복셀
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1. 개요
복셀(Voxel)은 3차원 공간을 나타내는 데 사용되는 부피 요소로, 픽셀에서 파생된 용어이다. 복셀은 볼륨 렌더링, 등위면 추출, 광선 추적, 래스터화 등 다양한 렌더링 기법을 통해 시각화될 수 있으며, CT 스캔, MRI, 의료 초음파 등에서 얻은 데이터를 표현하는 데 사용된다. 복셀은 컴퓨터 게임, 특히 지형 표현에 활용되며, 코만치 시리즈, 마인크래프트 등 여러 게임에서 복셀 기술이 사용되었다. 복셀 편집기는 3D 픽셀 아트 및 복셀 기반 게임 모델을 제작하는 데 사용되며, 톡셀과 독셀은 각각 4차원 데이터를 표현하기 위한 확장 개념이다.
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| 복셀 | |
|---|---|
| 기본 정보 | |
| 유형 | 공간 데이터 |
| 분야 | 컴퓨터 그래픽스 3차원 모델링 의료 영상 지리 정보 시스템 |
| 관련 개념 | 픽셀 텍셀 점군 |
| 설명 | |
| 정의 | 3차원 공간에서 규칙적인 격자(그리드)의 점 위치에 저장된 값 |
| 용도 | 3차원 공간 표현 및 시각화 데이터 분석 및 모델링 게임, 의료, GIS 등 다양한 분야 |
| 특징 | 각 복셀은 하나의 값을 가짐 (색상, 밀도, 온도 등) 복셀의 크기는 해상도를 결정 복셀 데이터는 메모리 사용량이 많을 수 있음 |
| 어원 | '부피(volume)'를 의미하는 'vo-'와 '화소(pixel)'를 의미하는 'el'의 합성어 |
| 기술적 특징 | |
| 데이터 구조 | 일반적으로 3차원 배열 형태 |
| 저장 방식 | 옥트리 (Octree) sparse voxel octree (SVO) 등 다양한 방식 존재 |
| 처리 방식 | 복셀화 (Voxelization): 3차원 모델을 복셀로 변환하는 과정 복셀 기반 연산: 복셀 데이터를 이용한 다양한 연산 (필터링, 렌더링 등) |
| 응용 분야 | 의료 영상 (CT, MRI): 인체 내부 구조 시각화 및 분석 지리 정보 시스템 (GIS): 3차원 지형 모델링 및 분석 컴퓨터 게임: 3차원 환경 표현 (마인크래프트 등) 컴퓨터 그래픽스: 3차원 모델링 및 렌더링 |
| 다른 표현 방식과의 비교 | |
| 픽셀 (Pixel) | 2차원 이미지의 기본 단위, 복셀은 3차원 공간에서의 픽셀과 유사 |
| 텍셀 (Texel) | 텍스처 이미지의 기본 단위, 3차원 모델의 표면에 텍스처를 입힐 때 사용 |
| 점군 (Point cloud) | 3차원 공간에 존재하는 점들의 집합, 복셀은 공간을 균등하게 나누는 반면 점군은 불규칙적인 형태 |
2. 어원
"복셀"이라는 단어는 "픽셀"에서 유래되었으며, "vo"는 "부피"를, "el"은 "요소"를 나타낸다.[4] "el"이 "요소"를 나타내는 비슷한 예로는 "텍셀"이 있다.[4]
복셀로 묘사되는 볼륨은 직접적인 볼륨 렌더링이나 주어진 임계값의 윤곽을 따르는 다각형 등위면 추출을 통해 시각화할 수 있다. 마칭 큐브 알고리즘은 등위면 추출에 자주 사용되지만, 다른 방법도 존재한다.
"하이퍼복셀"은 복셀을 고차원 공간으로 일반화한 용어이다.
3. 렌더링
광선 추적, 광선 투사뿐만 아니라 래스터화도 복셀 데이터에 적용하여 모니터에 표시할 2D 래스터 그래픽스를 얻을 수 있다.
3. 1. 증분 오차 래스터화
오차 항을 추적하여 언제 단계를 밟을지 결정하는 래스터 그래픽스는 화면의 모든 픽셀을 장면으로 단순하게 레이 트레이싱하는 화소 기술의 또 다른 기술이다. 전형적인 구현은 화면 하단에서 시작하여 y-버퍼를 사용하여 디스플레이의 각 픽셀을 레이 트레이싱한다. 디스플레이에서 더 높은 y 값을 가진 복셀에 도달하면 이전 값을 재정의하는 y-버퍼에 추가되고 화면의 이전 y 값과 연결되어 색상 값을 보간한다. 변환이 적용될 때 복셀 래스터화에는 심각한 앨리어싱을 유발하는 주요 단점이 있다. 장점은 하드웨어 가속 없이 CPU에서 저렴한 정수 계산을 사용하여 래스터화할 수 있다는 것이었다.[5]
''아웃캐스트''와 다른 1990년대 비디오 게임은 이러한 그래픽 기술을 반사 및 범프 매핑과 같은 효과와 일반적으로 지형 렌더링에 사용했다. ''아웃캐스트''의 그래픽 엔진은 주로 풍경을 렌더링하는 데 사용되는 레이 캐스팅 (높이 맵) 엔진과 개체를 렌더링하는 데 사용되는 텍스처 매핑 폴리곤 엔진의 조합이었다. 게임 설명서의 "엔진 프로그래밍" 섹션에는 "풍경 엔진", "폴리곤 엔진", "물 및 그림자 엔진" 및 "특수 효과 엔진"과 같이 그래픽과 관련된 여러 하위 섹션이 있다.[6]
4. 데이터
복셀은 규칙적인 간격으로 배열된 3차원 그리드 상의 단일 샘플 또는 데이터 포인트를 나타낸다. 복셀은 이 그리드 상의 단일 점만을 나타내며, 각 복셀 사이의 공간은 복셀 기반 데이터 세트에 표시되지 않는다. 데이터 유형과 데이터 세트의 의도된 사용에 따라 이 누락된 정보는 보간 등을 통해 재구성 및/또는 근사될 수 있다.[13]
복셀은 정밀도와 현실감을 제공하지만, 일반적으로 데이터 세트가 크고 일반 컴퓨터의 대역폭으로 관리하기가 어렵다. 그러나 대용량 데이터 파일을 효율적으로 압축하고 조작하면 소비자용 컴퓨터에서 대화형 시각화를 할 수 있다.
표면 법선 벡터 및 색상과 같은 다른 값은 즉각적인 3D 렌더링에 유용할 수 있다. 복셀을 4차원 및 5차원 데이터로 확장하는 기술이 연구되고 있다.[14]
복셀은 일정 스칼라 값/벡터 값을 가지는 작은 부피의 입방체이며, 입체 데이터를 이산적으로 표현했을 때 격자/픽셀에 대응하는 스칼라 값/벡터 값을 가진다. 복셀의 경계는 인접한 격자와 격자 사이에 정확히 일치한다. 복셀 데이터의 해상도는 유한하며, 각 셀의 중심 데이터만 정확하다. 복셀 데이터가 적절하게 대역 제한된 신호를 샘플링한 것이라는 가정하에, 샘플링된 복셀 간의 데이터 포인트의 정확한 복원에는 로우 패스 필터를 적용해야 한다. 이 로우 패스 필터의 근사에 시각적으로 적합한 것으로는, 다항식 보간을 3차원에 적용한 것이 있다.
표면에 대한 법선 벡터나 색상과 같이 직접 3차원 렌더링에 이용할 수 있는 값도 있다.
복셀에는 몇 가지 다른 종류가 있는데, 하나는 입체의 객체를 벡터가 아닌 3차원 비트맵으로 나타내는 수단이다(반대로, 폴리곤은 벡터로 나타낸다). 또 하나는 게임이나 시뮬레이션에서 자주 사용되는 복셀 지형이다. 일반적으로 복셀 지형은 높이 맵의 대체 수단으로 사용되며, 높이 맵과는 달리 오버행이나 동굴, 다리 등을 3차원 지형으로 나타낼 수 있다.
4. 1. 데이터 유형
복셀은 3차원 그리드 상의 데이터 포인트를 나타낸다. 이 데이터 포인트는 불투명도와 같은 단일 데이터로 구성되거나, 불투명도 및 색상과 같은 여러 데이터로 구성될 수 있다. 복셀은 그리드 상의 한 점만을 나타내며, 부피를 나타내지는 않는다.복셀의 값은 다양한 속성을 나타낼 수 있다. CT 스캔에서 값은 하운스필드 단위이며, X선에 대한 물질의 불투명도를 나타낸다.[13] MRI 또는 의료 초음파(초음파)에서 얻어지는 값도 각각 다르다.
복셀은 여러 스칼라 값, 즉 벡터(텐서) 데이터를 포함할 수 있다. B 모드와 도플러 데이터가 있는 초음파 스캔의 경우, 밀도 및 체적 유량은 동일한 복셀 위치와 관련된 별도의 데이터 채널로 캡처된다.
5. 활용
복셀은 의학 분야의 체적 영상과 게임 및 시뮬레이션에서 지형을 표현하는 데 사용된다. 복셀 지형은 높이 맵으로는 표현하기 어려운 오버행(Overhang), 동굴, 아치 등의 3D 지형 특징을 나타낼 수 있다. 높이 맵은 데이터의 최상위 '레이어'만 표현하고 그 아래는 모두 채워지기 때문에 오목한 특징을 표현할 수 없다.
복셀로 구성된 입체는 볼륨 렌더링으로 직접 시각화하거나, 표면을 폴리곤으로 추출하여 렌더링할 수 있다. 표면 추출에는 마칭 큐브 방식이 많이 사용되지만, 다른 기술도 존재한다.
복셀 기반 렌더링 기술을 채용한 게임으로는 노바 로직의 델타 포스, 웨스트우드 스튜디오의 커맨드 앤 컨커 레드얼럿, 커맨드 앤 컨커 타이베리안 선, 블레이드 러너 등이 있다. 세가 새턴용 게임 "A+M+O+K"와 크라이시스도 지형 시스템에 복셀을 사용한다. ''Voxelstein 3D''는 파괴 가능한 객체를 복셀로 묘사하며[28], 디지복 지구 방위군은 "디지복"을 테마로, SAT-BOX는 "복셀 시리즈" 게임을 전개한다[29]。
5. 1. 컴퓨터 게임
아웃캐스트를 비롯한 1990년대 비디오 게임들은 이러한 그래픽 기술을 반사 및 범프 매핑과 같은 효과와 함께 일반적으로 지형 렌더링에 활용했다. ''아웃캐스트''의 그래픽 엔진은 주로 풍경을 렌더링하는 데 사용되는 레이 캐스팅 (높이 맵) 엔진과 개체를 렌더링하는 데 사용되는 텍스처 매핑 폴리곤 엔진을 결합한 것이었다. 게임 설명서에는 "풍경 엔진", "폴리곤 엔진", "물 및 그림자 엔진", "특수 효과 엔진" 등 그래픽 관련 하위 섹션이 있었다.[6] ''아웃캐스트''는 복셀 기술의 선구자로 자주 언급되지만,[7] 이는 다소 오해의 소지가 있다. 실제로는 복셀의 3차원 볼륨을 모델링하지 않고, 땅을 복셀로 구성된 것처럼 보이는 표면으로 모델링한다. 땅은 텍스처 매핑된 폴리곤으로 모델링된 객체로 장식된다. ''아웃캐스트'' 개발 당시 컴퓨터 게임에 적용된 "복셀 엔진"이라는 용어는 일반적으로 레이 캐스팅 엔진을 지칭했다(예: ''복셀스페이스'' 엔진). 게임 웹사이트의 엔진 기술 페이지에서는 풍경 엔진을 "복셀 엔진"이라고도 한다.[8] 이 엔진은 순전히 소프트웨어 기반이며 3D 그래픽 카드를 통한 하드웨어 가속에 의존하지 않았다.[9]존 카맥은 ''퀘이크 III'' 엔진용 복셀을 실험하기도 했다.[10] 카맥이 언급한 문제 중 하나는 이러한 렌더링을 위해 특별히 설계된 그래픽 카드가 없어 소프트웨어로 렌더링해야 한다는 점이었다.
코만치는 복셀 기술을 기반으로 한 최초의 상업용 비행 시뮬레이션이었다. 노바 로직은 Kyle Freeman[11](전적으로 어셈블리 언어로 작성)이 회사를 위해 개발한 독점 복셀 스페이스 엔진을 사용하여 열린 풍경을 만들었다.[12] 이 렌더링 기술은 당시 벡터 그래픽스를 기반으로 한 시뮬레이션보다 훨씬 더 상세하고 현실적인 지형을 구현할 수 있게 했다.[9]
복셀 기반의 주요 게임들은 다음과 같다:
| 게임 제목 | 개발사 | 기타 |
|---|---|---|
| 3D 도트 게임 히어로즈 | 복고풍 그래픽 제공 | |
| 7 Days to Die | The Fun Pimps Entertainment | 오픈 월드 서바이벌 호러 게임 |
| 에이스 오브 스페이드 | 켄 실버만의 Voxlap 엔진 사용 | |
| 아목 | [15] | |
| 아머드 피스트 3 | 노바로직 | |
| 블레이드 러너 | 캐릭터와 아티팩트 렌더링 | |
| 캐슬 스토리 | 개발 중인 성 건축 실시간 전략 게임 | |
| 클라우드펑크 | 사이버펑크 어드벤처 게임 | |
| 코만치 시리즈 | 노바로직 | Voxel Space 복셀 래스터화 사용[16] |
| 커맨드 앤 컨커: 타이베리안 선, 커맨드 앤 컨커: 레드 얼럿 2, 커맨드 앤 컨커: 유리의 복수 | 웨스트우드 스튜디오 | 대부분의 차량 렌더링 |
| 크라이시스, 크라이엔진 2, 크라이엔진 3 | 지형 시스템에 높이 맵과 함께 사용 | |
| 액션 롤플레잉 게임 큐브 월드 | 절차적으로 생성된 복셀 풍경 | |
| 델타 포스 | 노바로직 | 자체 개발 Voxel Space 렌더링 엔진 사용 |
| 듀얼 유니버스 | 단일 샤드 유니버스 MMORPG 게임 | |
| Ensrouded | [https://enshrouded.com/ Keen Games] | 2023년 2월 출시 예정, 복셀 기반 서바이벌 RPG |
| 에버퀘스트 넥스트 및 에버퀘스트 넥스트: 랜드마크 | 소니 온라인 엔터테인먼트 | 취소된 MMORPG |
| Hexplore | 등각 투영 렌더링된 플레이필드 회전 | |
| Hytale | Hypixel Studios (Riot Games 자금 지원) | 출시 예정인 RPG 샌드박스 복셀 기반 게임 |
| 마스터 오브 오리온 3 | 우주 전투 및 태양계 렌더링 | |
| 메디벌 엔지니어스 | Keen Software House | |
| 마인크래프트 | [17] 복셀 렌더링 기술을 사용하지 않고 다각형 렌더링 사용[18] | |
| 문글로우 베이 | Bunnyhug | 2021년 출시, 복셀 아트 스타일 사용 |
| 마이너 워즈 2081 | Keen Software House | 자체 VRage 복셀 렌더링 엔진 사용 |
| 니발리스 | 곧 출시될 사이버펑크 일상 생활 게임 | |
| 노 맨즈 스카이 | 절차적으로 생성된 성계 | |
| 아웃캐스트 | 이전 벨기에 비디오 게임 개발자 Appeal [19] | 복셀 엔진으로 렌더링된 풍경 |
| 페이즈 제로 | 아타리 재규어용으로 2002년에 출시되지 않은 액션 게임-슈팅 게임 비디오 게임 | |
| 플래닛 코스터 | 프론티어 디벨롭먼츠 | 2016년 건설 및 경영 시뮬레이션[20] |
| 레소건 | 하우스마르크 | 2013년 복셀 기반 횡스크롤 슈팅 게임 |
| 로블록스 | 원시 전역 조명 및 그림자 | |
| 로보크래프트 | ||
| 섀도우 워리어와 블러드 | 빌드 엔진 사용 | |
| 듀크 뉴켐 3D | 팬 제작 복셀 모드 팩 | |
| 샤터드 스틸 | ||
| 시드 마이어의 알파 센타우리 | ||
| 스카이사: 인피니트 아일스 | Radiant Worlds (스마일게이트 배급) | |
| 스페이스 엔지니어스 | Keen Software House | |
| 스타베이스 | Frozenbyte | |
| 스타메이드 | Robin "Schema" Promesberger | |
| 티어다운 | 턱시도 랩스 | |
| 샌드박스 | ||
| 트로브 | Trion Worlds | [21] |
| 뱅거스 | 2단계 지형 시스템[22] | |
| 벨로렌 | [23] | |
| 복스 | 2012년 출시 | |
| 복스트론 | 렉설로플 | [24][25] |
| 늑대인간 | 노바로직 | |
| 웜즈 4: 메이헴 | ||
| 루안티(이전 미니테스트) | 다각형 렌더링을 사용 | |
| Voxelstein 3D | [28] | |
| 디지복 지구 방위군 | "디지복" 테마 | |
| SAT-BOX | "복셀 시리즈" 게임 전개[29] |
- 노바 로직 사의 게임은 복셀 기반 렌더링 기술을 채용한 것이 많다. (''델타 포스'' 등)
- 웨스트우드 스튜디오의 게임도 복셀을 사용한 것이 몇 개 있다. (커맨드 앤 컨커 레드얼럿, 커맨드 앤 컨커 타이베리안 선, 블레이드 러너 등)
- 세가 새턴용 게임 "A+M+O+K"에서도 복셀을 이용했다.
- 크라이시스는 지형 시스템에 복셀을 사용하고 있다.
5. 2. 복셀 편집기
과학적인 볼륨 시각화는 실제 복셀 데이터를 수정할 필요가 없지만, 복셀 편집기는 예술 작품(특히 3D 픽셀 아트) 및 복셀 기반 게임 모델을 만드는 데 사용될 수 있다. 일부 편집기는 복셀 편집의 단일 접근 방식에 중점을 두는 반면, 다른 편집기는 다양한 접근 방식을 혼합한다. 일반적인 접근 방식은 다음과 같다.- 슬라이스 기반: 볼륨은 하나 이상의 축으로 슬라이스되며 사용자는 2D 래스터 편집기 도구를 사용하여 각 이미지를 개별적으로 편집할 수 있다. 이러한 방식은 일반적으로 복셀에 색상 정보를 저장한다.
- 조각: 벡터 방식과 유사하지만 위상 제약 조건이 없다. 이러한 방식은 일반적으로 복셀에 밀도 정보를 저장하며 색상 정보가 없다.
- 빌딩 블록: 사용자는 조립식 완구처럼 블록을 추가하고 제거할 수 있다.
특정 게임이나 엔진에 묶여 있지 않은 몇 가지 복셀 편집기가 있다. 이러한 편집기는 기존의 3D 벡터 모델링의 대안 또는 보완으로 사용할 수 있다.
6. 확장
톡셀(toxel)은 복셀의 일반화된 형태로, 시간적 복셀이다.[26] 이는 4차원 데이터 세트에 사용되는데, 예를 들어 시간처럼 다른 차원과 함께 3D 공간을 나타내는 이미지 시퀀스에 쓰인다. 이미지는 100×100×100×100 톡셀을 포함할 수 있으며, 이는 100×100×100 부피 이미지 100개 프레임의 연속으로 볼 수 있다(3D 이미지의 경우 각 프레임에서 이미지의 2D 단면 표시). 이러한 데이터는 많은 양의 메모리가 필요하지만, 시공간 시스템의 표현 및 분석을 가능하게 한다.
독셀(doxel)은 복셀을 일반화한 것 중 하나로, dynamic voxel이다. 3차원 동영상 데이터와 같은 4차원 데이터에 사용된다. 예를 들어 100×100×100×100 독셀 이미지는 100×100×100 복셀의 3차원 이미지가 100 프레임으로 나열된 것과 같다. 이러한 데이터는 저장 및 조작에 많은 리소스가 필요하지만, 시공간 연구 등에 유용하다.
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