픽스호크

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1. 개요

픽스호크는 드론의 원격 조정 및 자율 비행을 위해 설계된 PX4 소프트웨어를 기반으로 하는 플라이트 컨트롤 보드이다. 32비트 ARM 아키텍처의 STM32 계열 MCU를 사용하며, 리눅스 재단의 드론 코드 프로젝트에서 PX4를 채택했다. 픽스호크는 고정익 항공기, 멀티콥터 등 다양한 무인기를 지원하며, 수동, 반자동, 자동 비행 모드를 제공한다. 2009년 취리히 연방 공과대학교에서 시작되었으며, 현재 리눅스 재단의 드론코드 프로젝트에서 운영하고 있다.

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1. 개요
2. 운영 체제 및 소프트웨어
- 2.1. 지원 기능
3. 역사
- 3.1. 아두파일럿과의 관계

2. 운영 체제 및 소프트웨어

PX4는 쿼드콥터같은 무인항공기의 원격조정 및 자율주행을 위해 설계된 NuttX 운영체제 기반의 소프트웨어로 이루어진 플라이트 컨트롤 보드에서 작동하는 완전한 플랫폼이다. 오픈소스 소프트웨어 및 오픈 하드웨어로 유명한 드론 업체 3DR의 PX4 플라이트 컨트롤러는 일반적으로 32비트 ARM 아키텍처인 Cortex M4F를 장착한 STM32계열 MCU를 주CPU로 사용했다. 리눅스 재단의 드론 코드 프로젝트는 PX4를 채택하고 있다. 빌드된 펌웨어의 확장자는 .px4이다.

한편 PX4 프로젝트는 'QGroundController'라는 지상관제 프로그램 및 '드론키트'라는 원격조정 어플리케이션도 오픈소스로 제공하고있다.

2.1. 지원 기능

PX4는 다음과 같은 기능을 지원한다.

* 고정익 항공기, 멀티콥터, 헬리콥터, 로버, 보트 및 수중 차량을 포함한 여러 종류의 무인기
* 완전 수동, 부분 지원 및 완전 자동 비행 모드
* 위치, 속도, 고도 및 회전 센서와의 통합
* 카메라 또는 외부 액추에이터의 자동 트리거링
* MAVLink 프로토콜을 통해 QGroundControl 지상 제어 스테이션 소프트웨어와 같은 다른 오토파일럿 소프트웨어와 통합

3. 역사

픽스호크 프로젝트는 저렴한 비용과 가용성으로 소규모 원격 조종 항공기에서 아마추어들이 사용할 수 있도록 2009년에 시작되었으며, 취리히 연방 공과대학교(ETHZ)의 컴퓨터 비전 및 기하학 연구소에서 주도 및 체계화하였다. 세계적으로 많은 자율 시스템 연구소 및 자동 제어 실험실에서 공동 연구 및 개발을 지원하고 있으며, 여러 공급 업체가 현재 PX4 자동 조종 장치 및 액세서리를 생산하고 있다.

현재 리눅스재단에서 아두파일럿 프로젝트로부터 이양받아 드론코드 프로젝트로 운영 중이며, 3DR, 인텔, NXP, 소니, ARM 등이 멤버로 참여하고 있다.

아두파일럿의 아두콥터 소스 코드가 GNU GPL 라이선스를 따르는 반면, 드론코드 프로젝트는 BSD 라이선스를 따름으로써 서로 다른 라이선스로 독자적인 길을 가게 되었다.

3.1. 아두파일럿과의 관계

픽스호크는 저렴한 비용과 가용성으로 소규모 원격 조종 항공기에서 아마추어들이 사용할 수 있게 되었다. 이 프로젝트는 2009년 취리히 연방 공과대학교(ETHZ)의 컴퓨터 비전 및 기하학 연구소에서 시작되어 주도 및 체계화되었다. 세계적으로도 많은 자율 시스템 연구소 및 자동 제어 실험실에서 공동 연구 및 개발을 지원하고 있으며, 여러 공급 업체가 현재 PX4 자동 조종 장치 및 액세서리를 생산하고 있다.

현재 리눅스재단에서 아두파일럿 프로젝트로부터 이양받아 드론코드 프로젝트로 운영 중이다. 3DR, 인텔, NXP, 소니, ARM 등이 드론코드 프로젝트의 멤버로 참여하고 있다.

하지만, 드론 소스는 그 근원을 같이하는 아두파일럿의 아두콥터 소스 코드가 GNU GPL 라이선스를 따르고, 드론코드 프로젝트는 BSD 라이선스를 따름으로써 서로 다른 라이선스로 독자적인 길을 가게 되었다.