해미래
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1. 개요
해미래는 한국해양연구원에서 개발한 무인 잠수정(ROV)이다. 미국 JASONⅡ를 역설계하고 일본 카이코의 설계를 활용하여 제작되었으며, 2001년 해양수산부의 지원을 받아 개발이 시작되어 2006년에 진수되었다. F-15K 전투기 동해 추락 사고, 천안함 사건, 세월호 사건 등에서 수색 및 구조 활동에 투입되었으나, 세월호 사건 당시 빠른 조류로 인해 작동이 어려워 논란이 있었다. 해미래는 전용 지원 선박 없이 수송기로 긴급 투입이 가능하며, 유선 케이블로 전원을 공급받아 장시간 운용할 수 있다는 특징을 가진다.
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| 해미래 - [배(Ship)]에 관한 문서 | |
|---|---|
| ROV 정보 | |
| 이름 | 해미래 |
| 선종 | ROV |
| 제작자 | 한국해양연구원 |
| 운영자 | 한국해양연구원 |
| 진수 | 2006년 5월 3일 |
| 배수량 | 3,661 kg |
| 전장 | 3.3 m |
| 선폭 | 1.8 m |
| 흘수 | 2.2 m |
| 추진 | 전기 모터 |
| 속력 | 1.5 노트, 10.8 kmh |
| 깊이 | 6,000 m |
| 거리 | 이론적으로 무제한 |
| 장비 | |
| 로봇 팔 | 미국 실링 로보틱스 75 마력 7자유도 매니퓰레이터(로봇팔) 2개 |
| 카메라 | 8개 (3CCD, 저조도, 스틸, 5개의 컬러/ 흑백 카메라) |
| 조명 | HMI 라이트 백열등 |
| 센서 | CTD 센서 |
| 추진기 | 6개 |
| 위치 추적 | 위치 추적 신호 응답기 |
| 자세 센서 | IMU |
| 속도 센서 | 도플러 속도 센서(DVL) |
| 고도계 | 고도계 |
| 소나 | 멀티빔 소나 거리 계측 소나 |
| 활용 | |
| 활용 사례 | 군, 폭발물 잔해 수습 |
2. 역사
한국해양연구원이 개발한 해미래는 2001년 5월 해양수산부의 지원으로 개발이 시작되어 2006년에 진수되었다. 개발 과정에서는 미국의 JASONⅡ와 일본의 카이코를 참고하였다.
2. 1. 개발 배경
한국해양연구원이 개발한 해미래는 미국의 JASONⅡ를 역설계 분석하고, 일본의 카이코의 설계 수식을 활용하여 프레임과 내압용기를 설계했다.개발 사업은 2001년 5월 해양수산부의 지원으로 시작되었다. 이는 노무현 당시 해양수산부 장관이 퇴임한 직후였다. 한국해양연구원이 개발을 주관했으며, 대양전기공업이 제작을 맡았다. 당초 1200억원의 예산으로 2007년까지 개발할 계획이었으나, 계획보다 몇 개월 앞당겨진 2006년에 진수되었다.
한편, 개발비가 2020억원라는 다른 정보도 있다.
2. 2. 설계 및 기술
한국해양연구원에서 개발한 해미래는 미국의 JASONⅡ를 역설계 분석했으며, 일본의 카이코 설계 수식을 활용해 프레임과 내압용기가 설계되었다.개발 사업은 2001년 5월 해양수산부의 지원으로 시작되었는데, 이는 노무현 당시 해양수산부 장관이 퇴임한 직후였다. 한국해양연구원이 사업을 주관했으며, 대양전기공업이 제작을 담당했다. 초기 계획은 120억원의 예산으로 2007년까지 개발을 완료하는 것이었으나, 실제로는 계획보다 몇 개월 앞당겨진 2006년에 진수되었다.
다른 출처에서는 개발비가 202억원에 달한다고 언급하기도 한다.
2. 3. 주요 사건
- '''F-15K 추락 사고 지원 (2006년)''': 2006년 6월 7일 동해에 추락한 F-15K 전투기의 파편 수거 작업에 동원되었다.
- '''운용 한계 지적 (2007년)''': 2007년 4월, 모선인 온누리호의 배수량이 1500ton으로 대형 작전에 한계가 있어 대양에서의 운용이 어렵다는 지적이 나왔다. 이 때문에 해미래가 충분히 활용되지 못하고 있다는 비판적인 보도가 있었다.
- '''천안함 사건 투입 (2010년)''': 2010년 천안함 사건 발생 당시 서해에 투입되어 침몰 원인 규명 및 탐색 작업에 참여했다.
- '''세월호 침몰 사고 투입 논란 (2014년)''':
- * 2014년 4월 세월호 침몰 사고 초기, 구조 작업에 해미래를 투입해야 한다는 주장이 제기되었다. 그러나 정부는 서해의 강한 조류 때문에 이전에 투입한 소형 무인 로봇이 떠내려간 사례를 들며, 해미래 역시 조류에 취약하여 투입이 어렵다는 입장을 보였다.
- * 하지만 해미래나 실링 로보틱스 HD ROV와 같이 로봇팔이 2개 있는 ROV는 한 팔로 선체 등을 붙잡고 다른 팔로 작업하는 방식으로 강한 조류를 극복할 수 있다는 반론이 있었다.
- * 논란 끝에 결국 해미래 대신 미국 해군의 실링 로보틱스 HD ROV 2대가 4월 20일 밤 현장에 투입되었으며, 미국 해군 조종사 2명이 운용을 지원했다.[8] 한편, 실종자 가족들은 일본 해양연구개발기구(JAMSTEC)가 보유한 카이코 잠수정의 투입도 정부에 요청했으나 받아들여지지 않았다.
- * 사고 현장에는 해미래 투입 논란 이전에 민간 업체의 소형 ROV가 먼저 투입되었으나, 구조에 참여한 잠수부들에 따르면 별다른 성과 없이 중간에 철수한 것으로 알려졌다.[8]
3. 특징
해미래는 전용 지원 선박 없이 수송기 등을 이용해 운반 및 운용이 가능한 ROV이다.[7] 유선 케이블을 통해 전력을 공급받아 작동하며, 이론적으로는 시간과 거리의 제약 없이 임무 수행이 가능하다. 수중 탐사 시에는 전력 공급 및 조종을 담당하는 모선 '해누비'와 함께 운용된다. 또한, 미국 실링 로보틱스에서 제작한 75마력 매니퓰레이터 2개를 장착하여 총 150마력급 성능을 갖추고 있다.
3. 1. 운용 방식
해미래는 전용 지원 선박이 필요하지 않아 수송기를 이용해 전 세계 어디든 긴급하게 투입할 수 있다. 이는 미국의 제이슨 2(Jason II)나 프랑스의 빅토르 6000(Victor 6000)과 같은 선진 ROV 운용 방식과 유사하다. 이러한 방식으로 신속하게 운반하여, 독도함과 같은 대형 수송함이나 크레인이 설치된 일반 선박에서도 자유롭게 운용이 가능하다.[7]대부분의 ROV처럼 해미래는 유선 케이블을 통해 전력을 공급받고 조종된다. 전기 모터로 구동되기 때문에 이론적으로는 시간과 항속 거리의 제한 없이 임무를 수행할 수 있다. 해미래가 수중 탐사를 진행하는 동안, 수면에는 모선인 '해누비'가 함께 운용된다. 해누비는 해미래에 전력을 공급하고 유선 통신을 통해 조종하는 역할을 담당한다. 해미래와 해누비는 하나의 세트로 구성되어 함께 수송 및 운용되며, 이는 다른 나라의 ROV 운용 방식과 유사하다.
3. 2. 전원 및 항속 거리
대부분의 ROV처럼 유선 케이블을 통해 전원이 공급되며 전기모터로 운행한다. 이 때문에 이론적으로는 시간과 항속거리에 제한 없이 운용할 수 있다. 전용 지원 선박이 필요하지 않아 수송기로 전 세계 어디든 신속하게 운반하여 투입할 수 있으며, 이는 미국의 제이슨 2나 프랑스의 빅토르 6000과 유사한 방식이다. 독도함이나 기타 크레인이 장착된 선박에서도 자유롭게 사용할 수 있다.[7]3. 3. 모선: 해누비
해미래가 수중에서 탐사를 하는 동안, 유선 케이블로 전원을 공급해주며 유선 조종을 할 수 있도록 수면에 떠 있는 모선을 해누비라고 한다. 해누비와 해미래는 하나의 세트로 구성되어 함께 수송된다. 이러한 방식은 외국의 ROV에서도 대부분 사용된다.3. 4. 로봇팔 (매니퓰레이터)
ROV는 일반적으로 로봇팔인 매니퓰레이터의 마력을 기준으로 분류하며, 125 HP, 150 HP, 200 HP 등으로 구분하여 홍보한다. 해미래는 미국 실링 로보틱스에서 수입한 75마력 매니퓰레이터 2개를 장착하고 있어, 총 150마력급 ROV로 분류된다.참고로, 심해에서 해저 광케이블 등을 설치하는 무인 로봇은 캐터필러를 이용해 해저 바닥에서 주행하는 방식을 사용하며, 때로는 2000마력의 강력한 로봇팔을 장착하기도 한다. 이러한 로봇은 ROV와 작동 방식이 유사하지만, 일반적으로 ROV라고 부르지는 않는다.
4. 세월호 사건과 논란
2014년 세월호 침몰 사고 당시, 정부는 초기에 소형 무인로봇을 투입했으나 서해의 강한 조류 때문에 로봇이 떠내려가는 실패를 겪었다. 이를 근거로 정부는 해미래와 실링 로보틱스 HD ROV 같은 ROV 역시 강한 조류에 떠내려갈 것이라며 투입을 반대했다. 그러나 이후 미국 해군의 실링 로보틱스 HD ROV가 현장에 투입되었다. 이 ROV는 로봇팔이 2개 있어, 하나로 선체를 붙잡고 다른 팔로 작업하는 방식으로 강한 조류를 극복할 수 있을 것으로 기대되었다. 이론적으로는 한 팔로 선체를 고정하고 다른 팔로 선체를 절단하는 작업도 가능했지만, 정부는 실제 현장에서 ROV가 얼마나 효과를 발휘할지에 대해 반신반의하는 태도를 보였다.
한편, 4월 20일 밤에는 민간업체가 보유한 소형 ROV 1대가 선수 부분 수색에 투입되었으나, 구조 작업에 참여한 잠수부들에 따르면 실효성이 없어 중간에 철수한 것으로 알려졌다. 해군이나 해경도 유사한 장비를 보유하고 있었지만, 장비의 크기가 커서 선체 내부에 진입시키기 어렵다는 이유로 투입되지 않았다.[8]
참조
[1]
웹사이트
海底６ｋｍ探査の無人潜水艇、世界で４番目に独自開発
http://japanese.dong[...]
東亜日報
2006-05-03
[2]
웹사이트
국내 최초 심해 잠수정 - 해미래국내 최초 심해 잠수정 - 해미래（国内初の深海潜水艇ヘミレ）
http://www.hani.co.k[...]
ハンギョレ
2005-04-04
[3]
웹사이트
심해 누빌 무인잠수정（深海ヌヴィールの無人潜水艇）
http://www.kukinews.[...]
国民日報クッキーニュース
2011-12-26
[4]
웹사이트
무인잠수정 ‘해미래’ 해저 5775m 성능시험 성공（無人潜水艇"ヘミレ"海底5775mの性能試験に成功）
http://news.naver.co[...]
ネイバー
2006-11-09
[5]
웹사이트
韓国が開発した無人潜水艇、東海で初の探査活動
http://world.kbs.co.[...]
KBS WORLD
2007-11-09
[6]
웹사이트
軍、爆発物残骸収拾に「ロボットアーム」投入
https://japanese.joi[...]
中央日報
2010-04-15
[7]
간행물
6천m 해저탐사 도전, 심해무인잠수정‘해미래’
null
[8]
뉴스
"[세월호 침몰]구조 '희망의 빛' ROV, 알고보니 '무용지물'"
아시아경제
2014-04-21
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