굴착기
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1. 개요
굴착기는 붐, 암, 버킷으로 구성된 작업 장치를 활용하여 토사나 암석 등을 굴착하는 건설 기계이다. 케이블식에서 유압식으로 발전하며, 1947년 이탈리아에서 복동식 유압 실린더를 사용한 소형 유압식 로딩 쇼벨이 개발된 것이 시초이다. 굴착 방식, 하부 주행체, 규격에 따라 다양한 종류가 있으며, 일반 건설, 철거, 광업, 특수 작업 등 다방면에서 활용된다. 굴착기의 규격은 버킷 용량으로 구분하며, 시간당 작업 능력은 덤프트럭과의 연계 작업 시 중요한 요소이다. 최근에는 스마트 건설 기술과 융합하여 원격 조종, 자동화 등의 기술이 적용되고 있으며, 안전 및 환경 문제 해결을 위한 노력도 진행되고 있다.
굴착기는 굴착기, 스쿠퍼, 기계식 삽 또는 360도 굴착기(종종 "360"으로 줄여서 표기) 등으로 불린다. 궤도 굴착기는 백호와 유사하게 "트랙호"라고도 불린다.[4] 영국에서는 바퀴형 굴착기를 "러버 덕"이라고 부르기도 한다.[5]
굴착기는 굴착 방식에 따라 여러 종류로 나뉜다. 크게 백호(드래그 쇼벨), 로딩 쇼벨, 해체기로 분류할 수 있다.[20] 각 굴착 방식에 대한 자세한 설명은 다음과 같다.
2. 역사
유압식 굴착기 이전에는 광산이나 하천 공사에서 케이블식 로딩 쇼벨이나 케이블식 드래그 쇼벨이 사용되었다. 이들은 윈치로 케이블(와이어 로프)을 감아올리고 감아내려 붐과 암을 움직여 버킷을 조작했다. 2016년 기준으로 작업 반경 20미터, 버킷 용량 40입방미터 정도가 중굴착·적재용 굴착기의 세계 최대급이며, 이보다 더 큰 규모에서는 케이블식 쇼벨이나 버킷 휠 굴착기 등이 사용된다.
2. 1. 초기 역사
19세기 말, 증기 동력을 이용한 케이블식 굴착기가 등장하여 광산, 하천 공사 등 대규모 토목 공사에 활용되었다. 초기 굴착기는 윈치로 케이블(와이어 로프)을 감아올리고 감아내려 붐과 암을 움직여 버킷을 전방으로 밀어내는 방식이었다.[4] 케이블식 굴착기는 구조상 케이블을 당기는 방향으로만 굴착력을 가할 수 있어서, 좁은 범위를 깊게 굴착하거나 굴착면을 평평하게 고르는 작업은 어려웠다.[4]
2. 2. 유압식 굴착기의 등장
1947년 이탈리아에서 세계 최초로 복동식 유압 실린더로 붐, 암, 버킷을 움직이는 소형 유압식 로딩 쇼벨이 개발되어, 종래의 케이블식으로는 구조상 어려웠던 정밀 굴착이나 정지 작업이 쉬워졌다. 1970년경 이후 유압 펌프와 밸브 시스템이 개선되어 운전 조작법도 매우 간단해졌고, 소형 경량 기종도 제조 가능하게 됨에 따라 토목 건설 등 중소규모 용도에서 유압식 굴착기가 급속히 보급되었다.
그러나 복동식 유압 실린더는 너무 긴 것은 제조가 어렵고, 링크 배율을 높이면 붐이나 암의 두께나 무게가 너무 커져 유압식 굴착기의 대형화에는 한계가 있다.
3. 굴착 방식에 따른 분류
작업 장치를 제외한 기체 질량이 3톤 미만인 것을 미니 쇼벨, 1톤 미만인 것은 마이크로 쇼벨로 분류하는 등, 질량(무게)을 기준으로 굴착기를 분류하기도 한다.
최근에는 도시 소음을 고려하여 소음 및 진동 방지 대책이 강구되고 있다. 일본 국토교통성은 저소음형 및 초저소음형 건설기계 지정 제도를 운영하고 있다.
3. 1. 백호 (Backhoe)
백호는 가장 일반적인 형태의 굴착기로, 버킷을 기체 쪽으로 당기면서 굴착 작업을 수행한다. 포클레인(프랑스 Poclain|포클랭프랑스어사의 상표명)이라고도 불리며, 기계 삽을 단 자동차 형태는 '삽차'라고도 불린다.[55] 굴착기는 스쿠퍼, 기계식 삽 또는 360도 굴착기라고도 불리며, 궤도 굴착기는 백호와 유사하여 "트랙호"라고도 불린다.[4] 영국에서는 바퀴형 굴착기를 "러버 덕"이라고 부르기도 한다.[5]
국토교통성 등 관청 문서에서는 "드래그 쇼벨"로 표기되지만, 일상적으로 사용되는 경우는 적다.
3. 1. 1. 구조
관절 부위에 있는 유압 피스톤의 왕복 작용으로 굴착기가 움직인다. 이 피스톤을 움직이는 힘은 작은 힘으로 큰 힘을 발휘하게 하는 파스칼의 원리를 이용한 것이다. 주요 구조는 유압 실린더, 붐, 암, 버킷(바가지)으로 구성된 작업 장치가 상부 회전체(하우스)에 붙어 있고, 상부 회전체는 360° 회전할 수 있으며, 기관, 조종 장치, 유압 탱크, 조절 밸브, 선회 장치 등이 설치되어 있다. 하부 주행체는 작업 장치와 상부 회전체의 하중을 지탱하면서 굴착기를 이동시키는 장치이다.[56]
3. 2. 로딩 쇼벨 (Loading Shovel)
로딩 쇼벨은 기체 설치면보다 높은 곳의 토사를 굴착하여 운반차에 적재하는 데 사용된다. 대규모 광산 채굴이나 하천 굴진 공사 등에 주로 사용되며, 유압식으로는 수백 톤에서 천 톤 정도의 기종이 활용된다.
4. 하부 주행체에 따른 분류
굴착기의 하부 주행체는 무한궤도식과 타이어식으로 분류된다. 무한궤도식은 스프로켓과 연결된 트랙을 회전시켜 이동하며, 지반이 고르지 않거나 무른 땅, 수중에서도 작업할 수 있다. 타이어식은 고무 바퀴를 장착하여 먼 거리를 빠르게 이동할 수 있어 기동성이 좋다.[22]
4. 1. 무한궤도식 (Crawler type)
주행모터에 의해서 스프로켓과 연결된 트랙을 회전시켜 이동한다. 지반이 균일하지 않거나, 무른 땅, 수중에서도 작업이 가능하다. 지반 지지력이 좋아서 작업능률이 뛰어나다.[22]
- 크롤러 굴착기
- 소형 굴착기
- 드래그라인 굴착기
- 장비 굴착기
- 수륙 양용 굴착기
- 파워 셔블
- 증기 굴착기
- 흡입 굴착기
- 보행 굴착기
- 버킷 휠 굴착기
크롤러를 포함하는 하부 프레임에 대해 조종석을 포함하는 상부 프레임이 선회한다. 선회는 유압 모터로 구동되며 하부 프레임의 유압 기기에는 상부 프레임 선회 중심부의 스위블 조인트에 의해 유압을 전달한다. 임업 또는 야전(공병) 등, 고르지 않은 지형에서의 사용을 상정한 것으로는 주행 장치와 차체 사이에 선회축 외에 전후 또는 좌우로 경사하는 가동축을 가진 것도 있어, 주행 장치가 비스듬하게 올라탄 상태에서도 차체의 수평을 유지할 수 있다.
최근에는 도시의 소음을 고려하여 소음 및 진동에 대한 방지책 등이 강구되고 있다. 일본에서는 국토교통성이 저소음형 건설 기계, 초저소음형 건설 기계의 지정 제도가 있다.
4. 2. 타이어식 (Wheel type)
고무 바퀴를 장착하여 먼 거리를 자력으로 고속 이동할 수 있어 기동성이 좋다.[22] 최근에는 도시의 소음을 고려하여 소음 및 진동에 대한 방지책 등이 강구되고 있다. 일본에서는 국토교통성이 저소음형 건설 기계, 초저소음형 건설 기계의 지정 제도가 있다.5. 규격 및 작업 능력
굴착기는 바가지(버킷) 용량으로 규격을 구분한다. 시가지에서는 주로 0.7m³ 크기의 굴착기를 사용하며, '07급'이라고 부른다. 골목길 등 좁은 곳에서는 전선이나 상수도 굴착에 0.2m³ 이하 크기의 '02급' 굴착기를 사용한다. 대규모 토공 현장에서는 2.0m3 크기의 굴착기도 볼 수 있다. 토목 엔지니어는 굴착기가 시간당 퍼낼 수 있는 토석의 부피(m3/hr)를 계산한다.
현대식 유압 굴착기는 다양한 크기로 제공된다. 소형 굴착기는 미니 또는 소형 굴착기라고 한다.[7] 캐터필러의 가장 작은 미니 굴착기는 약 934.40kg에 13Horsepower이다.[8] 가장 큰 모델은 CAT 6090으로, 약 979990.05kg 이상, 4500 hp, 52.0 m3 크기의 버킷을 가진다.
유압 굴착기는 보통 엔진 동력을 기계식 구동계 대신 세 개의 유압 펌프에 연결한다. 두 개의 주 펌프는 암, 회전 모터, 트랙 모터 및 부속품에 고압(최대 5000psi, 345bar) 오일을 공급하고, 세 번째 펌프는 스풀 밸브의 파일럿 제어를 위한 저압(≈700psi, 48bar) 펌프이다. 굴착기에 사용되는 세 펌프는 보통 두 개의 가변 변위 피스톤 펌프와 기어 펌프로 구성된다.
굴착기의 세 주요 부분은 섀시, 하우스, 암이다. 붐은 캐빈에 부착되어 암을 지지한다. 하부 구조에는 트랙, 트랙 프레임, 최종 드라이브가 포함되며, 여기에는 개별 트랙에 구동력을 제공하는 유압 모터와 기어가 있다. 미니 굴착기의 경우 하부 구조에 블레이드가 있을 수 있다. 하우스에는 운전자 캐빈, 카운터웨이트, 엔진, 연료 및 유압 오일 탱크가 있다. 하우스는 센터 핀을 통해 하부 구조에 부착된다. 고압 오일은 핀 축의 유압 스위블을 통해 트랙의 유압 모터에 공급되어 기계가 360° 자유롭게 회전한다.[9] 암은 위아래, 전후(파는 동작) 움직임을 제공하며, 붐, 스틱, 버킷으로 구성되고 세 개의 관절이 있다.
붐은 하우스에 부착되어 위아래로 움직이며, 다음과 같은 구성이 있다.
- 모노 붐: 가장 일반적이며, 위아래로만 움직인다.
- 너클 붐: 기계와 일직선으로 좌우로도 움직인다.
- 붐 베이스에 힌지가 있어 하우스와 관계없이 유압식으로 최대 180°까지 회전하는 방식 (주로 소형 굴착기에 사용)
- 가변 각도 붐: 붐 중간에 추가 관절이 있어 붐 곡률을 변경한다. 3중 관절 붐(TAB) 또는 3개 부품 붐이라고도 한다.
스틱(디퍼 암)은 붐 끝에 부착되어 버킷을 당기는 동작을 제공한다. 스틱 길이는 도달 거리나 브레이크아웃 파워에 따라 선택한다. 모노 스틱이 일반적이나, 텔레스코픽 스틱도 있다. 드래그라인 굴착기는 라인과 윈치를 사용한다.
스틱 끝에는 보통 버킷이 있다. 넓고 대용량(진흙) 버킷은 청소, 수평 작업, 부드러운 재료에 사용된다. 범용(GP) 버킷은 작고 강하며, 단단한 측면 커터와 이빨이 있어 단단한 땅과 바위에 사용된다. 다양한 용도의 부착물을 굴착기에 부착할 수 있으며, 핀이나 퀵 커플러로 연결한다. 스칸디나비아 굴착기는 틸트로테이터를 갖추어 부착물을 360도 회전, +/- 45도 기울일 수 있다.
1990년대 이전에는 모든 굴착기가 긴 카운터웨이트를 가졌다. 1993년 얀마는 세계 최초의 제로 테일 스윙 굴착기를 출시하여[10] 회전 시 카운터웨이트가 트랙 너비 내에 유지되어 좁은 공간에서 더 안전하다.
굴착기는 붐과 버킷 제어에 두 가지 주요 제어 구성을 사용하며, 네 가지 기본 기능을 두 개의 x-y 조이스틱에 분산한다. 숙련된 작업자는 네 기능을 동시에 제어할 수 있다. 미국에서는 SAE 컨트롤 구성이, 세계 다른 지역에서는 ISO 제어 구성이 일반적이다. 일부 제조업체는 제어 구성 선택 스위치를 제공한다.
; 기타 부착 장치
| 종류 | 설명 |
|---|---|
| 로터리 크러셔 | 지면 정비나 하청 작업 등에 사용되는 쇄토기. 임업 외 스키장, 골프장 정지 작업에도 사용된다. |
| 리프팅 마그넷 | 강력한 전자석으로 자성 물체를 흡착. 금속 선별이나 철 스크랩 이동에 사용. 전원은 굴착기 차체 후부 발전기에서 얻는다. |
5. 1. 규격
굴착기의 규격은 버킷 용량(m³)으로 구분한다. 시가지에서는 주로 0.7m³ 크기의 굴착기를 사용하며, '07급'이라고 부른다. 골목길 등 좁은 장소에서는 전선이나 상수도 굴착 작업을 위해 0.2m³ 이하 크기의 '02급' 굴착기가 사용된다.[7] 대규모 토공 현장에서는 2.0m3 크기의 굴착기도 흔히 사용된다.5. 2. 작업 능력
굴착기의 시간당 작업 능력(Qs, m³/hr)은 다음 식으로 계산한다.:
- q : 버킷 용량(m³)
- k : 버킷 계수
- f : 토량 환산 계수
- Es : 굴착기의 효율
- Cms : 굴착기가 한 사이클 작업하는 데 걸리는 시간(초)
굴착기로 파낸 흙은 덤프 트럭에 담아 운반하는 경우가 있다. 덤프트럭의 시간당 작업 능력(Qt, m³/hr)을 안다면 굴착기 한 대당 덤프트럭이 몇 대가 필요할지(N) 계산할 수 있다.
:
6. 활용 분야
굴착기는 흙을 파고, 운반하고, 지면을 정리하는 등 다양한 작업에 사용된다. 굴착기는 팔 모양의 구조를 가지며, 이 구조는 좌우로 회전하는 플랫폼 위에 설치되어 있고, 자체 주행 장치를 갖추고 있다. 팔 구조는 "붐"과 "암"으로 구분된다.[13]
암 끝에는 흙을 파는 버킷이 기본 장착되지만, 어태치먼트를 교체하여 다양한 용도로 쓸 수 있다. 블레이드(배토판)를 장착해 불도저처럼 흙을 밀어내는 작업도 가능하다.[13]
굴착기는 보통 백호로 사용되지만, 전방 로딩 버킷, 압쇄기, 철골 절단기 등을 장착하여 건물 해체, 콘크리트 파쇄 등에도 활용된다.[13]
1947년 이탈리아에서 유압식 굴착기가 개발된 후 정밀 작업이 가능해졌고, 1970년 이후 유압 시스템 개선으로 널리 보급되었다.[13] 대형 굴착은 유압식으로 만들기 어려워 케이블식 쇼벨이나 버킷 휠 굴착기 등이 사용되기도 한다.[13]
일본에서는 과거 굴착기를 크레인으로 사용하기도 했으나, 안전 문제로 관련 법규가 개정되었다. 현재는 크레인 기능이 있는 유압 굴착기만 인양 작업을 할 수 있으며, 운전 및 줄걸이 작업도 자격증 소지자만 가능하다.[14][15]
크롤러는 운전석 전방의 레버 2개로 조작한다. 양쪽 레버를 앞으로 밀면 전진, 뒤로 당기면 후진하며, 한쪽 레버만 조작하면 선회, 양쪽 레버를 반대로 조작하면 초신지 선회한다.
6. 1. 일반 건설
6. 2. 철거
굴착기는 유압식 갈고리, 절단기 및 브레이커 부착물을 이용하여 건물을 철거하는 데 사용된다.[6]
6. 3. 광업
굴착기는 광업, 특히 노천 채굴 및 강 준설에 사용된다.[6]6. 4. 특수 작업
굴착기는 말뚝 박는 기계와 함께 말뚝 박기 작업을 할 수 있고, 오거 또는 유압 드릴 부착물을 사용하여 기초 및 암반 발파용 갱을 드릴링할 수 있다.[6] 또한 항공기 재활용에도 사용된다.[6] 고압수를 사용하는 수력 굴착은 연약한 지하 기반 시설에 접근하는 데 사용된다.[6]6. 5. 해체기
현대 일본에서는 유압 굴삭기가 건축물 해체 공사의 주역이 되고 있지만, 표준적인 유압 굴삭기(백호)는 전방 하단으로의 작업을 위해 설계되어 있기 때문에, 해체 공사용으로 머리 위 방향으로의 작업성을 높인 모델이 각 회사에서 출시되고 있으며, 해체기라고 불린다. 통상적인 유압 굴삭기가 발밑까지 굴착하기 쉽도록 붐, 암이 상완에 해당하는 부분에서 안쪽으로 굴곡져 있는 반면, 해체기는 고소에 대한 리치를 확보하기 위해, 완전히 이중 굴절부터 직선상까지 늘릴 수 있는 이중 관절식 붐을 갖춘다. 특히 작업 장소가 높아지는 대형 기종에서는 상방 시인성을 중시하여 운전석의 리클라이닝 각도를 크게 하거나, 혹은 운전대 자체를 후경시키거나, 운전대를 가동식으로 하는 것도 있다. 중층 건축물 해체에 특화된 장대한 붐과 암을 가지고, 작업 장치 도달 높이가 40m에 달하는 대형 기종, 볼륨 존인 중형 모델에 많은 제2관절을 통상적인 쇼벨의 굴곡부와 같은 위치로 하여 해체와 굴착 양용의 범용형, 협소한 물건에 적합한 소형 기종 등, 해체 대상에 따라 다양한 타입이 존재한다. 해외에서는 Long reach excavator|롱 리치 굴삭기영어라고 불리지만, 해체용뿐만 아니라 깊은 굴착용 붐 연장형도 포함한다.[20]
7. 어태치먼트 (Attachment)
유압 굴착기는 버킷을 이용한 굴착뿐만 아니라 다양한 작업을 수행한다. 브레이커, 커터, 집게, 오거, 크러셔, 스크리닝 버킷[11] 등 유압식 부착 장치(어태치먼트)를 장착하여 굴착 이외의 다양한 작업에 활용된다. 많은 굴착기가 퀵 커플러를 갖추고 있어 부착 장치를 쉽게 교체할 수 있으며, 이는 작업 현장에서 굴착기의 활용도를 높여준다.
유압을 활용하여 각 작업에 특화된 어태치먼트가 등장하고 있다. 굴착기는 로더나 불도저와 함께 사용되는 경우가 많다. 대부분의 바퀴 달린 소형 굴착기나 일부 중형(11~18톤) 굴착기는 백필(또는 도저) 블레이드를 가지고 있다. 백필 블레이드는 하부 구조에 부착된 수평 불도저 블레이드와 유사하며, 제거된 재료를 평평하게 고르거나 구멍을 다시 메우는 데 사용된다.
7. 1. 버킷 (Bucket)
현대식 유압 굴착기는 다양한 크기로 제공되며, 작업 목적에 맞게 버킷을 교체하여 사용한다. 일반적인 버킷 외에도 다음과 같은 다양한 종류의 버킷이 있다.| 종류 | 설명 |
|---|---|
| 클램쉘 버킷 | 이매패류처럼 개폐되는 버킷으로, 연질 토사에서 깊은 구멍을 파는 작업에 적합하다. |
| 법면 버킷 | 폭이 넓고 바닥이 평탄하여 언덕 등의 법면 마무리에 사용된다. |
| 삼각 버킷 | 단면이 V자형인 도랑을 팔 때 사용된다. |
| 스켈레톤 버킷 | 바닥이 격자 모양으로 되어 있어 해체 콘크리트 부스러기와 토사를 체질하거나, 수중 암석 굴착에 사용된다. |
| 리퍼 버킷 | 갈고리가 굵고 길어 연암 파쇄 및 파쇄된 암석 굴착에 사용된다. |
| 버킷 크러셔 | 유압 모터와 두 개의 조(jaw)를 갖춘 버킷으로, 굳은 건축 자재를 분쇄할 수 있다. |
| 생 콘크리트 버킷 | 원추형으로 바닥이 열리며 생 콘크리트 타설에 사용된다. |
| 스크리닝 버킷 | 버킷형 회전 체질기. 나무 부스러기나 자갈, 콘크리트 부스러기 등의 혼합물의 선별·분별에 사용된다. |
| 샤프트 스크린 | 선별·교반·혼합용으로 사용된다. 상자형 버킷 안에 디스크가 달린 샤프트가 2~3개 설치되어 있으며, 샤프트가 회전하며 버킷으로 긁어올린 것을 골라낸다. |
이 외에도 드릴링, 찢기, 분쇄, 절단, 들어 올리기 등 다양한 작업을 위한 부착물이 있으며, 틸트로테이터를 장착하여 부착물을 360도 회전시키고 +/- 45도 기울여 굴착기의 활용성과 정밀도를 높이기도 한다.
7. 2. 해체용 어태치먼트
포크 그래브는 주로 주택 해체, 폐기물 적재 및 분리에 사용된다.[20] 유압 브레이커는 끌(치즐) 타격으로 콘크리트 구조물, 암석 등을 파괴한다.[20] 한신·아와지 대지진 복구 당시 붕괴된 고속도로나 파괴된 방파제 해체 등에 사용되었다.[20] 유압 크러셔는 압쇄기, 철골 절단기라고도 불리며, 철근 콘크리트 건조물 해체에 사용된다.[20] 유압 커터는 거대한 가위 형태로, 철골 빌딩, 교량 등 건조물 절단 및 해체에 사용된다.[20] 그래플은 해체 포크라고도 불리며, 물건을 잡고 이동시키는 데 사용된다.[20]
7. 3. 임업용 어태치먼트
펠러 벙커는 수목을 벌채하고 집재하는 작업을 할 수 있다. 하베스터는 잔가지를 제거하고, 벌채한 목재의 길이를 측정하며 절단하는 작업을 할 수 있다. 프로세서는 집재된 목재의 가지를 치고, 측정하고, 옥절(목재 다듬기) 작업을 연속으로 할 수 있다.[11]8. 조작 방법
굴착기 조작은 운전석 발밑의 2개 레버와 양손 가까이에 배치된 2개의 조이스틱 레버를 사용하여 이루어진다. 과거에는 제조사마다 조작 방식이 달랐지만, 현재는 "패턴 체인저"를 통해 조작 패턴을 변경할 수 있다.[31] 조작 패턴을 변경할 수 없는 구식 장비에는 별도의 장치를 장착하여 원하는 패턴으로 변경할 수도 있다.[32]
일본에서는 JIS 표준 조작 방식(가로 회전)과 코마츠 레버 방식(수직 선회)이 주로 사용된다.[33] 1993년 4월부터 국토교통성이 관할하는 공사에서는 표준 조작 방식에서 변경할 때 공구가 필요한 기종을 사용하도록 지정되어 있다.[33] 미국에서는 SAE International이 제정한 "SAE 패턴"이 일반적이며, 일본 제조사들은 미국 수출용 기종에 패턴 체인저를 통해 대응하고 있다.
다른 조작 방식은 다음과 같다.
| 미쓰비시 |
|---|
| 신 캐터필러 미쓰비시 |
|---|
| 양마 |
|---|
| IHI |
|---|
| 쿠보타 |
|---|
한편, 히타치 건설기계는 쌍완식 유압 굴착기 "ASTACO(아스타코)"를 개발하여, 두 개의 작업 장치를 통해 복잡한 작업을 수행할 수 있도록 했다.[34] 조작 방식은 오른쪽 레버로 오른쪽 팔, 왼쪽 레버로 왼쪽 팔을 조작하는 독자적인 방식을 채용했다.[35]
8. 1. 크롤러 조작
운전석 전방 중심부에 있는 2개의 레버를 앞뒤로 조작하여 유압 모터를 제어한다. 각 레버는 좌우 크롤러에 연결되어 있어, 독립적인 제어를 통해 전진, 후진이 가능하다. 또한, 좌측 레버를 전진시키고 우측 레버를 후진시키는 등의 조작을 통해 그 자리에서 초신지 선회(스핀 턴)를 할 수도 있다.[22]8. 2. 작업 장치 조작
굴착기의 작업 장치는 2개의 조이스틱 레버를 상하좌우로 조작하여 이루어진다. 각 레버의 움직임은 좌우 선회, 붐 올리고 내리기, 암 굽히고 펴기, 버킷 굴착 및 개방의 4가지 조작에 대응한다.[31] 과거에는 제조사마다 조작 방식이 달랐지만, 현재는 "패턴 체인저"라는 기구를 통해 조작 패턴을 변경할 수 있게 되었다.[32] 조작 패턴을 변경할 수 없는 구식 장비에는 별도의 장치를 장착하여 원하는 패턴으로 변경할 수도 있다.[32]
일본에서는 JIS 표준 조작 방식(가로 회전)과 코마츠 레버 방식(수직 선회)이 주로 사용된다.[33] 1993년 4월부터 국토교통성이 관할하는 공사에서는 표준 조작 방식에서 변경할 때 공구가 필요한 기종을 사용하도록 지정되어 있다.[33]
- JIS 표준 조작 방식 (가로 회전): 버킷을 가로로 움직일 때는 가로로, 세로로 움직일 때는 세로로 왼쪽 레버를 조작하는 직관적인 방식이다. "ISO 패턴" 또는 "코마츠·히타치 패턴"이라고도 불린다.
암 뻗기 붐 내리기
↑ ↑
좌회전←○→우회전 버킷 굴착←○→버킷 열기
↓ ↓
암 굽히기 붐 올리기
- 코마츠 레버 방식 (세로 선회): 고마츠와 히타치의 점유율이 높아 JIS 방식과 함께 널리 사용된다. 오른쪽 레버는 JIS 방식과 같지만, 왼쪽 레버의 상하 및 좌우가 반대이다. 암을 가로 레버로 조작하므로 숙련되면 작업성이 높다.
오른쪽 선회 붐 내림
↑ ↑
암 펴기←○→암 접기 버킷 굴착←○→버킷 열기
↓ ↓
왼쪽 선회 붐 올림
미국에서는 SAE International이 제정한 "SAE 패턴"이 일반적이며, 일본 제조사들은 미국 수출용 기종에 패턴 체인저를 통해 대응하고 있다.
그 외에 다른 조작 방식은 다음과 같다.
- 미쓰비시
```
붐 내림 암 굽힘
↑ ↑
버킷 개방 ←○→ 버킷 굴착 좌선회 ←○→ 우선회
↓ ↓
붐 올림 암 폄
```
- 신 캐터필러 미쓰비시
```
붐 내리기 암 펴기
↑ ↑
버킷 개방←○→버킷 굴착 좌선회←○→우선회
↓ ↓
붐 올리기 암 굽히기
```
- 양마
```
암 뻗기 붐 내리기
↑ ↑
버킷 열기←○→버킷 굴착 좌선회←○→우선회
↓ ↓
암 굽히기 붐 올리기
```
- IHI
```
아암 굽힘 붐 내림
↑ ↑
좌선회←○→우선회 버킷 굴착←○→버킷 열기
↓ ↓
아암 펴기 붐 올림
```
- 쿠보타
붐 내림 암 펴기
↑ ↑
좌선회←○→우선회 버킷 굴착←○→버킷 개방
↓ ↓
붐 올림 암 굽히기
한편, 히타치 건설기계는 쌍완식 유압 굴착기 "ASTACO(아스타코)"를 개발하여, 두 개의 작업 장치를 통해 복잡한 작업을 수행할 수 있도록 했다.[34] 조작 방식은 오른쪽 레버로 오른쪽 팔, 왼쪽 레버로 왼쪽 팔을 조작하는 독자적인 방식을 채용했다.[35]
9. 특수 형식
각 제조사에서 유압 굴착기를 육안으로 무선 조종하려는 시도를 했지만, 국토교통성이 추진하는 정보화 시공의 일환으로[40], GPS 위치 정보와 차체 센서 정보, 공정표 및 시공 도면 데이터를 통합하여 자동 주행 및 작업 가이드, 경고를 표시하는 시스템이 제안되어 판매되고 있다.[41]
국토교통성은 대규모 재해 대책으로 원격 조종식 건설 기계 보급을 위해 하천 사무소나 지방 정비국을 통해 시공 견학회[42]와 유압 굴착기 훈련을 실시하고 있다.[43]
얀마는 가상 현실 기술과 전기 구동을 조합하여 원격 조작을 전제로 한 실내·재해 현장용 컨셉 기기를 발표했다.[44][45] 무선 사용 시에는 사용자의 부담을 줄이기 위해 면허가 필요 없는 무선국이 이용된다.
9. 1. 엄체 굴착기
고마쓰 제작소가 육상자위대를 위해 개발한 엄체 굴착기는 엄체호나 참호 등의 굴착 작업을 상정하여 자사 제품을 기반으로 아암의 360도 회전 및 차체를 좌우로 기울이는 기능을 추가했다.[22]
9. 2. 쌍완식 굴착기
히타치 건설기계는 작업 현장의 다양화에 맞춰 두 개의 작업 장치를 가진 쌍완식 유압 굴착기 "ASTACO(아스타코)"[34]를 개발했다. 두 개의 작업 장치를 이용하여 대상물을 잡은 채 절단하거나 긴 물건 등을 구부리는 등, 하나의 작업 장치로는 할 수 없었던 복잡한 작업에 대응하고 있다. 조작은 직관성을 중시한 2개의 조이스틱을 사용하는 독자적인 방식을 채용하여, 오른쪽 레버로 오른쪽 팔, 왼쪽 레버로 왼쪽 팔을 조작한다[35]。JIS 방식이나 히타치 패턴 등과는 전혀 다르다는 점이나, 출력 제한으로 작업에 제약이 있어 기존 방식에 익숙한 베테랑들에게는 평가를 받지 못했다[36]。하지만 정밀 작업이 가능한 쌍완식은 재해 구조에도 효과를 발휘하기 때문에, 도쿄 소방청의 하이퍼 레스큐가 재해 구조용으로 도입했다[37]。히타치 건설기계는 현장의 의견을 수렴하여 자사의 "ZAXIS135US"에 부완을 추가한 "ASTACO NEO"도 개발하고 있다[36]。부완은 주된 작업 장치의 보조로 사용하는 것으로, 두 개 모두 같은 붐과 암의 작업 장치를 갖춘 "ASTACO"와는 구조가 달라 "게집게형"[36]이 되었지만 조종 방식은 같다.
2018년에는 경사지나 험지에서도 안정성을 확보하기 위해 4개의 독립된 크롤러, 각 부분의 경량화, 주행 조작 레버의 집약 등의 개량을 한 컨셉 모델을 공개했다[38]。
9. 3. 원격 조종 굴착기
정보화 시공의 일환으로[40], GPS에 의한 위치 정보와 차체에 장착된 센서에서 얻은 정보, 공정표 및 시공 도면 데이터를 통합하여 작업 지점까지 자동 주행하거나 작업 가이드 및 경고를 단말기에 표시하는 시스템이 제창되어, 각 회사에서 시스템을 판매하고 있다[41]。국토교통성은 대규모 재해에 대한 대책으로 원격 조종식 건설 기계를 보급하기 위해, 하천 사무소나 지방 정비국을 통해 업자 대상 시공 견학회[42]와, 분해 공수에 대응한 유압 굴착기를 사용한 훈련을 실시하고 있다[43]。
얀마는 가상 현실 기술과 전기 구동을 조합하여, 원격 조작을 전제로 한 실내·재해 현장용 컨셉 기기를 발표하고 있다[44][45]。
무선을 사용하는 경우에는 사용자의 부담을 줄이기 위해 면허가 필요 없는 무선국이 이용된다.
10. 주요 제조사
굴착기는 전 세계적으로 다양한 제조사에서 생산되고 있으며, 대한민국, 일본, 미국, 유럽 등 각국의 제조사들이 경쟁하고 있다.
| 국가 | 기업 |
|---|---|
| 일본 | 히타치 건설 기계일본어, 가토 워크스일본어, 고베르코일본어, 고마쓰 제작소일본어, 구보다일본어, 스미토모 중공업일본어, 얀마일본어 |
| 대한민국 | HD현대건설기계, 디벨론 |
| 중국 | 류공 건설 기계, 롱킹, 싼이, SDLG, 산추이, 선워드 인텔리전트 이큅먼트 그룹, XCMG, 샤먼 XGMA 기계중국어, 광시 위차이 중공업중국어, 줌리온, 러볼 중공업중국어 |
| 프랑스 | 메칼락, 프로토마이크로TP, 미니-펠, JMEKA |
| 미국 | 버사이러스 인터내셔널, 케이스 CE, 캐터필러, 존 디어, LBX (링크-벨트) 굴삭기, 뉴 홀랜드 건설, 테렉스 |
| 덴마크 | 히드레마 |
| 스웨덴 | 샌드빅 광업 및 건설, 볼보 건설 장비 |
| 영국 | JCB |
| 인도 | BEML, 라르센 & 투브로, 타타 히타치 건설 기계 |
| 독일 | 티센크루프, 바커 노이슨 |
| 러시아 | 우랄바곤자보드 |
| 스위스-독일 | 리히어 |
| 이란 | HEPCO |
| 알제리 | ENMTP |
| 이탈리아-미국-네덜란드 | CNH 산업 (스미토모와 케이스 생산) |
| 인도네시아 | PT 핀다드[12] |
| 터키 | 히드로메크 |
10. 1. 한국
HD현대건설기계와 디벨론은 현재 대한민국에서 굴착기를 제조하는 주요 기업이다.과거에는 삼성이 굴착기 사업을 볼보에 인수하였고, 두산도 굴착기 사업을 운영하였다.
10. 2. 일본
- 히타치 건설기계: 해외 제조사와 제휴 없이 독자적인 기술로 유압 굴착기를 개발 및 제조하고 있다. 소형부터 초대형까지 취급하며, 0.28m3~1m3 유압 굴착기를 구보다에 OEM 방식으로 공급도 하고 있다.
- 전 유압식으로는 세계 최대급인 800ton급 굴착기가 캐나다에서 가동 중이다.[46]
- 2012년 현재, 쌍완식을 유일하게 제조하고 있다.
- 그룹 회사인 닛켄(구 야마나시 히타치 건설기계)에서는 일반 작업용 굴착기로 전용 가능한 지뢰 제거기를 개발, 판매하고 있으며, 세계적으로 톱 쉐어를 차지하고 있다.
- 고마쓰 제작소: 과거 미국 Bucyrus-Erie영어사와 제휴했었다. 마이크로 굴착기부터 대형기까지 취급하며, 해외에서는 700ton 초과급도 취급하고 있다.
- 스미토모 건설기계: 과거 미국 FMC Corporation영어사와 제휴한, 굴착기 중심의 건설기계 제조사이다. 미니 굴착기에서는 철수했으며, 7ton급~80ton급까지 생산한다. 유압 굴착기 기반의 응용기, 특수 사양기도 많다.
- 캐터필러 재팬: 미국 캐터필러사의 일본 법인. 미니 클래스부터 대형 80ton급까지 라인업을 갖추고 있다. 미니 굴착기 일부 기종은 구보다에서 조달하여 자사 브랜드로 판매하고 있다. 100ton을 초과하는 클래스는 자사 생산을 중단했으나, 비사이러스사를 인수(2011년)하여 CAT 브랜드의 초대형 굴착기가 부활했다.
- 가토 제작소: 타사와 제휴 없이 독자적으로 개발한다. 현재는 8ton급 중형부터 40ton급 대형까지 취급한다. 과거에는 5ton 미만의 미니 클래스 및 60ton 초과급의 대형 굴착기도 생산했었다.
- KATO HICOM(구 IHI 건설기계): 가토 제작소의 자회사. 현재는 8ton 클래스까지의 모델 중심이다. 과거에는 미국 콜링 사와 제휴하여 대형 굴착기도 생산했었고, 한때 콜링사에 OEM 공급도 했었다.
- 고벨코 건설기계: 과거 독일 리프헬러사, 미국 P&H Mining영어사와 제휴했다. 현재는 마이크로 굴착기부터 대형 굴착기까지 취급한다. 유압 굴착기 기반의 응용기, 특수 사양기도 많다.
- 다케우치 제작소: 미니 굴착기를 일본에서 최초로 개발한 제조사. 해외 판매가 다수를 차지한다. 베를린 장벽 붕괴 시, 다케우치 제작소의 미니 굴착기가 해체 작업을 하는 모습이 세계적으로 텔레비전 방송된 것으로도 유명하다.
- 구보다: 과거에는 독일 Atlas GmbHde사와 제휴하여 중형 유압 굴착기를 제조했었다. 현재는 미니 백호에 주력하고 있으며, 미니 백호 판매 대수에서는 21년 연속 세계 1위를 유지하고 있다. *(「Off-Highway Research 2022」참조)*
- 얀마: 농기계 이미지가 강하지만, 10ton 정도의 클래스까지 취급한다.
- 호쿠에츠 공업(에어맨): 컴프레서가 주력이면서 미니 굴착기도 취급한다.
- 나가노 공업: 소규모 제조사지만, 미니 굴착기를 중심으로 자체 개발, 제조, 판매하고 있다. 조작 패턴 등, 해외를 염두에 두고 설계되었으며, 일본보다 해외에서의 판매가 많다.
- 이와후지 공업: 전후에 나카지마 비행기의 해체를 받아 나카지마 비행기 구로사와지리 공장이 이와테 후지 산업이 되었고, 이후 이와후지 공업으로 존속하였다. 다케우치 제작소와 같은 시기에 미니 굴착기를 개발했으나, 현재는 주로 임업에 특화된 특수 사양기를 제조한다.
- MB 재팬: 이탈리아를 본사로 둔 세계를 대표하는 건설 기계 어태치먼트 제조사의 일본 법인이다.
- 이스즈 - 유압 굴착기 자체는 제조하지 않지만, 많은 제조 회사에 엔진을 공급하고 있다.
- 주식회사 오노데라 (홋카이도 도마코마이시) - 유압 굴착기용 어태치먼트의 제조를 취급하고 있다.
- 유야 중공 : 과거 프랑스의 Poclain영어사와 기술 제휴하였다. 미니어처(토미카)로도 판매된 휠식 유압 굴삭기 TY45가 유명하다. 이후 신강 고베제강 건설기계와 합병하여 브랜드가 소멸되었다.
- 일본제강소 (JSW) : 과거 독일 O&K사와 기술 제휴하였다. 대형 모델은 40ton을 넘는 모델도 존재했다. 제휴 종료 후 자체 기술로 개발을 계속했지만, 이후 제조가 종료되었다. 최성기에는 해외 타사로의 OEM도 수행했다. 제조는 일본제강소 도쿄 제작소에서 이루어졌다.
- 미쓰비시 중공업 : 과거 프랑스의 시캄사와 기술 제휴하여 윤보를 제조하였다. 이후 6ton급 이상의 모델은 신 캐터필러 미쓰비시(현재의 캐터필러 재팬)에 통합되었다.
- 고가 광업(고가 기계 금속) : 자체 설계・제조하였다. 이후 IHI로부터 공급을 받았지만, 도중에 히타치로 변경되었다. 고가 록 드릴이 건설 기계 판매를 종료할 때까지 OEM이 있었다.
- 호쿠토 건설기계 : 한때 나가노현에 본사를 두고 설계, 제조했다. 미니 굴삭기만 생산했다.
- 닛산 기재(하니 닉스 공업)
- 다카기 철공소
- 야마구치 농기 제작소(윈불 야마구치)
- 동양 운반기 (TCM) : 과거 프랑스 PINGON사와 제휴하여 14C를 제조했다. 또한 타케우치 제작소로부터 공급을 받아 미니 굴삭기를 판매한 적도 있다.
제조사는 납품처로부터 지정이 없는 한 차체 색상을 통일하고 있으며, 히타치 건설기계는 오렌지(정확히는 택시 옐로우), 코마츠, CAT, 스미토모, KATO는 노란색(정확히는 내추럴 옐로우), 고베르코는 블루 그린, 쿠보타는 블루 그린과 노란색(해외용은 오렌지)이다.
10. 3. 기타 국가
히타치 건설기계일본어, 코벨코 건설기계일본어, 고마쓰 제작소일본어, 스미토모중공업일본어, 얀마일본어, HD현대건설기계, 디벨론, 캐터필러, 티센크루프, 중롄중커중국어 등 여러 회사가 굴착기 제조에 참여하고 있다.2021년 7월 기준으로, 주요 굴착기 제조업체는 다음과 같다.
| 국가 | 기업 |
|---|---|
| 일본 | 히타치 건설 기계일본어, 가토 워크스일본어, 고베르코일본어, 고마츠 제작소일본어, 구보다일본어, 스미토모 중공업일본어, 얀마일본어 |
| 대한민국 | 두산, 현대중공업 |
| 중국 | 류공 건설 기계, 롱킹, 싼이, SDLG, 산추이, 선워드 인텔리전트 이큅먼트 그룹, XCMG, 샤먼 XGMA 기계중국어, 광시 위차이 중공업중국어, 줌리온, 러볼 중공업중국어 |
| 프랑스 | 메칼락, 프로토마이크로TP, 미니-펠, JMEKA |
| 미국 | 버사이러스 인터내셔널, 케이스 CE, 캐터필러, 존 디어, LBX (링크-벨트) 굴삭기, 뉴 홀랜드 건설, 테렉스 |
| 덴마크 | 히드레마 |
| 스웨덴 | 샌드빅 광업 및 건설, 볼보 건설 장비 |
| 영국 | JCB |
| 인도 | BEML, 라르센 & 투브로, 타타 히타치 건설 기계 |
| 독일 | 티센크루프, 바커 노이슨 |
| 러시아 | 우랄바곤자보드 |
| 스위스-독일 | 리히어 |
| 이란 | HEPCO |
| 알제리 | ENMTP |
| 이탈리아-미국-네덜란드 | CNH 산업 (스미토모와 케이스 생산) |
| 인도네시아 | PT 핀다드[12] |
| 터키 | 히드로메크 |
- 히타치 건설기계일본어: 해외 제조사와 제휴 없이 독자적인 기술로 유압 굴착기를 개발 및 제조한다. 소형부터 초대형까지 취급하며, 0.28 - 1.00 m3 유압 굴착기를 구보다일본어에 OEM 공급도 한다.
- 전 유압식으로는 세계 최대급인 800t급 굴착기가 캐나다에서 가동 중이다.[46]
- 2012년 현재, 쌍완식을 유일하게 제조하고 있다.
- 그룹 회사인 닛켄(구 야마나시 히타치 건설기계)에서는 일반 작업용 굴착기로 전용 가능한 지뢰 제거기를 개발, 판매하며, 세계적으로 톱 쉐어를 차지하고 있다.
- 고마츠 제작소일본어: 미국 비사이러스|Bucyrus-Erie영어사와 제휴했었다. 마이크로 굴착기부터 대형기까지 취급하며, 해외에서는 700t 초과급도 취급한다.
- 스미토모 건설기계일본어: 미국 FMC|FMC Corporation|preserve=1영어사와 제휴한 굴착기 중심의 건설기계 제조사다. 미니 굴착기에서는 철수했으며, 7t급 - 80t급까지 생산한다. 유압 굴착기 기반의 응용기, 특수 사양기도 많다.
- 캐터필러 재팬일본어: 미국 캐터필러사의 일본 법인. 미니 클래스부터 대형 80t급까지 라인업을 갖추고 있다. 미니 굴착기 일부 기종은 구보다에서 조달하여 자사 브랜드로 판매한다. 100t을 초과하는 클래스는 자체 생산을 중단했으나, 비사이러스사를 인수(2011년)하여 CAT 브랜드의 초대형 굴착기가 부활했다.
- 가토 제작소일본어: 타사와 제휴 없이 독자적으로 개발한다. 현재는 8t급 중형부터 40t급 대형까지 취급한다. 과거에는 5t 미만의 미니 클래스 및 60t 초과급 대형 굴착기도 생산했다.
- KATO HICOM(구 IHI 건설기계): 가토 제작소의 자회사. 현재는 8t 클래스까지의 모델 중심이다. 과거에는 미국 콜링 사와 제휴하여 대형 굴착기도 생산했으며, 한때 콜링사에 OEM 공급도 했다.
- 고벨코 건설기계일본어: 독일 리프헬러사, 미국 P&H|P&H Mining영어사와 제휴. 현재는 마이크로 굴착기부터 대형 굴착기까지 취급한다. 유압 굴착기 기반의 응용기, 특수 사양기도 많다.
- 다케우치 제작소일본어: 미니 굴착기를 일본에서 최초로 개발한 제조사. 해외 판매가 다수를 차지한다. 베를린 장벽 붕괴 시, 다케우치 제작소의 미니 굴착기가 해체 작업을 하는 모습이 세계적으로 텔레비전에 방송되기도 했다.
- 구보다일본어: 과거에는 독일 아틀라스|Atlas GmbH|preserve=1de사와 제휴하여 중형 유압 굴착기를 제조했다. 현재는 미니 백호에 주력하며, 미니 백호 판매 대수에서 21년 연속 세계 1위를 유지하고 있다. (Off-Highway Research 2022)
- 얀마일본어: 농기계 이미지가 강하지만, 10t 정도의 클래스까지 취급한다.
- 호쿠에츠 공업일본어(에어맨): 컴프레서가 주력이면서 미니 굴착기도 취급한다.
- 나가노 공업: 소규모 제조사지만, 미니 굴착기를 중심으로 자체 개발, 제조, 판매한다. 조작 패턴 등, 해외를 염두에 두고 설계되었으며, 일본보다 해외에서의 판매가 많다.
- 이와후지 공업: 전후에 나카지마 비행기 해체의 영향으로 나카지마 비행기 구로사와지리 공장이 이와테 후지 산업이 되었고, 이후 이와후지 공업으로 존속했다. 다케우치 제작소와 같은 시기에 미니 굴착기를 개발했으나, 현재는 주로 임업에 특화된 특수 사양기를 제조한다.
- 리프헬러(독일): 유압 굴착기를 기반으로 한 스크랩 핸들러가 수입되고 있다.
- TEREX-FUCHS: 유압 굴착기를 기반으로 한 스크랩 핸들러가 수입되고 있다.
- MB 재팬: 이탈리아를 본사로 둔 세계적인 건설 기계 어태치먼트 제조사의 일본 법인이다.
- 이스즈: 유압 굴착기 자체는 제조하지 않지만, 많은 제조 회사에 엔진을 공급하고 있다.
- 주식회사 오노데라 (홋카이도 도마코마이시): 유압 굴착기용 어태치먼트 제조를 취급한다.
- 유야 중공: 프랑스의 사와 기술 제휴. 미니어처(토미카)로도 판매된 휠식 유압 굴삭기 TY45가 유명하다. 이후 신강 고베제강 건설기계와 합병하여 브랜드가 소멸되었다.
- 일본제강소 (JSW): 독일 O&K사와 기술 제휴. 대형 모델은 40t을 넘는 모델도 있었다. 제휴 종료 후 자체 기술로 개발을 계속했지만, 이후 제조가 종료되었다. 최성기에는 해외 타사로의 OEM도 수행했다. 제조는 일본제강소 도쿄 제작소일본어에서 이루어졌다.
- 미쓰비시 중공업: 프랑스의 시캄사와 기술 제휴하여 윤보일본어를 제조. 이후 6t급 이상의 모델은 신 캐터필러 미쓰비시(현재의 캐터필러 재팬)에 통합되었다.
- 고가 광업(고가 기계 금속일본어): 자체 설계・제조. 이후 IHI로부터 공급을 받았지만, 도중에 히타치로 변경되었다. 고가 록 드릴일본어이 건설 기계 판매를 종료할 때까지 OEM이 있었다.
- 호쿠토 건설기계: 한때 나가노현일본어에 본사를 두고 설계, 제조했다. 미니 굴삭기만 생산했다.
- 닛산 기재(하니 닉스 공업)
- 다카기 철공소
- 야마구치 농기 제작소(윈불 야마구치)
- 동양 운반기 (TCM): 프랑스 PINGON사와 제휴하여 14C를 제조했다. 또한 타케우치 제작소로부터 공급을 받아 미니 굴삭기를 판매한 적도 있다.
- 파워 쇼벨을 타자!! (타이토)
- 닛케이 스페셜 가이아의 새벽일본어 ~세계를 구하는 일본의 기술 스페셜~ (2008년 12월 30일, TV 도쿄)[47] - 야마나시 히타치 건설기계일본어 (현: 닛켄 건설기계일본어)의 지뢰 제거기를 취재.
- 닛케이 스페셜 캄브리아 궁전일본어 일본산의 자부심을 팔아라! 목숨을 건 초·현장주의 (2010년 5월 3일, TV 도쿄) - 야마나시 히타치 건설기계일본어 (현: 닛켄 건설기계일본어) 사장 아메미야 키요시일본어 출연[48] - 지뢰 제거기를 취재.
제조사는 납품처로부터 지정이 없는 한 차체 색상을 통일하고 있으며, 히타치 건설기계는 오렌지(택시 옐로우), 코마츠, CAT, 스미토모, KATO는 노란색(내추럴 옐로우), 고베르코는 블루 그린, 쿠보타는 블루 그린과 노란색(해외용은 오렌지)이다.
11. 사회·문화적 의의
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技術的には解体機はバックホーのバリエーションに過ぎないのだが、日本ではローディングショベルがほとんど存在しないのに対し、解体機は日常的に見かけることができ国内各メーカーからも広くリリースされている身近さ･知名度の事情がある
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深箱ダンプの荷台部分に座席付きで搭載される事もあるがこの場合、グラップルクレーンとは言わず、製造会社の社名をそのまま用いてヒアブと称される
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林野庁/フェラーバンチャ（伐倒・集積）
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「A」dvanced 「S」ystem for 「T」win 「A」rm 「C」omplicated 「O」perationsの略。また「Astaco」はスペイン語でザリガニの意味。
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まるでコクピット、"ガンダム建機"の真髄
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2本腕の建設機械、建物解体現場での活躍期待 NEDOプロジェクト実用化ドキュメント
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東京消防庁の出初式に双腕作業機「アスタコ」が登場
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【日立建機】双腕型建機コンセプトマシンを開発 4脚クローラ方式で安定性向上
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実物大ガンダム、歩く可能性も “夢のプロジェクト”実現へ、ロボット研究者ら集結 (1/2)
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建設施工・建設機械：情報化施工
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無人災害対策用機械による現地施工見学会を開催します。
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災害対策用油圧ショベル分解組立訓練報告
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コンセプトバックホー｜テクノロジー｜ヤンマー
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YANMAR CONCEPT BACKHOE | KEN OKUYAMA DESIGN
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