로봇 청소기

1. 개요

로봇 청소기는 바닥을 자동으로 청소하는 로봇으로, 1950년대 소설에서 개념이 처음 등장했다. 세계 최초의 상용화된 로봇 청소기는 2001년 일렉트로룩스의 트리로바이트였으며, 2002년 아이로봇의 룸바가 출시되면서 상업적으로 성공을 거두었다. 이후 레이저 매핑 기술, 카메라 매핑 기술, AI 음성 제어 등 다양한 기술 발전이 이루어졌다. 현재는 먼지 흡입과 물걸레 기능을 동시에 제공하는 제품이 인기를 얻고 있으며, 한국 시장에서는 LG전자, 삼성전자 등 한국 기업과 샤오미, 다이슨 등 해외 기업들이 경쟁하고 있다. 로봇 청소기는 가정용뿐만 아니라 업무용, 수영장용, 창문 유리용 등 다양한 형태로 개발되어 사용되고 있다.

2. 역사

wikitext

1956년, 미국의 SF 작가 로버트 A. 하인라인은 소설 여름으로 가는 문에서 충전 도크가 있는 로봇 청소기의 개념을 묘사했다. "기본적으로 더 나은 진공 청소기였을 뿐이다 ... 하루 종일 먼지를 찾아 조용히 돌아다녔고, 놓치는 부분이 없도록 곡선을 그리며 탐색했다 ... 저녁 식사 시간이 되면 제 자리에 가서 빠르게 충전했다." 이듬해 엔지니어 도널드 무어는 바닥 아래에 설치된 트랙을 따라갈 수 있는 청소기를 포함한 로봇 기기에 대한 특허를 출원했다. 월풀은 1959년 미국 국립 박람회에서 이 개념을 시연했지만 시판하지는 않았다.

1969년 4월 2일, 어벤져스의 한 에피소드에서 도라 레이서가 연기한 잉게 틸슨은 "...한번 시연을 본 적이 있어요. 로봇 진공 청소기였죠. 집 안을 청소하고, 찬장으로 돌아가서 자동으로 플러그를 꽂고 충전했죠..."라고 말한다. "Thingumajig"라는 제목의 이 에피소드의 텔레플레이는 테리 네이션이 썼다. 시즌 7의 27번째 에피소드였다.

1985년, 토미는 옴니봇 장난감 라인의 일부로 더스트봇을 출시했다. 더스트봇은 진공 청소기가 내장된 최초의 로봇으로, 가장자리를 감지하거나 무언가에 부딪히면 방향을 바꿀 수 있었다. 더스트봇은 장식용으로 미니 빗자루와 쓰레받기를 가지고 다녔다.

1990년, 세 명의 로봇 공학자인 콜린 앵글, 헬렌 그라이너, 로드니 브룩스는 아이로봇(iRobot)을 설립했다. 이 회사는 원래 군사 및 가정용 로봇을 제작하는 데 전념했다.

세계 최초로 시판된 가정용 로봇 청소기는 일렉트로룩스(Electrolux^스웨덴어)의 트리로바이트(Trilobite^라틴어)이다。2001년 11월부터 유럽에서, 2002년 10월부터는 일본에서 판매되었다。

1996년, 일렉트로룩스는 최초의 로봇 청소기인 일렉트로룩스 트리로바이트를 출시했다. 작동은 잘 되었지만 물체와 충돌하고 벽이나 다른 물체 앞에서 멈추는 문제, 그리고 청소되지 않은 작은 영역이 남는 문제가 자주 발생했다. 그 결과 시장에서 실패하여 단종되었다. 1997년에는 일렉트로룩스의 트리로바이트 청소기 초기 버전 중 하나가 BBC의 과학 프로그램인 Tomorrow's World에 소개되었다.

히타치 제작소는 1983년부터 로봇 청소기 개발에 착수하여, 1985년 독일에서 개최된 세계 최대의 가전 전문 국제 박람회인 도모테크니카(Domotechnica^독일어)에 시제품 로봇 청소기 HCR-00을 출품했으며, 2003년에는 시제품 로봇 청소기 HCR-03을 발표했다。HCR-03은 좁은 일본 가옥에서의 사용을 고려하여 선발 타사 제품보다 소형인 직경 25센티미터로 설계되었다。

산요 전기는 1986년에 가정용 로봇 청소기 시제품을 완성했다。실용적인 2차 전지가 아직 개발되지 않았기 때문에, AC콘센트에 자동으로 착탈하는 기술이 개발되었다。또한, 2001년에는 집진식 시제품 로봇 청소기 지소우지마루를 발표했다。

2001년, 다이슨은 DC06이라는 로봇 청소기를 제작하여 시연했다. 그러나 높은 가격으로 인해 시장에 출시되지는 않았다.

마쓰시타 전기 산업(현·파나소닉)은 2001년에 개발 중인 로봇 청소기를 공개했다。판매가는 "어떻게든 50만 엔 이하로 하고 싶다"고 밝혔었다。다음 해 2001년에는 세계 최초의 센서 융합형 자율 제어 시스템을 탑재한 개량형 기기로 실증 실험을 시작한다고 발표했다。2009년에도 테이진이 전년보다 상업 생산을 시작한 초극세 나노섬유 "나노프론트"를 사용한 시제품 로봇 청소기 "FUKITORIMUSHI"를 발표했다。

아이로봇(iRobot^영어)은 미국 시장 최초의 시판 로봇 청소기인 룸바(Roomba^영어·흡진식)를 2002년 9월 18일에 출시했다。

2002년, 아이로봇(iRobot)은 룸바를 출시하여 상업적으로 성공한 최초의 로봇 청소기가 되었다. 룸바는 장애물을 만나면 방향을 바꾸고, 바닥의 더러운 부분을 감지하며, 계단에서 떨어지는 것을 방지하는 기능이 있었다.

LG전자는 한국 시장 최초의 시판 로봇 청소기인 로보킹(로봇킹^한국어) V-R3000을 2003년 4월에 출시했다.

케르허(Alfred Kärcher^독일어)는 RoboCleaner RC 3000을 유럽에서 2003년 5월부터 판매를 시작했다。청소기 본체가 모은 먼지를 자동으로 빨아들이는 충전대 겸용 더스트 스테이션이 부속되어 있다。

2010년, 네이토 로보틱스는 레이저 기반 매핑 기술을 도입한 XV-11 로봇 청소기를 출시하여 무작위 탐색 대신 직선 이동이 가능하게 했다. 2015년, 다이슨과 아이로봇은 카메라 기반 매핑 기술을 도입했다.

2016년, 아이로봇 CEO는 전 세계 진공 청소기 판매의 20%가 로봇이라고 주장했다.

2018년 현재, 개 배설물, 케이블, 신발과 같은 장애물은 로봇이 피하기 매우 어려운 문제로 남아 있다.

2022년, 에코백스(ECOVACS)는 AI 음성 상호 작용 및 제어 기술을 갖춘 YIKO 음성 비서를 탑재한 DEEBOT-X1 Family를 출시했다. 2023년, 스위치봇은 K10 Plus를 출시하며 세계에서 가장 작은 로봇 청소기라고 주장했다.

전통적인 대형 가전 기업들은 처음에는 로봇 청소기를 출시하지 않았으며, 벤처 기업인 iRobot이나 북유럽 메이커가 틈새 시장을 공략하는 형태로 상품화를 실현해 온 역사가 있다.

:; 세계에서의 시제품 및 데모 단계

:*샤프는 2012년 6월에 대화 기능이 있는 "코코로보(COCOROBO)"를 2종 출시。코코로보는 독자 개발한 인공지능 탑재로, 쓰레기 양이 가득 차면 "힘들어", 깨끗하게 해달라고 말을 걸면 "알았어", 단차가 있으면 "어머나", 충전 부족이 되면 "도와줘" 등이라고 알려준다. 플라즈마 클러스터가 탑재된 기종이나, 본체 내장 카메라가 촬영한 실내 사진을 외출 시 스마트폰으로 확인할 수 있는 기종도 있다. 일본어의 표준어뿐만 아니라 간사이벤, 모델에 따라서는 영어, 중국어에도 대응하며, 코코로보는 세계 시장을 향해 출시되었다.
:세계에서는, 미국 기업으로는 실리콘밸리에 본사가 있는 Neato Robotics사, 샌프란시스코에 본사가 있는 샤퍼 이미지사 등이 로봇 청소기를 출시하고 있다. 가사에 열심이고 뛰어난 주부("슈퍼 주부")가 많고, 엄격한 제3자 상품 테스트가 활발한 독일에서는, 포어베르크사의 제품이 주부들의 지지율 No.1을 자랑하고 있다. 한국계 기업의 제품으로는 LG의 "Roboking"(일본에서는 "홈봇"이라는 제품명), 마미로봇, 모뉴엘 등이 있다. 대만계 기업의 청소 로봇은, 세계 각국의 기업으로부터 OEM 생산의 수주라는 형태로 (대만의 생산 회사의 이름은 밝히지 않은 상태로), 비교적 저렴한 청소 로봇이 매우 다종류 (대만의 회사 이름이 밝혀지지 않은 상태로) 개발·대량 생산되어, 세계 각국을 향해 출하되고 있다。대만의 유명한 회사로는 Unihan사의 "PEGATRON", 대만 AGAiT(ASUS계)도 있다.

2.1. 초기 개발

1956년, 미국의 SF 작가 로버트 A. 하인라인은 소설 여름으로 가는 문에서 충전 도크가 있는 로봇 청소기의 개념을 묘사했다. 1990년, 콜린 앵글, 헬렌 그라이너, 로드니 브룩스는 아이로봇(iRobot)을 설립하고 군사용 및 가정용 로봇 개발에 착수했다.

1956년, 미국의 SF 작가 로버트 A. 하인라인은 소설 여름으로 가는 문에서 충전 도크가 있는 로봇 청소기의 개념을 묘사했다. "기본적으로 더 나은 진공 청소기였을 뿐이다 ... 하루 종일 먼지를 찾아 조용히 돌아다녔고, 놓치는 부분이 없도록 곡선을 그리며 탐색했다 ... 저녁 식사 시간이 되면 제 자리에 가서 빠르게 충전했다." 이듬해 엔지니어 도널드 무어는 바닥 아래에 설치된 트랙을 따라갈 수 있는 청소기를 포함한 로봇 기기에 대한 특허를 출원했다. 월풀(Whirlpool Corporation)은 1959년 미국 국립 박람회에서 이 개념을 시연했지만 시판하지는 않았다.

1969년 4월 2일, 어벤져스의 한 에피소드에서 도라 레이서가 연기한 잉게 틸슨은 "...한번 시연을 본 적이 있어요. 로봇 진공 청소기였죠. 집 안을 청소하고, 찬장으로 돌아가서 자동으로 플러그를 꽂고 충전했죠..."라고 말한다. "Thingumajig"라는 제목의 이 에피소드의 텔레플레이는 테리 네이션이 썼다. 시즌 7의 27번째 에피소드였다.

1985년, 토미는 옴니봇 장난감 라인의 일부로 더스트봇을 출시했다. 더스트봇은 진공 청소기가 내장된 최초의 로봇으로, 가장자리를 감지하거나 무언가에 부딪히면 방향을 바꿀 수 있었다. 더스트봇은 장식용으로 미니 빗자루와 쓰레받기를 가지고 다녔다.

1990년, 세 명의 로봇 공학자인 콜린 앵글, 헬렌 그라이너, 로드니 브룩스는 아이로봇(iRobot)을 설립했다. 이 회사는 원래 군사 및 가정용 로봇을 제작하는 데 전념했다.

1996년, 일렉트로룩스는 최초의 로봇 청소기인 일렉트로룩스 트리로바이트를 출시했다. 작동은 잘 되었지만 물체와 충돌하고 벽이나 다른 물체 앞에서 멈추는 문제, 그리고 청소되지 않은 작은 영역이 남는 문제가 자주 발생했다. 그 결과 시장에서 실패하여 단종되었다. 1997년에는 일렉트로룩스의 트리로바이트 청소기 초기 버전 중 하나가 BBC의 과학 프로그램인 Tomorrow's World에 소개되었다.

2001년, 다이슨은 DC06이라는 로봇 청소기를 제작하여 시연했다. 그러나 높은 가격으로 인해 시장에 출시되지는 않았다.

히타치 제작소는 1983년부터 로봇 청소기 개발에 착수하여, 1985년 독일에서 개최된 세계 최대의 가전 전문 국제 박람회인 도모테크니카(Domotechnica^독일어)에 시제품 로봇 청소기 HCR-00을 출품했으며, 2003년에는 시제품 로봇 청소기 HCR-03을 발표했다。HCR-03은 좁은 일본 가옥에서의 사용을 고려하여 선발 타사 제품보다 소형인 직경 25센티미터로 설계되었다。

산요 전기는 1986년에 가정용 로봇 청소기 시제품을 완성했다。실용적인 2차 전지가 아직 개발되지 않았기 때문에, AC콘센트에 자동으로 착탈하는 기술이 개발되었다。또한, 2001년에는 집진식 시제품 로봇 청소기 지소우지마루를 발표했다。

다이슨은 시제품 로봇 청소기 DC06을 2001년에 공개했지만, 적정 가격으로의 생산이 어려워 판매에 이르지 못했다。

마쓰시타 전기 산업(현·파나소닉)은 2001년에 개발 중인 로봇 청소기를 공개했다。판매가는 "어떻게든 50만 엔 이하로 하고 싶다"고 밝혔었다。다음 해 2001년에는 세계 최초의 센서 융합형 자율 제어 시스템을 탑재한 개량형 기기로 실증 실험을 시작한다고 발표했다。2009년에도 테이진이 전년보다 상업 생산을 시작한 초극세 나노섬유 "나노프론트"를 사용한 시제품 로봇 청소기 "FUKITORIMUSHI"를 발표했다。

세계 최초로 시판된 가정용 로봇 청소기는 일렉트로룩스(Electrolux^스웨덴어)의 트리로바이트(Trilobite^라틴어)이다。2001년 11월부터 유럽에서, 2002년 10월부터는 일본에서 판매되었다。

2.2. 상용화

1996년, 일렉트로룩스는 최초의 로봇 청소기인 트리로바이트를 출시했다. 그러나 트리로바이트는 물체와 충돌하거나 벽 앞에서 멈추는 문제, 그리고 청소되지 않은 영역이 남는 문제 등으로 인해 시장에서 실패하고 단종되었다. 1997년, 트리로바이트 초기 버전 중 하나가 BBC의 과학 프로그램인 Tomorrow's World에 소개되기도 했다.

2001년, 다이슨은 DC06이라는 로봇 청소기를 개발했지만, 높은 가격 때문에 시장에 출시하지는 않았다.

2002년, 아이로봇(iRobot)은 룸바를 출시하여 상업적으로 성공한 최초의 로봇 청소기가 되었다. 룸바는 장애물을 만나면 방향을 바꾸고, 바닥의 더러운 부분을 감지하며, 계단에서 떨어지는 것을 방지하는 기능이 있었다.

LG전자는 한국 시장 최초의 시판 로봇 청소기인 로보킹(로봇킹^한국어) V-R3000을 2003년 4월에 출시했다.

세계 최초로 시판된 가정용 로봇 청소기는 일렉트로룩스(Electrolux^스웨덴어)의 트리로바이트(Trilobite^라틴어)이다。2001년 11월부터 유럽에서, 2002년 10월부터는 일본에서 판매되었다。
아이로봇(iRobot^영어)은 미국 시장 최초의 시판 로봇 청소기인 룸바(Roomba^영어·흡진식)를 2002년 9월 18일에 출시했다。
케르허(Alfred Kärcher^독일어)는 RoboCleaner RC 3000을 유럽에서 2003년 5월부터 판매를 시작했다。청소기 본체가 모은 먼지를 자동으로 빨아들이는 충전대 겸용 더스트 스테이션이 부속되어 있다。

2.3. 기술 발전

1990년, 콜린 앵글, 헬렌 그라이너, 로드니 브룩스는 아이로봇(iRobot)을 설립하여 군사 및 가정용 로봇을 제작했다. 2002년에는 장애물을 만나면 방향을 바꾸고, 바닥의 더러운 부분을 감지하며, 계단에서 떨어지는 것을 방지하는 룸바를 출시하여 상업적 성공을 거두었다.

2010년, 네이토 로보틱스는 레이저 기반 매핑 기술을 도입한 XV-11 로봇 청소기를 출시하여 무작위 탐색 대신 직선 이동이 가능하게 했다. 2015년, 다이슨과 아이로봇은 카메라 기반 매핑 기술을 도입했다.

2022년, 에코백스(ECOVACS)는 AI 음성 상호 작용 및 제어 기술을 갖춘 YIKO 음성 비서를 탑재한 DEEBOT-X1 Family를 출시했다. 2023년, 스위치봇은 K10 Plus를 출시하며 세계에서 가장 작은 로봇 청소기라고 주장했다.

3. 주요 기능 및 기술

로봇 청소기는 작동 시 사용하는 센서에 따라 맵핑 결과가 달라지기 때문에, 로봇 청소기 구입 시 어떤 센서를 사용하는지 고려해야 한다. 주로 사용되는 센서로는 카메라 센서, 자이로센서, LDS 센서(Laser Distance Sensor) 등이 있다.

LDS 센서는 라이다(LiDar)와 함께 레이저로 주위를 스캔하여 공간을 파악하므로, 많은 사용자가 로봇 청소기 구매 시 필수로 고려하는 센서이다.

라이다 내비게이션과 함께 사용되는 SLAM(슬램, Simultaneous localization and mapping) 기능은 실시간으로 청소할 위치를 파악하고 청소할 구역을 나누는 것을 가능하게 한다. 장애물 회피, 특정 구역 청소, 가상 진입 금지 구역 설정 등은 모두 센서와 관련된 기능이다.

로봇 청소기는 먼지 흡입 방식과 물걸레 방식을 제공하며, 최근에는 두 가지 기능을 동시에 수행하는 제품이 인기를 얻고 있다. 특히 한국에서는 맨발 생활 특성상 물걸레 기능이 중요하게 고려된다. 일부 모델은 물걸레 청소 시 카펫을 감지하여 피하는 센서를 탑재하고 있다.

가정용 로봇 청소기는 본체 내에 충전지를 내장하고 있으며, 작동 중에는 무선으로 작동한다. 충전용 스탠드가 있어 자동 충전을 수행하는 기종도 있다. 본체 전면 측면에는 센서를 갖추고 있어, 가구나 벽면에 충돌하거나 피하도록 바닥면을 자율 주행하면서, 회전하는 사이드 브러시로 먼지를 본체 하단으로 모아 흡입, 수집한다. 거의 모든 기종이 계단과 같은 단차를 센서로 감지하여 피한다.

저렴한 제품은 배터리가 다 닳을 때까지 계속 작동하지만, 중급 이상의 제품은 타이머로 작동이 제어된다. 자동 또는 버튼 조작으로 시작하여 일정 시간 바닥 청소를 수행하면 스스로 충전기 안으로 들어가 다음 시작에 대비하여 충전을 수행하도록 되어 있다.

가격에 따라 기능이 다르다. 전면·측면의 물리적 접촉 센서에 가구 등의 장애물이 부딪히면 방향을 전환하여 청소 경로도 인식하지 않고 바닥을 무작위로 주행하는 비교적 저렴한 제품부터, 초음파 등을 이용한 (비접촉식) 거리 센서로 가구 등과의 거리를 측정하여 접촉 전에 감속하거나 접촉을 회피하는 기종, 나아가 천장의 기하학적 패턴을 카메라로 인식하여 방의 (바닥) 지도를 작성하고 자기 위치를 AI로 인식하여 동일 장소의 중복 청소를 최대한 피하여 청소 시간을 단축시키는 고성능·고가 기종도 있다. 기종에 따라서는 걸레를 갖춰 물걸레질이나 왁스칠도 할 수 있다.

본체의 외형은 대부분 지름 25cm에서 38cm 정도의 얇은 원반형이다. 단, 원반형 모양에 대해, 아주 소수의 기종만 예외가 있으며, 독일의 포어베크사의 코보르트는 "D형", 파나소닉의 루로는 룰로의 삼각형 형태를 가지고 있다.

대부분의 로봇 청소기는 낙하 및 충돌 방지 IR 센서를 포함하고 있다. 일부 모델은 와이파이 연결을 통해 사용자의 스마트폰 또는 아마존 알렉사, 구글 어시스턴트와 같은 홈 자동화 장치로 제어할 수 있다. 일부 장치는 충전 스테이션에서 자동으로 먼지통을 비우는 기능을 제공하며, AI를 탑재하여 평면도를 학습하거나 음성 인식 기능을 통해 사용자의 명령을 수행하는 모델도 있다.

3.1. 센서

로봇 청소기는 작동 시 사용하는 센서에 따라 맵핑 결과가 달라지기 때문에, 로봇 청소기 구입 시 어떤 센서를 사용하는지 고려해야 한다. 주로 사용되는 센서로는 카메라 센서, 자이로센서, LDS 센서(Laser Distance Sensor) 등이 있다.

LDS 센서는 라이다(LiDar)와 함께 레이저로 주위를 스캔하여 공간을 파악하므로, 많은 사용자가 로봇 청소기 구매 시 필수로 고려하는 센서이다.

라이다 내비게이션과 함께 사용되는 SLAM(슬램, Simultaneous localization and mapping) 기능은 실시간으로 청소할 위치를 파악하고 청소할 구역을 나누는 것을 가능하게 한다. 장애물 회피, 특정 구역 청소, 가상 진입 금지 구역 설정 등은 모두 센서와 관련된 기능이다.

3.2. 청소 방식

로봇 청소기는 먼지 흡입 방식과 물걸레 방식을 제공하며, 최근에는 두 가지 기능을 동시에 수행하는 제품이 인기를 얻고 있다. 특히 한국에서는 맨발 생활 특성상 물걸레 기능이 중요하게 고려된다. 일부 모델은 물걸레 청소 시 카펫을 감지하여 피하는 센서를 탑재하고 있다.

가정용 로봇 청소기는 본체 내에 충전지를 내장하고 있으며, 작동 중에는 무선으로 작동한다. 충전용 스탠드가 있어 자동 충전을 수행하는 기종도 있다. 본체 전면 측면에는 센서를 갖추고 있어, 가구나 벽면에 충돌하거나 피하도록 바닥면을 자율 주행하면서, 회전하는 사이드 브러시로 먼지를 본체 하단으로 모아 흡입, 수집한다. 거의 모든 기종이 계단과 같은 단차를 센서로 감지하여 피한다.

저렴한 제품은 배터리가 다 닳을 때까지 계속 작동하지만, 중급 이상의 제품은 타이머로 작동이 제어된다. 자동 또는 버튼 조작으로 시작하여 일정 시간 바닥 청소를 수행하면 스스로 충전기 안으로 들어가 다음 시작에 대비하여 충전을 수행하도록 되어 있다.

가격에 따라 기능이 다르다. 전면·측면의 물리적 접촉 센서에 가구 등의 장애물이 부딪히면 방향을 전환하여 청소 경로도 인식하지 않고 바닥을 무작위로 주행하는 비교적 저렴한 제품부터, 초음파 등을 이용한 (비접촉식) 거리 센서로 가구 등과의 거리를 측정하여 접촉 전에 감속하거나 접촉을 회피하는 기종, 나아가 천장의 기하학적 패턴을 카메라로 인식하여 방의 (바닥) 지도를 작성하고 자기 위치를 AI로 인식하여 동일 장소의 중복 청소를 최대한 피하여 청소 시간을 단축시키는 고성능·고가 기종도 있다. 기종에 따라서는 걸레를 갖춰 물걸레질이나 왁스칠도 할 수 있다.

본체의 외형은 대부분 지름 25cm에서 38cm 정도의 얇은 원반형이다. 단, 원반형 모양에 대해, 아주 소수의 기종만 예외가 있으며, 독일의 포어베크사의 코보르트는 "D형", 파나소닉의 루로는 룰로의 삼각형 형태를 가지고 있다.

3.3. 기타 기능

대부분의 로봇 청소기는 낙하 및 충돌 방지 IR 센서를 포함하고 있다. 일부 모델은 와이파이 연결을 통해 사용자의 스마트폰 또는 아마존 알렉사, 구글 어시스턴트와 같은 홈 자동화 장치로 제어할 수 있다. 일부 장치는 충전 스테이션에서 자동으로 먼지통을 비우는 기능을 제공하며, AI를 탑재하여 평면도를 학습하거나 음성 인식 기능을 통해 사용자의 명령을 수행하는 모델도 있다.

4. 한국 시장 현황

일본의 가전 제조업체는 좁은 가옥 사정 등으로 가정용 로봇 청소기 수요를 기대하기 어렵다고 판단하여 상품화를 보류해왔다. 그러나 일본 가옥 면적은 미국, 캐나다 등 대륙 선진국보다 좁지만, 영국, 독일 등 서유럽 국가와는 큰 차이가 없으며, 최근 맨션의 배리어 프리화와 넓은 리빙 공간 확보로 인해 일본에서도 가정용 로봇 청소기가 판매되고 있어 주요 대기업들은 전략 전환을 요구받고 있다.

업무용 로봇 청소기 분야에서는 SUBARU 등이 2001년 세계 최초로 사무실 청소 로봇을 실용화했지만, 가정용 로봇 청소기 시장에서는 2013년 시점에서 아이로봇의 룸바가 약 70%의 점유율을 차지하고 있었다. 일본 제조사들은 청소기 소형화, 센서 기술, 자동 주행 등에서 뛰어난 기술력을 보유하고 있음에도 불구하고, 새로운 로봇이 야기할 수 있는 문제에 대한 규칙 제정의 어려움과 100% 안전 확보에 대한 부담감 때문에 시장 진출에 소극적이었다. 후지이 토시히코는 일본 제조업체들이 새로운 사회적 규칙 제정보다는 기존 제품의 세부 개선에만 집중하는 경향이 있어 세계 시장에서 뒤처지게 된다고 분석했다.

* 일본 시장에서의 역사
* 일렉트로룩스(Electrolux^스웨덴어)는 2002년 주일본 스웨덴 왕국 대사관이 개최한 행사에서 로봇 청소기 트리로바이트를 전시하고, 도시바를 통해 판매를 시작했다. 2018년에는 신제품 퓨어 아이 나인을 출시했다.
* 아이로봇()은 2002년 프라임, 2003년 타카라, 2004년 세일즈 온디맨드를 통해 룸바를 판매하기 시작했으며, 2017년부터는 아이로봇 재팬을 통해 판매하고 있다.
* 에볼루션 로보틱스()는 2011년 오크론 마케팅을 통해 바닥 닦이 로봇 청소기 민트를 출시했다. 이후 아이로봇에 인수되면서 2014년부터 브라바라는 이름으로 판매되고 있다.
* 도시바 그룹(당시)은 2011년 스마보를 출시했으나, 이는 삼성전자(三星電子)의 OEM 제품이었다. 2014년에는 자체 개발 및 생산한 토네오 로보를 출시했다.
* 샤프는 2012년 커뮤니케이션 기능을 탑재한 로봇 청소기 코코로보(COCOROBO)를 출시했다.
* 포어베르크()의 일본 법인은 2013년 코볼트() VR100을 출시했다.
* 다이슨(Dyson)은 2014년 도쿄에서 로봇 청소기 시장 진출을 발표하고, 2015년 세계 최초로 일본 시장에서 다이슨 360 아이를 출시했다.
* 파나소닉은 2015년 RULO(루로) MC-RS1을 출시했다. 2019년에는 바닥 닦이 로봇 청소기 롤란(Rollan)을 출시했다.
* 히타치 그룹은 2016년 로봇 청소기 미니마루(minimaru)를 출시했다.
* 네이트 로보틱스(Neato Robotics^영어)는 2016년 네이트 봇백 커넥티드(Neato Botvac Connected^영어)를 출시했다.
* 레이캅(레이캅)의 일본 법인 레이캅 재팬은 2019년 바닥 닦이 로봇 청소기 RAYCOP 미즈로보를 출시했다.
* 샤오미(小米科技)의 관련 회사 로보락(石头科技)은 2019년 SB C&S를 통해 로보락 에스록(Roborock S6)을 출시했다.

4.1. 주요 기업

일본의 가전 제조업체는 좁은 가옥 사정 등으로 가정용 로봇 청소기 수요를 기대하기 어렵다고 판단하여 상품화를 보류해왔다. 그러나 일본 가옥 면적은 미국, 캐나다 등 대륙 선진국보다 좁지만, 영국, 독일 등 서유럽 국가와는 큰 차이가 없으며, 최근 맨션의 배리어 프리화와 넓은 리빙 공간 확보로 인해 일본에서도 가정용 로봇 청소기가 판매되고 있어 주요 대기업들은 전략 전환을 요구받고 있다.

업무용 로봇 청소기 분야에서는 SUBARU 등이 2001년 세계 최초로 사무실 청소 로봇을 실용화했지만, 가정용 로봇 청소기 시장에서는 2013년 시점에서 아이로봇의 룸바가 약 70%의 점유율을 차지하고 있었다. 일본 제조사들은 청소기 소형화, 센서 기술, 자동 주행 등에서 뛰어난 기술력을 보유하고 있음에도 불구하고, 새로운 로봇이 야기할 수 있는 문제에 대한 규칙 제정의 어려움과 100% 안전 확보에 대한 부담감 때문에 시장 진출에 소극적이었다. 후지이 토시히코는 일본 제조업체들이 새로운 사회적 규칙 제정보다는 기존 제품의 세부 개선에만 집중하는 경향이 있어 세계 시장에서 뒤처지게 된다고 분석했다.

* 일본 시장에서의 역사
* 일렉트로룩스(Electrolux)는 2002년 주일본 스웨덴 왕국 대사관이 개최한 행사에서 로봇 청소기 트리로바이트를 전시하고, 도시바를 통해 판매를 시작했다. 2018년에는 신제품 퓨어 아이 나인을 출시했다.
* 아이로봇(iRobot)은 2002년 프라임, 2003년 타카라, 2004년 세일즈 온디맨드를 통해 룸바를 판매하기 시작했으며, 2017년부터는 아이로봇 재팬을 통해 판매하고 있다.
* 에볼루션 로보틱스(Evolution Robotics)는 2011년 오크론 마케팅을 통해 바닥 닦이 로봇 청소기 민트를 출시했다. 이후 아이로봇에 인수되면서 2014년부터 브라바라는 이름으로 판매되고 있다.
* 도시바 그룹(당시)은 2011년 스마보를 출시했으나, 이는 삼성전자(三星電子)의 OEM 제품이었다. 2014년에는 자체 개발 및 생산한 토네오 로보를 출시했다.
* 샤프는 2012년 커뮤니케이션 기능을 탑재한 로봇 청소기 코코로보(COCOROBO)를 출시했다.
* 포어베르크(Vorwerk)의 일본 법인은 2013년 코볼트(Kobold) VR100을 출시했다.
* 다이슨(Dyson)은 2014년 도쿄에서 로봇 청소기 시장 진출을 발표하고, 2015년 세계 최초로 일본 시장에서 다이슨 360 아이를 출시했다.
* 파나소닉은 2015년 RULO(루로) MC-RS1을 출시했다. 2019년에는 바닥 닦이 로봇 청소기 롤란(Rollan)을 출시했다.
* 히타치 그룹은 2016년 로봇 청소기 미니마루(minimaru)를 출시했다.
* 네이트 로보틱스(Neato Robotics)는 2016년 네이트 봇백 커넥티드(Neato Botvac Connected)를 출시했다.
* 레이캅(레이캅)의 일본 법인 레이캅 재팬은 2019년 바닥 닦이 로봇 청소기 RAYCOP 미즈로보를 출시했다.
* 샤오미(小米科技)의 관련 회사 로보락(石头科技)은 2019년 SB C&S를 통해 로보락 에스록(Roborock S6)을 출시했다.

현재는 삼성전자, LG전자 등 한국의 대표적인 가전제품 제조사들이 로봇 청소기 시장에서 높은 점유율을 차지하고 있다. 일렉트로룩스, 다이슨 등 해외 기업들은 프리미엄 시장을 공략하고 있으며, 샤오미, 드리미, 로보락 등 중국 기업들은 가성비 높은 제품으로 시장 점유율을 확대하고 있다. 국내 중견·중소기업들은 전문 기술력과 AS 편의성을 강조하며 다양한 로봇 청소기를 출시하고 있다.

4.2. 소비자 선호도

5. 문제점 및 한계

6. 다양한 로봇 청소기

일렉트로룩스 트리로바이트(Electrolux Trilobite)는 1996년에 출시되었으며, 외형에서 이름을 따왔다. 기본적인 기능과 약간의 기능적 성공을 거두었고 대중에게 로봇 청소기라는 개념을 소개했다. 그러나 현재는 단종되었다. LG 로보킹은 2001년에 출시되었다. 다이슨 DC06도 2001년에 개발되었으나, 너무 비싸서 출시되지 못했다. 아이로봇 룸바(Roomba)는 2002년에 출시되어 초기 아이로봇 모델의 기본적인 기능으로 미국에서 소매 카테고리를 정의하는 데 성공했다. 카처 RC3000 및 RC4000은 2002년부터 2015년까지 판매되었다. 프렌들리 백 RV400(Friendly Vac RV400)은 2004년 후버와 프렌들리 로보틱스(로보모)에서 출시되었으나 단종되었다. 쿨백(Koolvac)은 2005년 아이로봇과의 특허 침해 소송에서 승소하여 모든 미국 모델이 폐기되었다. 에코백스 로보틱스(Ecovacs Robotics) 디봇 시리즈는 2007년에 출시되었다. 더스트봇(Dustbot)은 2010년 거리 청소를 위한 시제품으로 개발되었다. 네이토 로보틱스(Neato Robotics) XV-11은 2010년에 출시되었으며, 당시 평균적인 사양을 가지고 있었지만 레이저 매핑 시스템을 구현했다. 아이로봇 룸바 980은 2015년에 출시되었으며, 카메라 매핑, 와이파이 모듈 및 스마트폰 앱을 구현했다. 다이슨 360아이는 2015년에 다이슨의 첫 번째 로봇 청소기로 출시되었으며, 카메라 기반 장애물 감지 및 룸 매핑을 포함했다. 아이로봇 룸바 i7 플러스 with 클린 베이스는 2018년에 출시되었으며, 아이로봇 소비자 라인업은 이제 자동 비움, 도킹 및 충전을 지원하여 지속적인 청소를 가능하게 한다. 블루포인트 블루봇 xvac, 샤크닌자(SharkNinja) AI, IQ 및 ION 로봇 청소기, 로보락(Roborock) S7+ MaxV Ultra, 드리미 테크놀로지(Dreame Technology) X20 Pro Plus 등 다양한 로봇 청소기들이 출시, 판매되고 있다.

업무용 로봇 청소기는 사무실, 빌딩 등 넓은 공간의 청소를 위해 사용된다. 후지중공업은 2001년 4월 스미토모 상사와 함께 세계 최초의 사무실 청소 로봇을 실용화하여 하레미 트리톤 스퀘어에 도입했다. 이 로봇은 스스로 야간 엘리베이터를 조작, 승하차하여 청소를 하며, 청소 성능, 안전성, 비용 절감 효과를 인정받아 "올해의 로봇 대상 2006 경제산업대신상"을 수상했다. 2009년에는 청소 성능 향상 및 소형화를 통해 중규모 빌딩에서도 비용 절감 효과를 얻을 수 있는 "사무실 구역 청소 로봇 시스템"을 실용화했다.

히타치, 파나소닉, 샤프 등 일본 기업들이 업무용 로봇 청소기 개발에 참여하고 있다. 아마노는 2014년 동사 최초의 자율 주행식 로봇 바닥 세척기 "SE-500iX"를, 2015년에는 역시 동사 최초의 자율 주행식 업무용 로봇 청소기 "아르씨디씨(RcDC)"를 출시했다. 마키타는 2015년 로봇 크리너 "RC200DZ"를 발표했다.

이 외에도 다양한 기업들이 업무용 로봇 청소기 시장에 진출했다. IS 로보틱스(현재 아이로봇(irobot))는 1997년 SC 존슨 왁스로부터 자금 지원을 받아 업무용 바닥 로봇 청소기 넥스젠(NexGen)을 개발했지만, 제품화에는 이르지 못했다. 무라타 기계는 2016년부터 자율 주행식 로봇 바닥 청소기 "Buddy"를 일본 외에서 판매한다고 발표했다. CYBERDYNE은 2018년 흡진식 로봇 청소기 "MB-CL2"를 출시한다고 발표했으며, 2015년에는 후지중공업으로부터 클린 로봇 사업을 양수했다.

수영장용 로봇 청소기는 수영장 바닥과 벽면을 청소하는 데 사용된다. 수중 및 풀사이드 청소를 수행하며, 무작위로 움직이는 모델과 규칙적으로 지그재그로 주행하는 모델이 있다. 미국의 펜테어(Pentair)사의 "크리피 크롤리", 프랑스 조디악(Zodiac)사의 "사이버노트 NT" 등이 대표적인 해외 기업 제품이다. 미국은 수영장 수가 400만 개에 달해 풀 클리너 제조업체도 30~50개 가까이 존재한다.

1982년, 미국의 아쿠아 프로덕츠(Aqua Products)는 최초의 수영장용 로봇 청소기인 아쿠아봇(Aquabot)을 발표했다. 아쿠아 프로덕츠는 2011년에 필드라(Fluidra^스페인어)에 인수되었지만, 브랜드는 유지되고 있다. 1983년, 메이트로닉스(Maytronics)(מיטרוניקס^히브리어)는 상업용으로 최초의 수영장용 로봇 청소기인 돌핀(Dolphin^영어)을 출시했다.

1997년에는 3S 시스템테크닉(3S Systemtechnik) (현·마리너 3S)가 전자 컴파스를 탑재하여 거의 완전한 자동 세척을 가능하게 한 mariner 3S navigator를 출시했다. 2007년, 아이로봇(iRobot)(iRobot^영어)은 아쿠아 프로덕츠의 OEM(주문자 상표 부착 생산) 제품인 수영장용 로봇 청소기 베로(Verro)를 출시했고, 2013년에는 자체 개발한 미라(Mirra)를 출시했다.

일본에서는 시야나기가 수영장용 로봇 청소기 시장에서 최대 점유율을 차지하고 있으며, 유일한 국내 제조사라고 주장한다. 시야나기는 2006년(헤이세이 18년)에 수영장용 로봇 청소기 하이퍼 로보 MRX-06을 출시했다. 2015년(헤이세이 27년)에는 Zucchetti Centro Sistemi가 대리점을 통해 니모(NEMH₂O^{이탈리아어})를 출시했다.

창문 유리용 로봇 청소기는 창문 유리의 오염 물질을 자동으로 청소한다. 일본 기업 우라카미 기술 연구소는 세계 최초로 벽면 흡착 자율 주행식 블라스트 로봇을 개발했다. 가나자와 공업 대학이 1998년에 개발한 창문 청소 로봇, 미래 기계사의 "WallWalker" 등도 개발되었다.

에코백스는 2011년 세계 최초의 시판 창문 유리용 로봇 청소기 WINBOT(중국어: 窗宝)을 출시했다.科沃斯^중국어는 2011년에 "세계 최초의 시판 창문 유리용 로봇 청소기" WINBOT(중국어: 窗宝)을 출시했다. HOBOT Technology(중국어: 好樣科技)는 2010년에 창문 유리용 로봇 청소기 Winbot-68을 개발했다.

한국에서는 일심글로벌( )이 "세계 최초의 시판 창문 유리용 로봇 청소기" WINDORO()를 출시했다. 2009년 8월에 포항지능로봇연구소에 개발을 의뢰했으며, 해당 연구소는 2010년 7월에 완성했다. WINDORO는 같은 해 9월의 국제 가전 박람회(IFA), 이듬해 2011년 1월의 소비자 가전 전시회(CES)에 출품했으며, 2012년 3월에 한국 시장에서 출시되었다. 그러나 개발비 마련으로 인한 부채로 2013년에 경영 파탄을 겪었다. 알에프( )는 2015년 3월에 윈도우메이트()를 한국 내에서 출시했다.

6.1. 업무용

업무용 로봇 청소기는 사무실, 빌딩 등 넓은 공간의 청소를 위해 사용된다. 후지중공업은 2001년 4월 스미토모 상사와 함께 세계 최초의 사무실 청소 로봇을 실용화하여 하레미 트리톤 스퀘어에 도입했다. 이 로봇은 스스로 야간 엘리베이터를 조작, 승하차하여 청소를 하며, 청소 성능, 안전성, 비용 절감 효과를 인정받아 "올해의 로봇 대상 2006 경제산업대신상"을 수상했다. 2009년에는 청소 성능 향상 및 소형화를 통해 중규모 빌딩에서도 비용 절감 효과를 얻을 수 있는 "사무실 구역 청소 로봇 시스템"을 실용화했다.

히타치, 파나소닉, 샤프 등 일본 기업들이 업무용 로봇 청소기 개발에 참여하고 있다. 아마노는 2014년 동사 최초의 자율 주행식 로봇 바닥 세척기 "SE-500iX"를, 2015년에는 역시 동사 최초의 자율 주행식 업무용 로봇 청소기 "아르씨디씨(RcDC)"를 출시했다. 마키타는 2015년 로봇 크리너 "RC200DZ"를 발표했다.

이 외에도 다양한 기업들이 업무용 로봇 청소기 시장에 진출했다. IS 로보틱스(현재 아이로봇(irobot))는 1997년 SC 존슨 왁스로부터 자금 지원을 받아 업무용 바닥 로봇 청소기 넥스젠(NexGen)을 개발했지만, 제품화에는 이르지 못했다. 무라타 기계는 2016년부터 자율 주행식 로봇 바닥 청소기 "Buddy"를 일본 외에서 판매한다고 발표했다. CYBERDYNE은 2018년 흡진식 로봇 청소기 "MB-CL2"를 출시한다고 발표했으며, 2015년에는 후지중공업으로부터 클린 로봇 사업을 양수했다.

6.2. 수영장용

수영장용 로봇 청소기는 수영장 바닥과 벽면을 청소하는 데 사용된다. 수중 및 풀사이드 청소를 수행하며, 무작위로 움직이는 모델과 규칙적으로 지그재그로 주행하는 모델이 있다. 미국의 펜테어(Pentair)사의 "크리피 크롤리", 프랑스 조디악(Zodiac)사의 "사이버노트 NT" 등이 대표적인 해외 기업 제품이다. 미국은 수영장 수가 400만 개에 달해 풀 클리너 제조업체도 30~50개 가까이 존재한다.

1982년, 미국의 아쿠아 프로덕츠(Aqua Products)는 최초의 수영장용 로봇 청소기인 아쿠아봇(Aquabot)을 발표했다. 아쿠아 프로덕츠는 2011년에 필드라(Fluidra^스페인어)에 인수되었지만, 브랜드는 유지되고 있다. 1983년, 메이트로닉스(Maytronics)(מיטרוניקס^히브리어)는 상업용으로 최초의 수영장용 로봇 청소기인 돌핀(Dolphin^영어)을 출시했다.

1997년에는 3S 시스템테크닉(3S Systemtechnik) (현·마리너 3S)가 전자 컴파스를 탑재하여 거의 완전한 자동 세척을 가능하게 한 mariner 3S navigator를 출시했다. 2007년, 아이로봇(iRobot)(iRobot^영어)은 아쿠아 프로덕츠의 OEM(주문자 상표 부착 생산) 제품인 수영장용 로봇 청소기 베로(Verro)를 출시했고, 2013년에는 자체 개발한 미라(Mirra)를 출시했다.

일본에서는 시야나기가 수영장용 로봇 청소기 시장에서 최대 점유율을 차지하고 있으며, 유일한 국내 제조사라고 주장한다. 시야나기는 2006년(헤이세이 18년)에 수영장용 로봇 청소기 하이퍼 로보 MRX-06을 출시했다. 2015년(헤이세이 27년)에는 Zucchetti Centro Sistemi가 대리점을 통해 니모(NEMH₂O^{이탈리아어})를 출시했다.

6.3. 창문 유리용

창문 유리용 로봇 청소기는 창문 유리의 오염 물질을 자동으로 청소한다. 일본 기업 우라카미 기술 연구소는 세계 최초로 벽면 흡착 자율 주행식 블라스트 로봇을 개발했다. 가나자와 공업 대학이 1998년에 개발한 창문 청소 로봇, 미래 기계사의 "WallWalker" 등도 개발되었다.

에코백스는 2011년 세계 최초의 시판 창문 유리용 로봇 청소기 WINBOT(중국어: 窗宝)을 출시했다.科沃斯^중국어는 2011년에 "세계 최초의 시판 창문 유리용 로봇 청소기" WINBOT(중국어: 窗宝)을 출시했다. HOBOT Technology(중국어: 好樣科技)는 2010년에 창문 유리용 로봇 청소기 Winbot-68을 개발했다.

한국에서는 일심글로벌( )이 "세계 최초의 시판 창문 유리용 로봇 청소기" WINDORO()를 출시했다. 2009년 8월에 포항지능로봇연구소에 개발을 의뢰했으며, 해당 연구소는 2010년 7월에 완성했다. WINDORO는 같은 해 9월의 국제 가전 박람회(IFA), 이듬해 2011년 1월의 소비자 가전 전시회(CES)에 출품했으며, 2012년 3월에 한국 시장에서 출시되었다. 그러나 개발비 마련으로 인한 부채로 2013년에 경영 파탄을 겪었다. 알에프( )는 2015년 3월에 윈도우메이트()를 한국 내에서 출시했다.