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서보 기구

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목차

1. 개요

서보 기구는 위치 피드백을 사용하여 움직임과 최종 위치를 제어하는 폐쇄 루프 메커니즘이다. 제어 입력은 출력축의 원하는 위치를 나타내는 신호이며, 엔코더를 통해 위치를 감지하고 컨트롤러가 오차 신호를 생성하여 모터를 원하는 위치로 회전시킨다. 서보 모터는 스테핑 모터의 대안으로, 산업용 로봇, 공작 기계, 무선 조종 모형 등 다양한 분야에 사용된다. 서보 모터는 AC 서보 모터, DC 서보 모터, 스테핑 모터 등 다양한 종류가 있으며, 최근에는 IoT 기능을 탑재하여 스마트 팩토리에 활용되기도 한다.

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서보 기구
개요
유형전동기
제어 방식폐루프 제어
주요 구성 요소전동기
제어 회로
감속 기어
위치 감지기
작동 원리
작동 원리제어 회로가 목표 위치를 설정
위치 감지기가 현재 위치를 감지
제어 회로가 목표 위치와 현재 위치의 차이를 계산
전동기가 차이를 줄이기 위해 회전
목표 위치에 도달하면 전동기 정지
특징
특징정확한 위치 제어
빠른 응답 속도
안정적인 동작
종류
종류AC 서보 모터
DC 서보 모터
스테핑 모터
응용 분야
응용 분야로봇
자동화 기기
CNC 공작 기계
항공기
미사일
모형

2. 작동 원리 및 구조

서보 모터는 위치 피드백(선형 또는 회전 위치)을 사용하여 움직임과 최종 위치를 제어하는 폐쇄 루프 서보 메커니즘이다. 제어 입력은 출력축의 원하는 위치를 나타내는 신호(아날로그 또는 디지털)이다.

모터는 일종의 위치 엔코더와 쌍을 이루어 위치 피드백을 제공한다. 더 정교한 설계에서는 속도 피드백도 가능하다. 컨트롤러는 측정된 위치와 원하는 위치를 비교하여 오차 신호를 생성하며, 이 신호가 다시 공급되면 모터가 축을 원하는 위치로 가져오는 데 필요한 방향으로 회전한다. 원하는 위치에 접근함에 따라 오차 신호는 0으로 줄어들고 모터는 정지한다.

단순한 서보 모터는 전위차계를 통한 위치 감지 및 모터의 뱅뱅 제어를 사용한다. 모터는 최대 속도로만 회전하거나 정지한다. 이러한 유형의 서보 모터는 무선 조종 모형에 사용되는 간단하고 저렴한 서보의 기초를 형성한다.[3]

더 정교한 서보 모터는 절대 엔코더(일종의 로터리 엔코더)를 사용하여 축의 위치를 계산하고 출력축의 속도를 추론한다.[4] 가변 속도 드라이브는 모터 속도를 제어하는 데 사용된다.[5] 이러한 두 가지 개선 사항은 일반적으로 PID 제어 알고리즘과 결합되어 서보 모터를 지시된 위치로 더 빠르고 정확하게 가져올 수 있으며, 오버슈트를 줄일 수 있다.[6]

최초의 서보 기구는 싱크로를 인코더로 개발되었다.[9]

간단한 서보 모터는 위치 인코더로 저항성 가변 저항기를 사용할 수 있다. 이러한 인코더는 가장 간단하고 저렴한 수준에서만 사용되며 스테핑 모터와 치열한 경쟁을 벌이고 있다. 가변 저항기 트랙의 마모 및 전기적 노이즈에 취약하다. 속도 신호를 얻기 위해 위치 신호를 전기적으로 미분하는 것이 가능하지만, 이러한 속도 신호를 사용할 수 있는 PID 제어기는 일반적으로 더 정밀한 인코더를 필요로 한다.

현대 서보 모터는 로터리 엔코더를 사용하며, 이는 절대 엔코더 또는 증분 엔코더이다. 절대 엔코더는 전원을 켜는 시점에 위치를 결정할 수 있지만 더 복잡하고 비싸다. 증분 엔코더는 더 간단하고 저렴하며 더 빠른 속도로 작동한다.

서보 모터 대신 별도의 외부 리니어 엔코더가 있는 모터를 사용하는 경우도 있다.[11]

2. 1. 구성 요소

서보 모터는 움직임과 최종 위치를 제어하기 위해 위치 피드백을 사용하는 폐쇄 루프 서보 메커니즘이다. 서보 모터는 위치 피드백을 제공하기 위해 위치 엔코더와 쌍을 이룬다. 더 정교한 설계에서는 속도 피드백도 가능하다.

최초의 서보 기구는 싱크로를 인코더로 개발되었다.[9] 이 시스템은 제2차 세계 대전 동안 레이더 및 대공포 개발에 많은 기여를 했다.[10]

간단한 서보 모터는 위치 인코더로 저항성 가변 저항기를 사용할 수 있다. 하지만 가변 저항기 트랙의 마모 및 전기적 노이즈에 취약하다. 현대 서보 모터는 로터리 엔코더를 사용하며, 이는 절대 엔코더 또는 증분 엔코더이다.

서보 모터 대신 별도의 외부 리니어 엔코더가 있는 모터를 사용하는 경우도 있다.[11]

서보 모터에 사용되는 모터의 종류는 중요하지 않으며, 다양한 유형의 모터가 사용될 수 있다.[12] 가장 간단한 형태로는 구조가 간단하고 비용이 저렴한 브러시 영구 자석 DC 모터가 사용된다. 소형 산업용 서보 모터는 일반적으로 전자식 정류 브러시리스 모터이다.[13] 대형 산업용 서보 모터의 경우, AC 유도 전동기가 일반적으로 사용된다.

서보 모터용 드라이브 모듈은 표준 산업용 부품이다. 통합 서보 모터는 모터, 드라이버, 엔코더 및 관련 전자 장치를 단일 패키지로 통합하도록 설계되었다.[18][19]

서보 모터의 동작을 피드백하기 위해 사용되는 검출 장치는 다음과 같다.

종류구성 요소
위치 검출기
속도 검출기


2. 2. 작동 방식

서보 모터는 폐쇄 루프 서보 메커니즘으로, 위치 피드백을 이용하여 움직임과 최종 위치를 제어한다. 제어 입력은 출력축의 원하는 위치를 나타내는 신호(아날로그 또는 디지털)이다.

모터는 위치 피드백을 제공하기 위해 위치 엔코더와 쌍을 이룬다. (더 정교한 설계에서는 속도 피드백도 가능하다.) 컨트롤러는 측정된 위치와 원하는 위치를 비교하여 오차 신호를 생성하며, 이 신호가 다시 공급되면 모터가 축을 원하는 위치로 가져오는 데 필요한 방향으로 회전한다. 원하는 위치에 접근함에 따라 오차 신호는 0으로 줄어들고 모터는 정지한다.

단순한 서보 모터는 전위차계를 통한 위치 감지 및 모터의 뱅뱅 제어를 사용한다. 모터는 최대 속도로만 회전하거나 정지한다. 이러한 유형의 서보 모터는 산업 모션 제어에 널리 사용되지는 않지만, 무선 조종 모형에 사용되는 간단하고 저렴한 서보의 기초를 형성한다.[3]

더 정교한 서보 모터는 절대 엔코더(일종의 로터리 엔코더)를 사용하여 축의 위치를 계산하고 출력축의 속도를 추론한다.[4] 가변 속도 드라이브는 모터 속도를 제어하는 데 사용된다.[5] 이러한 두 가지 개선 사항은 일반적으로 PID 제어 알고리즘과 결합되어 서보 모터를 지시된 위치로 더 빠르고 정확하게 가져올 수 있으며, 오버슈트를 줄일 수 있다.[6]

서보 모터를 제어하기 위해서는 서보 앰프, 시퀀서 등의 제어 장치가 필요하다. 제어 장치는 위치 검출 장치에서 얻은 정보를 통해 현재 위치 신호와 목표 위치를 비교한다. 여기서 차이가 있는 경우 모터를 목표 위치와의 차이를 줄이는 방향으로 움직인다. 이 절차가 반복되어 최종적으로 목표값에 도달하거나 허용 범위에 들어갈 때까지 계속된다. 다른 방법으로 모터의 위치를 디지털 방식으로 기록해 두고 목표값까지의 차이를 주어 목표값에 한 번에 도달하는 방법도 있다.

일반적인 취미용 서보 모터는 펄스를 수신하여 그 듀티 사이클로 회전 각도를 제어한다. 펄스 폭은 1ms ~ 2ms가 되며[23], 표준적인 중립 위치는 후타바 서보는 1.52ms, 그 외에는 1.5ms가 된다.[24]

로봇용 서보의 경우 제조사 고유의 통신 방법이 사용되는 경우가 있다.[25]

서보의 동작 원리상 헌팅이라고 불리는 현상이 발생할 수 있지만, 서보의 유지력을 낮춤으로써 개선할 수 있는 경우가 있다.[26][27][28]

2. 3. 스테핑 모터와의 비교

서보 모터는 일반적으로 스테핑 모터의 고성능 대안으로 사용된다. 스테핑 모터는 내장된 출력 단계가 있어 위치를 제어하는 고유한 능력을 가지고 있다. 이는 종종 피드백 인코더 없이 개루프 위치 제어로 사용할 수 있게 해주는데, 드라이브 신호가 회전할 움직임의 단계를 지정하기 때문이다. 하지만 이를 위해서는 컨트롤러가 전원을 켤 때 스테핑 모터의 위치를 '알아야' 한다. 따라서 처음 전원을 켤 때 컨트롤러는 스테핑 모터를 활성화하고 엔드 리미트 스위치를 활성화할 때까지와 같이 알려진 위치로 돌려야 한다. 이는 잉크젯 프린터를 켤 때 관찰할 수 있는데, 컨트롤러는 잉크젯 캐리어를 맨 왼쪽과 오른쪽으로 움직여 최종 위치를 설정한다. 서보 모터는 절대 인코더가 사용되는 경우 전원을 켤 때의 초기 위치에 관계없이 컨트롤러가 지시하는 각도로 즉시 회전할 수 있다.

스테핑 모터의 피드백 부족은 성능을 제한하는데, 스테핑 모터는 용량 내에서 잘 유지되는 부하만 구동할 수 있기 때문이다. 그렇지 않으면 부하 상태에서 스텝 누락으로 인해 위치 오류가 발생할 수 있으며 시스템을 다시 시작하거나 재보정해야 할 수 있다. 서보 모터의 인코더와 컨트롤러는 추가적인 비용이 들지만, 기본 모터의 용량에 따라 전체 시스템의 성능(속도, 전력 및 정확도 모두)을 최적화한다. 강력한 모터가 시스템 비용에서 증가하는 비율을 차지하는 대형 시스템의 경우 서보 모터가 유리하다.

최근 몇 년 동안 폐루프 스테핑 모터의 인기가 높아지고 있다.[7] 이들은 서보 모터처럼 작동하지만 부드러운 움직임을 얻기 위해 소프트웨어 제어에 약간의 차이점이 있다. 폐루프 스테핑 모터의 주요 장점은 비교적 저렴하다는 것이다. 또한 폐루프 스테핑 시스템에서 PID 제어기를 조정할 필요가 없다.[8]

3. 종류

서보 기구는 구동 방식과 검출기(엔코더)에 따라 여러 종류로 나눌 수 있다.

구동 방식에 따른 분류는 하위 섹션을 참고.

검출기에 따른 분류는 다음과 같다.


  • 위치 검출기
  • 레졸버
  • 증분 엔코더
  • 절대 위치 엔코더
  • 전위차계
  • 속도 검출기
  • 타코 제너레이터


최초의 서보 기구는 싱크로를 인코더로 사용하여 개발되었다.[9] 이 시스템은 제2차 세계 대전 동안 레이더 및 대공포 개발에 많은 기여를 했다.[10]

간단한 서보 모터는 위치 인코더로 저항성 가변 저항기를 사용할 수 있다.

현대 서보 모터는 로터리 엔코더를 사용하며, 이는 절대 엔코더 또는 증분 엔코더이다.

서보 모터 대신 별도의 외부 리니어 엔코더가 있는 모터를 사용하는 경우도 있다.[11]

3. 1. 구동 방식에 따른 분류

서보 모터로 시판되는 전동 모터는 다음과 같은 종류가 있다.

  • AC 서보 모터
  • 동기 전동기 (브러시리스 DC 모터, SM형)
  • 유도 전동기 (IM형)
  • DC 서보 모터
  • 브러시 부착 DC 모터
  • 스테핑 모터 (클로즈 제어한 제품)

3. 2. 검출기(엔코더)에 따른 분류

최초의 서보 기구는 싱크로를 인코더로 사용하여 개발되었다.[9] 이 시스템은 제2차 세계 대전 동안 레이더 및 대공포 개발에 많은 기여를 했다.[10]

간단한 서보 모터는 위치 인코더로 저항성 가변 저항기를 사용할 수 있다. 이러한 인코더는 가장 간단하고 저렴한 수준에서만 사용되며 스테핑 모터와 치열한 경쟁을 벌이고 있다. 가변 저항기는 트랙의 마모 및 전기적 노이즈에 취약하다. 속도 신호를 얻기 위해 위치 신호를 전기적으로 미분하는 것이 가능하지만, 이러한 속도 신호를 사용할 수 있는 PID 제어기는 일반적으로 더 정밀한 인코더를 필요로 한다.

현대 서보 모터는 로터리 엔코더를 사용하며, 이는 절대 엔코더 또는 증분 엔코더이다. 절대 엔코더는 전원을 켜는 시점에 위치를 결정할 수 있지만 더 복잡하고 비싸다. 증분 엔코더는 더 간단하고 저렴하며 더 빠른 속도로 작동한다. 스테핑 모터와 같은 증분 시스템은 회전 간격을 측정하는 고유한 기능과 간단한 영점 위치 센서를 결합하여 시동 시 위치를 설정하는 경우가 많다.

서보 모터 대신 별도의 외부 리니어 엔코더가 있는 모터를 사용하는 경우도 있다.[11] 이러한 모터 + 리니어 엔코더 시스템은 모터와 선형 캐리지 사이 구동계의 부정확성을 피할 수 있지만, 사전 포장된 공장 제작 시스템이 아니기 때문에 설계가 더 복잡해진다.

서보 모터의 동작을 피드백하기 위해, 각종 검출 장치에 의해 모터의 상태를 검출한다. 검출 장치에는 다음과 같은 종류가 있다.

  • 위치 검출기
  • 레졸버
  • 증분 엔코더
  • 절대 위치 엔코더
  • 전위차계
  • 증분 엔코더처럼 절대 위치 정보를 가지지 않는 검출 장치는, 기동 시에 원점 각도로 복귀할 필요가 있다.
  • 속도 검출기
  • 타코 제너레이터

4. 제어 방식

서보 모터는 위치 피드백을 사용하여 움직임과 최종 위치를 제어하는 폐쇄 루프 서보 메커니즘이다. 제어 입력은 출력축의 원하는 위치를 나타내는 신호(아날로그 또는 디지털)이다.

모터는 위치 피드백을 제공하기 위해 위치 엔코더와 짝을 이룬다. 더 정교한 설계에서는 속도 피드백도 가능하다. 컨트롤러는 측정된 위치와 원하는 위치를 비교하여 오차 신호를 생성하며, 이 신호가 다시 공급되면 모터가 축을 원하는 위치로 가져오는 데 필요한 방향으로 회전한다. 원하는 위치에 접근함에 따라 오차 신호는 0으로 줄어들고 모터는 정지한다.[3]

단순한 서보 모터는 전위차계를 통한 위치 감지 및 모터의 뱅뱅 제어를 사용한다. 모터는 최대 속도로만 회전하거나 정지한다. 이러한 유형의 서보 모터는 무선 조종 모형에 사용되는 간단하고 저렴한 서보의 기초를 형성한다.[3]

더 정교한 서보 모터는 절대 엔코더를 사용하여 축의 위치를 계산하고 출력축의 속도를 추론하며,[4] 가변 속도 드라이브는 모터 속도를 제어하는 데 사용된다.[5] 이러한 두 가지 개선 사항은 일반적으로 PID 제어 알고리즘과 결합되어 서보 모터를 지시된 위치로 더 빠르고 정확하게 가져올 수 있으며, 오버슈트를 줄일 수 있다.[6]

대부분의 최신 서보 기구는 동일 제조업체의 전용 컨트롤러 모듈을 기반으로 설계 및 공급된다. 또한 대량 생산 애플리케이션의 비용을 절감하기 위해 마이크로컨트롤러를 기반으로 컨트롤러를 개발할 수도 있다.[17]

서보 모터를 제어하기 위해서는 서보 앰프, 시퀀서 등의 제어 장치가 필요하다. 제어 장치는 위치 검출 장치에서 얻은 정보를 통해 현재 위치 신호와 목표 위치를 비교한다. 여기서 차이가 있는 경우 모터를 목표 위치와의 차이를 줄이는 방향으로 움직인다. 이 절차가 반복되어 최종적으로 목표값에 도달하거나 허용 범위에 들어갈 때까지 계속된다.

다른 방법으로 모터의 위치를 디지털 방식으로 기록해 두고 목표값까지의 차이를 주어 목표값에 한 번에 도달하는 방법도 있다.

4. 1. 커맨드 방식 서보

일반적인 서보 기구 및 회로에 더하여, 상태 확인을 위해 전류 센서나 온도 센서를 갖추고, 이를 전달하는 시리얼 통신 회로를 내장하고 있다. 통신에는 패킷 통신이 사용되며, 후타바의 커맨드 방식 서보의 경우 다음과 같은 형식이 된다[29].

Header + ID + Flag + Address + Count + Length + Data + Checksum

커맨드 방식/PWM 방식의 신호 모두로 제어할 수 있는 서보도 있으며, 전원 투입 후에 전송되는 신호로 자동적으로 결정된다[30]. 주로 연구 개발용이나 취미 로봇용으로 개발되었다[29][31].

5. 적용 분야

서보 모터는 공작 기계, 포장 기계 및 산업용 로봇 등 제조 공장에 많이 사용된다. 자동차 모형, 모형 비행기 및 선박 모형의 무선 조종용 서보에도 사용된다. 무선 조종용 서보는 산업용 서보 모터와는 형태가 다르지만, 둘 다 서보 모터라고 불리기 때문에 종종 혼란을 야기하기도 한다.

5. 1. 산업 분야

서보 모터는 제조 공장에 많이 사용된다. 예를 들어 공작 기계, 포장 기계 및 산업용 로봇 등이 있다. 서보 모터는 자동차 모형, 모형 비행기 및 선박 모형의 무선 조종용 서보에도 사용된다. 무선 조종용 서보는 소위 산업용 서보 모터와는 형태가 다르지만, 둘 다 서보 모터라고 불리기 때문에 종종 혼란을 야기하기도 한다.

산업용 로봇 분야에서는 로봇의 동작축을 구동하는 서보 모터로 AC 서보 모터가 사용된다. 산업용 로봇의 발전 과정에서는 유압, 공압, DC 서보 모터 등이 이용된 적이 있지만, 소형화가 가능하고 구조가 단순하여 악조건에서도 신뢰성이 높다는 등의 장점이 있으며, AC 서보 모터 제어에 필요한 파워 트랜지스터 등의 반도체 제품과 서보 제어 기술이 진보한 1990년대부터 로봇용으로 널리 사용되게 되었다.[20]

구조가 단순하고 악조건에서도 신뢰성이 높다는 점은 로봇의 유지 보수 작업을 절감하는 데 기여하고, 소형화가 가능하다는 점은 하나의 로봇에 복수의 모터를 탑재할 수 있다는 점으로 이어지기 때문에, 자동차 공장에서 사용되는 것과 같은 자동화된 라인에서 복수의 서보 모터를 내장할 필요가 있는 산업용 로봇에 사용되는 경우가 많다.

최근에는 가공 정밀도를 높이기 위해 고정밀도이고 응답 속도가 뛰어난 공작 기계, 또한 그 높은 능력을 가진 기계를 실현할 수 있는 서보 모터가 요구되고 있으며, "센서와 모터의 성능을 높여 디지털 제어의 제어 이론적 한계에 육박한다"라는 노력이 진행되고 있으며,[21] 국내외를 불문하고 많은 기업이 개발, 개량을 하고 있다.

IoT 기능을 탑재한 신세대 서보 모터는 스마트 팩토리의 핵심 기술로 주목받고 있다. 이들 모터는 생산 라인의 각 기기와 연계하여 실시간으로 데이터를 수집·분석함으로써 생산 프로세스 전체의 최적화를 실현해 간다.[22]

5. 2. 취미/일반 분야

서보 모터는 공작 기계, 포장 기계 및 산업용 로봇과 같은 제조 공장에 많이 사용된다. 또한 자동차 모형, 모형 비행기 및 선박 모형의 무선 조종용 서보에도 사용된다. 무선 조종용 서보는 산업용 서보 모터와는 형태가 다르지만, 둘 다 서보 모터라고 불리기 때문에 종종 혼란을 야기하기도 한다.

취미 용도로 시판되는 무선 조종용 서보 모터는 전기 구동식으로 제어 기판, 모터, 기어 박스가 일체화되어 방진 케이스에 봉입된 경우가 많다. 실내 비행기용 등 무게가 밖에 안 되는 초소형 제품은 기판이나 기어가 노출된 것도 있다.

제어 신호는 PWM 신호에 의해 이루어지는 것이 일반적이며, 표준 규격화는 되어 있지 않지만, 사실상 대부분의 RC용 서보 모터에서 신호가 통일되어 있어, 제조사가 다른 서보끼리도 혼용 가능한 경우가 많다.

최근에는 취미용 로봇용 액추에이터로 사용되면서 전용 제품도 다수 개발되고 있다.

6. 주요 제조사

제조사국가
후지 전기 시스템즈
화낙
야스카와 전기
미쓰비시 전기
LS메카피온대한민국
파나소닉
오므론
시바우라 기계
산요 전기
다마가와 정기
오리엔탈 모터
고성능 구동 장치 개발
닛소 덴키
에어로텍미국


참조

[1] 간행물 A Dictionary of Mechanical Engineering http://dx.doi.org/10[...] 2019
[2] 웹사이트 Hobby Servo Fundamentals http://www.princeton[...] 2012-10-12
[3] 웹사이트 MKD Series https://www.wakeindu[...] 2024-06-01
[4] 서적 Theory and Design of CNC Systems https://books.google[...] Springer Science & Business Media 2008-08-22
[5] 서적 Permanent Magnet Motor Technology: Design and Applications, Third Edition https://books.google[...] CRC Press 2011-06-03
[6] 서적 The Playful Machine: Theoretical Foundation and Practical Realization of Self-Organizing Robots https://books.google[...] Springer Science & Business Media 2012-01-11
[7] 웹사이트 Servo Motor vs. Stepper Motor - What's the Difference? https://thisvsthat.i[...] 2024-06-01
[8] 웹사이트 Fastech Closed Loop Stepper Motors http://www.fastech.c[...] Fastech Korea
[9] 서적 Synchro Engineering Handbook Muirhead Vactric Components
[10] 서적 Naval Ordnance and Gunnery https://eugeneleeslo[...] US Navy
[11] 웹사이트 Accupoint™ Linear Encoders http://www.epiloglas[...] Epilog Laser
[12] 웹사이트 How to drive a servo motor & its industrial applications https://electronicsc[...] 2023-01-31
[13] 웹사이트 Brushless DC motor cores for servomotors https://www.maxongro[...] Maxon Motor
[14] 웹사이트 Compact Dynamic Brushless Servo Motor https://www.moog.com[...] Moog Inc
[15] 웹사이트 Brushless PWM Servo Amplifiers http://www.a-m-c.com[...] Advanced Motion Control
[16] 특허 Method and Apparatus for Cooperative Usage of Multiple Distance Meters https://www.freepate[...] 2024-05-30
[17] 웹사이트 Color detector and separator device https://www.academia[...]
[18] 서적 Frontiers in Robotics Research https://books.google[...] Nova Publishers
[19] 서적 Permanent Magnet Motor Technology: Design and Applications, Second Edition https://books.google[...] CRC Press 2002-01-22
[20] 서적 技術の系統化調査報告「産業用ロボット技術発展の系統化調査」 独立行政法人　国立科学博物館 2004-03-29
[21] 웹사이트 産業機器、EV、ロボットの性能を決めるモーター制御の勘所 https://xtech.nikkei[...] 日経クロステック 2022-06-19
[22] 웹사이트 サーボモータの未来：技術革新と産業への影響 https://xn--fa-yi6cm[...]
[23] 웹사이트 サーボモータ制御 http://edu.net.c.den[...] 東京電機大学工学部情報通信工学科 2016-05-07
[24] 웹사이트 PROGBOX 取扱説明書 http://www.gforce-ho[...] 株式会社ジーフォース 2016-05-07
[25] 웹사이트 KONDO KRS サーボシリーズ取扱説明書 http://kondo-robot.c[...] 近藤科学株式会社 2016-05-07
[26] 웹사이트 KHR-3HVの腕がブルブルと震えてしまいます。 http://kondo-robot.c[...] 近藤科学株式会社 2016-09-05
[27] 웹사이트 KRS-4024SHVとKRS-4014SHVのサーボ設定用ソフトウェアはどれを使用すればいいのでしょうか？ http://kondo-robot.c[...] 近藤科学株式会社 2016-09-05
[28] 웹사이트 KHR-1 サポートファイル VOL1 http://kondo-robot.c[...] 近藤科学株式会社 2016-09-05
[29] 웹사이트 コマンド方式サーボ http://futaba.co.jp/[...] 双葉電子工業株式会社 2016-12-21
[30] 웹사이트 RS303MR/RS304MD 取扱説明書 http://www.futaba.co[...] 双葉電子工業株式会社 2016-12-21
[31] 웹사이트 デアゴスティーニ、初心者向けのロボット組み立て雑誌「週刊ロビ」創刊 株式会社マイナビ 2013-01-23


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