며, 기술 발전과 더불어 윤리적, 사회적 논의의 필요성 또한 커지고 있다.
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NASA Awards $750K in Sample Return Robot Challenge
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Enhanced Safety Thanks to the ARGOS Challenge
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2017-05-13
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