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휴머노이드 로봇

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목차

1. 개요

휴머노이드 로봇은 인간의 외형과 유사한 형태를 가진 로봇으로, 다양한 문화와 시대에 걸쳐 개념이 존재해왔다. 고대 그리스 신화, 중국의 철학 텍스트 등에서 그 기원을 찾아볼 수 있으며, 중세와 근세를 거쳐 르네상스 시대의 레오나르도 다 빈치의 설계, 일본의 가라쿠리 인형 등으로 발전했다. 20세기 이후에는 센서, 구동기, 제어 및 계획 기술의 발전을 통해 현대적인 휴머노이드 로봇이 등장했다. 현재는 연구, 교육, 의료, 산업 현장, 서비스, 우주 탐사 등 다양한 분야에서 활용되고 있으며, 윤리적 문제와 비판도 제기되고 있다.

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휴머노이드 로봇
개요
종류로봇
형태사람과 유사한 몸체 구조
특징
기능인간의 행동 모방
복잡한 작업 수행
인간과의 상호 작용
활용 분야연구
엔터테인먼트
산업
의료
우주 탐사
군사
기술적 구성 요소
센서카메라
마이크로폰
촉각 센서
가속도계
자이로스코프
액추에이터모터
유압 장치
공압 장치
제어 시스템컴퓨터
마이크로컨트롤러
소프트웨어
전원 공급배터리
전원 케이블
연구 및 개발 동향
인공지능 통합머신 러닝
딥 러닝
자연어 처리
동작 능력 향상보행
달리기
점프
물건 조작
인간-로봇 상호 작용음성 인식
얼굴 인식
제스처 인식
감정 인식
역사
초기 구상자동 기계 장치
현대적 휴머노이드 로봇20세기 후반
주요 개발 국가일본
대한민국
미국
유럽
윤리적 고려 사항
일자리 대체자동화로 인한 실업 문제
안전 문제오작동 또는 해킹으로 인한 위험
사회적 영향인간 관계 및 사회 구조 변화
같이 보기
관련 분야로봇공학
인공지능
기계공학
전자공학
컴퓨터 과학

2. 역사

인간형 로봇의 개념은 전 세계 여러 문화에서 시작되었다. 인간형 자동인형에 대한 아이디어의 가장 초창기 기록 중 일부는 기원전 4세기의 고대 그리스 신화와 중국의 다양한 종교 및 철학 서적에서 찾아볼 수 있다. 이후 중동, 이탈리아, 일본, 프랑스에서 인간형 자동인형의 물리적 프로토타입이 제작되었다.

2. 1. 고대

고대 그리스 신화에는 대장장이 신 헤파이스토스가 만든 황금 시녀와 청동 거인 탈로스 이야기가 등장한다. 헤파이스토스는 황금 시녀들에게 인간과 같은 목소리를 부여하여 말하는 도구 등으로 사용했다.[2] 또한, 크레타 섬을 침략자로부터 보호하기 위해 탈로스를 만들었다고 전해진다.[3]

기원전 3세기 중국의 문헌 ''열자''에는 연시라는 기술자가 만든 인간형 자동인형에 대한 기록이 남아있다. 이 자동인형은 주나라 목왕을 위해 만들어졌으며, 주로 가죽과 나무로 제작되었다. 자동인형은 걷고, 노래하고, 신체의 모든 부분을 움직일 수 있었다고 한다.[4]

2. 2. 중세 및 근세

레오나르도 다 빈치는 1400년대에 갑옷을 입고 앉고, 서고, 팔을 독립적으로 움직일 수 있는 복잡한 기계 로봇을 구상했다.[7] 이 로봇 전체는 도르래와 케이블 시스템으로 작동되었다.

레오나르도의 로봇 내부 작동 방식 모형


17세기부터 19세기까지 일본인들은 가라쿠리라고 불리는 휴머노이드 자동 인형을 제작했다. 이 인형들은 연극, 가정, 종교 축제에서 오락을 위해 사용되었다.[8] 연극에 사용된 가라쿠리 인형은 부타이 가라쿠리라고 불렸고,[9] 가정에서 사용된 작은 가라쿠리 인형인 자시키 가라쿠리는 춤을 추거나, 북을 치거나, 술을 따르는 데 사용되었다.[9] 종교 축제에 사용된 인형은 다시 가라쿠리로 알려졌으며, 신화와 전설을 재현하는 데 사용되었다.[10]

18세기, 프랑스 발명가 자크 드 보캉송은 '플루트 연주자'라는 중요한 휴머노이드 자동인형을 만들었다. 이 나무로 만들어진 인간 크기의 로봇은 플루트로 다양한 멜로디를 연주할 수 있었다. 이 로봇은 플루트를 연주하는 데 필요한 근육을 시뮬레이션하기 위해 풀무, 파이프, 추 및 기타 기계 부품으로 구성되었다.

2. 3. 현대

인간형 로봇의 개념은 전 세계 여러 문화에서 시작되었다. 인간형 자동인형에 대한 아이디어의 가장 초창기 기록 중 일부는 기원전 4세기의 고대 그리스 신화와 중국의 다양한 종교 및 철학 서적에서 찾아볼 수 있다. 인간형 자동인형의 물리적 프로토타입은 이후 중동, 이탈리아, 일본, 프랑스에서 제작되었다.

2. 4. 대한민국

대한민국에서는 1990년대 후반부터 한국과학기술원(KAIST)을 중심으로 인간형 로봇 연구가 본격적으로 시작되었다. 2004년 KAIST는 인간형 로봇 휴보를 개발하여 세계적인 주목을 받았다. 이후 다양한 한국형 휴머노이드 로봇들이 개발되었으며, 재난 구조, 의료, 서비스 등 다양한 분야에 적용하기 위한 연구가 활발히 진행되고 있다.

3. 구성 요소

인간형 로봇은 인간의 신체 구조와 기능을 모방하기 위해 다양한 기술 요소를 포함한다. 이러한 요소들은 로봇이 주변 환경을 인식하고, 움직이며, 인간과 상호작용할 수 있도록 돕는다. 주요 구성 요소로는 센서, 구동기(액추에이터), 제어 및 계획 시스템 등이 있다.

3. 1. 센서

센서는 로봇이 주변 환경과 자신의 상태를 인식하는 데 필요한 장치이다.

고유수용성 감각 센서는 휴머노이드 로봇의 몸체와 관절의 위치, 방향, 속도 등을 감지한다.[17] 인간은 전정기관의 이석과 반고리관을 사용하여 평형 및 방향 감각을 유지하며,[18] 촉각, 근육 신전, 사지 위치와 같은 고유수용성 감각 센서를 사용한다. 휴머노이드 로봇은 가속도계를 통해 가속도를 측정하고, 이를 적분하여 속도를 계산한다.[19] 경사 센서는 기울기를 측정하고, 로봇의 손과 발에 부착된 힘 센서는 환경과의 접촉력을 측정한다.[20] 위치 센서는 로봇의 실제 위치를 나타내며, 이를 미분하여 속도를 계산할 수 있다.[21] 또한, 속도 센서도 사용된다.

촉각 센서 배열은 무엇을 만졌는지에 대한 데이터를 제공한다. 섀도우 핸드는 각 손가락 끝의 폴리우레탄 피부 아래에 34개의 택텔(tactel) 배열을 사용한다.[22] 촉각 센서는 로봇과 다른 물체 사이에서 전달되는 힘과 토크에 대한 정보도 제공한다.

컴퓨터 비전은 이미지를 만들기 위해 전자기 스펙트럼을 사용하는 모든 데이터를 처리한다. 휴머노이드 로봇에서는 객체 인식을 수행하고 객체의 속성을 결정하는 데 사용된다. 비전 센서는 인간의 눈과 비슷하게 작동하며, 대부분의 휴머노이드 로봇은 전하 결합 소자(CCD) 카메라를 비전 센서로 사용한다.

사운드 센서는 휴머노이드 로봇이 인간의 귀처럼 음성과 환경 소리를 들을 수 있게 한다. 일반적으로 마이크가 로봇이 음성을 전달하는 데 사용된다.

3. 2. 구동기 (액추에이터)

액추에이터는 로봇의 움직임을 만들어내는 장치(모터)이다.[23]

인간형 로봇은 인간의 신체처럼 근육과 관절과 유사하게 작동하는 액추에이터를 사용하지만, 구조는 다르다.[23] 인간형 로봇의 액추에이터는 전기식, 공압식, 유압식이 있다.[24][25] 이러한 액추에이터는 높은 출력, 낮은 질량, 작은 크기를 갖는 것이 이상적이다.[25]

전기 액추에이터는 휴머노이드 로봇에서 가장 많이 사용되는 액추에이터 유형이다.[24] 크기가 작으며, 사람 크기의 관절에는 여러 개의 전기 액추에이터를 사용한다.[24] 전기 액추에이터를 사용하는 휴머노이드 로봇의 예로는 HRP-2가 있다.[25]

유압식 액추에이터는 전기식 액추에이터와 공압식 액추에이터보다 더 높은 출력을 내며, 생성하는 토크를 더 잘 제어할 수 있다.[25] 그러나 크기가 매우 커질 수 있다.[24][25] 이 문제를 해결하기위해 전기 유압식 액추에이터(EHA)를 사용하기도 한다.[25] 유압식 액추에이터를 사용하는 가장 대표적인 휴머노이드 로봇은 보스턴 다이내믹스의 아틀라스 이다.[25]

기압 작동기는 기체의 압축성을 기반으로 작동한다.[24][25] 팽창하면 축을 따라 확장되고 수축하면 수축한다. 한쪽 끝이 고정되면 다른 쪽 끝은 선형 궤도로 움직인다. 기압 작동기의 대표적인 예로는 맥 키벤 근육이 있다.[25]

3. 3. 제어 및 계획

로봇의 계획은 로봇이 수행할 동작과 궤적을 계획하는 과정이다.[26] 제어는 계획된 동작과 궤적을 실제로 실행하는 것이다.[26] 휴머노이드 로봇은 이족 보행 동작을 수행해야 하므로, 인간과 유사한 동작을 계획해야 한다.[27] 인간과의 상호 작용이 휴머노이드 로봇의 주요 용도 중 하나이므로, 다양한 지형과 환경에서 작동하는 계획 및 제어 메커니즘이 중요하다.[27]

이족 보행 로봇이 표면에서 안정화되는 문제는 매우 중요하다.[28] 안정적인 위치를 확보하기 위해 로봇의 중력 중심을 베어링 영역의 중심 위에 유지하도록 제어할 수 있다.[28]

보행 중 동적 균형을 유지하려면 로봇은 접촉력, 현재 및 원하는 동작에 대한 정보가 필요하다.[27] 이 문제에 대한 해결책은 영 모멘트 점(ZMP)이라는 주요 개념에 의존한다.[27]

휴머노이드 로봇은 움직이고, 센서를 사용하여 "실제 세계"에 대한 정보를 수집하고, 상호 작용한다는 특징이 있다.[29] 고도로 구조화된 환경에서 작동하는 공장 조작기 등 다른 로봇처럼 가만히 있지 않는다.[29] 휴머노이드 로봇이 복잡한 환경에서 움직이려면 계획 및 제어가 자체 충돌 감지, 경로 계획, 장애물 회피에 집중해야 한다.[29][30]

휴머노이드 로봇은 아직 인간 신체의 일부 기능을 갖추지 못했다.[31] 여기에는 로봇 자체와 사람에게 안전성을 제공하는 가변적인 유연성을 가진 구조, 움직임의 중복성(더 많은 자유도(Degrees of freedom)와 광범위한 작업 가용성)이 포함된다.[31] 이러한 특성은 휴머노이드 로봇에 바람직하지만, 계획 및 제어에 더 많은 복잡성과 새로운 문제를 야기한다.[32] 전신 제어 분야는 이러한 문제를 다루며, 주어진 우선 순위에 따라 여러 제어 작업을 동시에 실현하기 위해 수많은 자유도를 적절하게 조정하는 방법을 연구한다.[33][34]

4. 활용 분야

Ameca 1세대. Engineered Arts Ltd. 연구실에서 촬영.


휴머노이드 로봇은 주로 떠오르는 기술을 시연하는 데 사용되지만, 실제 적용 분야는 아직 탐구되지 않았다.[15] 혼다 아시모와 같은 현대 휴머노이드 로봇은 걷기, 등반, 악기 연주 등 운동 기술의 새로운 발전을 보여주기 위해 대중에 공개된다.[15] 가정용으로 개발된 다른 휴머노이드 로봇은 단일 목적 기술에만 뛰어나며 자율성은 부족하다.[15]

4. 1. 연구 및 교육

휴머노이드 로봇은 현재 여러 과학 분야에서 연구 도구로 사용되고 있다. 연구자들은 휴머노이드 로봇을 만들기 위해 인체의 구조와 행동(생체역학)을 연구한다. 반면에, 인체를 모방하려는 시도는 인체에 대한 더 나은 이해로 이어진다. 인간 인지 능력은 인간이 지각 및 운동 능력을 습득하기 위해 감각 정보를 통해 어떻게 배우는지에 초점을 맞춘 연구 분야이다. 이러한 지식은 인간 행동의 계산 모델을 개발하는 데 사용되며 시간이 지남에 따라 개선되어 왔다.[1]

4. 2. 의료 및 복지

인간형 로봇은 의학, 생명 공학, 생체 역학, 인지 과학 등 여러 연구 분야에서 가치 있게 활용된다.[12] 특히, 팔다리가 없는 사람들을 위한 복잡한 보철물 개발에 사용되고 있다.[13] WABIAN-2는 하지 재활 환자를 돕기 위해 제작된 의료용 인간형 로봇이다.[13]

인간형 로봇 연구 초기에는 인간을 위한 정형 외과 및 보철물 제작이 목표였으나, 두 분야 간 지식 교류가 이루어졌다. 신경 근육 장애자를 위한 동력 다리 보철물, 발목 발 지지대, 생물학적으로 현실적인 다리 및 팔뚝 보철물 등이 그 예시이다.

인간형 로봇은 맞춤형 의료 지원 연습 및 개발을 위한 시험 대상이 될 수 있으며, 특히 노인들을 위한 간호 로봇 역할도 수행할 수 있다.[13]

4. 3. 산업 현장

이전 답변에서 언급했듯이, 주어진 원본 소스에는 '산업 현장' 섹션에 필요한 정보가 포함되어 있지 않습니다. 따라서 요약에 명시된 내용(인간형 로봇, 협동 로봇, 산업 현장 안전성 및 효율성 향상)을 작성할 수 없습니다. 원본 소스에 해당 내용이 없으므로, 섹션 내용을 생성하는 것은 불가능합니다.

4. 4. 서비스

휴머노이드 로봇은 안내, 접객, 배달 등 다양한 서비스 분야에서 활용될 수 있다. 감정 표현, 대화 등 인간과의 상호작용 기능을 강화하여 더욱 친근하고 유용한 서비스를 제공할 수 있다.

4. 5. 우주 탐사

인공지능 알고리즘을 갖춘 휴머노이드 로봇은 임무 완수 후 지구로 귀환할 필요 없이, 미래의 위험하거나 멀리 떨어진 우주 탐사 미션에 유용할 수 있다.[15]

5. 윤리적 문제와 비판

인간의 형태와 행동을 닮고 모방하도록 설계된 휴머노이드 로봇은 몇 가지 비판에 직면해 있다.


  • 불쾌한 골짜기 효과: 로봇이 인간과 더 비슷해지지만 완벽하지 않을 경우, 인간에게 불안감이나 혐오감을 유발할 수 있다.[117]
  • 윤리적 혼란: 휴머노이드 로봇은 잠재적으로 윤리적 딜레마로 이어질 수 있으며, 로봇의 권리나 대우에 대한 혼란을 야기할 수 있다.

6. 개발 역사 (타임라인)

연도주제비고
자동인형중국 철학자 열자가 저술한 《열자》에는 휴머노이드 자동인형에 대한 상세한 내용이 기술되어 있다.[4]
자동기계그리스 수학자 알렉산드리아의 헤론은 파티 손님들에게 자동으로 와인을 따르는 기계를 묘사했다.[35]
1206이븐 알 자자리는 인간형 자동인형으로 구성된 밴드를 묘사했는데, 찰스 B. 파울러에 따르면 이 밴드는 "각 음악 선택 시 50가지 이상의 얼굴 및 신체 동작"을 수행했다.[36] 알 자자리는 또한 자동 인간형 하인과 함께 손을 씻는 자동 장치도 만들었다. 그의 프로그래밍 가능한 "성 시계"는 숨겨진 캠축에 부착된 물레방아에 의해 작동하는 레버로 움직일 때 자동으로 음악을 연주하는 5명의 음악가 자동인형을 특징으로 했다.[37]
1495레오나르도 다 빈치의 로봇레오나르도 다 빈치는 갑옷을 입고 도르래와 케이블로 작동하는 인간형 자동인형을 설계했다.[7]
1738플루트 연주자자크 드 보캉송은 플루트 연주자, 즉 플루트에서 다양한 멜로디를 연주할 수 있는 실물 크기의 자동인형을 만들었다.[11]
1774피에르 자케-드로와 그의 아들 앙리 루이 자케-드로는 최대 40자까지 메시지를 쓸 수 있는 소년의 모습인 드로잉맨, 음악가, 작가를 만들었다.[38]
1898니콜라 테슬라는 스페인-미국 전쟁이 한창일 때 뉴욕시 매디슨 스퀘어 가든에서 열린 전기 박람회에서 무선으로 모형 보트를 제어하는 "자동인형" 기술을 공개적으로 시연했다.[39]
1921체코 작가 카렐 차페크는 그의 희곡 R.U.R.( "로섬의 유니버설 로봇"의 약자)에서 "로봇"이라는 단어를 소개했다. "로봇"이라는 단어는 체코어와 폴란드어에서 "노동, 고역"을 의미하는 "robota"라는 단어에서 유래되었다.[40]
1927마시넨멘슈("기계-인간"), 안드로이드 인간형 로봇으로, "패러디", "퓨처라", "로보트릭스" 또는 "마리아 모방자" (독일 여배우 브리짓 헬름이 연기)로도 불리며, 영화에 등장한 가장 초기의 인간형 로봇 중 하나이며, 프리츠 랑의 영화 메트로폴리스에 묘사되어 있다.
1928에릭전기 로봇이 런던 왕립 원예 홀에서 열린 모델 엔지니어 협회 전시회를 열고 전 세계를 순회한다.[41]
1939엘렉트로웨스팅하우스 전기 회사가 제작한 인간형 로봇[42]
1941-42로봇 3원칙아이작 아시모프는 자신의 로봇 SF 소설에 사용된 로봇 3원칙을 공식화하고, 그 과정에서 "로보틱스"라는 단어를 만들었다.[43]
1948사이버네틱스노버트 위너는 실제 로봇 공학의 기초인 사이버네틱스의 원리를 공식화했다.[44]
1961유니메이트최초의 디지털 방식으로 작동하고 프로그래밍 가능한 비인간형 로봇은 제너럴 모터스 조립 라인에 설치되어 다이캐스팅 기계에서 뜨거운 금속 조각을 들어 올려 쌓았다. 이는 조지 데볼이 만들고 최초의 로봇 제조 회사인 유니메이션에서 제작했다.[45]
1967~1972와봇-1와세다 대학교는 1967년 와봇 프로젝트를 시작했고, 1972년 세계 최초의 본격적인 인간형 지능 로봇인 와봇-1을 완성했다.[46][47] 이는 걷고, (인공 입으로) 일본어로 사람과 소통하고, 외부 수용기(인공 귀와 눈)를 사용하여 물체의 거리와 방향을 측정하고, 손으로 물체를 잡고 운반할 수 있는 최초의 안드로이드였다.[48][49][50]
1969D.E. 휘트니는 그의 논문 "조작기의 해결된 동작 속도 제어 및 인간 보철"을 발표했다.[51]
1970제로 모멘트 포인트미오미르 부코브라토비치는 이족 보행을 설명하기 위한 이론적 모델을 제안했다.[52]
1972전동 외골격미오미르 부코브라토비치와 그의 미하일로 푸핀 연구소 동료들은 최초의 능동형 인체 공학적 외골격을 제작했다.[53]
1980마크 라이버트는 다리 달린 이동과 역동적인 다리 달린 로봇 제작을 연구하는 MIT 레그 랩을 설립했다.[54]
1983그린맨MB 어소시에이츠 팔을 사용하여 "그린맨"은 샌디에이고의 우주 및 해군 전쟁 시스템 센터에서 개발했다. 이는 몸통, 팔, 머리의 운동학적 등가물과 공간적 일치를 갖춘 외골격 마스터 컨트롤러를 가지고 있었다. 시각 시스템은 각각 35도 시야각을 가진 두 개의 525선 비디오 카메라와 조종사 헬멧에 장착된 비디오 카메라 아이피스 모니터로 구성되었다.[55]
1984와봇-2와세다 대학교에서 와봇-2가 제작되었는데, 이는 사람과 소통하고, 눈으로 일반 악보를 읽고, 전자 오르간으로 평균 난이도의 곡을 연주할 수 있는 음악가 인간형 로봇이다.[48]
1985WHL-11히타치에서 개발한 WHL-11은 평평한 표면에서 한 걸음에 13초로 정적 보행이 가능한 이족 보행 로봇이며 회전도 할 수 있다.[48]
1986혼다 E 시리즈혼다는 E0(실험 모델 0)에서 E6까지 지정된 7개의 이족 보행 로봇을 개발했다. E0는 1986년에 개발되었고, E1 – E3는 1987년과 1991년 사이에 개발되었으며, E4 - E6는 1991년과 1993년 사이에 개발되었다.[56]
1989매니미국 유타주 더그웨이 시험장에 있는 미 육군을 위해 워싱턴주 리치랜드의 배틀 퍼시픽 노스웨스트 연구소에서 개발한 42개의 자유도를 가진 실물 크기의 인체 공학적 로봇. 스스로 걸을 수는 없었지만 기어갈 수 있었고, 호흡과 땀을 시뮬레이션하는 인공 호흡 시스템을 갖추고 있었다.[48]
1990태드 맥기어는 무릎이 있는 이족 기계 구조가 경사진 표면을 수동적으로 걸을 수 있음을 보여주었다.[57]
1993혼다 P 시리즈혼다는 E 시리즈의 진화된 모델인 P1(프로토타입 모델 1)에서 P3까지 상지를 갖춘 모델을 개발했다. 1997년까지 개발되었다.[56]
1995하다리와세다 대학교에서 인간-로봇 커뮤니케이션을 연구하기 위해 개발되었으며, 머리-눈 서브시스템, 일본어로 듣고 말하기 위한 음성 제어 시스템, 캠퍼스 목적지를 가리키기 위해 팔을 사용하는 모션 제어 서브시스템의 세 가지 하위 시스템을 가지고 있다.[58]
1995와비안와세다 대학교에서 제작한 인간 크기의 이족 보행 로봇.[58]
1996사이카도쿄 대학교에서 개발한 경량의 인간 크기, 저비용 인간형 로봇. 사이카는 2자유도의 목, 듀얼 5자유도의 상지, 몸통, 머리를 가지고 있다. 몇 가지 유형의 손과 팔뚝도 개발 중이다. 1998년까지 개발되었다.[48]
1996밴더빌트 휴머노이드인텔리전트 로보틱스 랩은 브리지스톤 로보틱스 암을 사용하는 ISAC(지능형 소프트 암 제어) 로봇을 제작했다. 브리지스톰 로봇 팔은 공압식 챔버를 사용하여 인간 근육의 수축과 팽창을 시뮬레이션한다. 1995년, 두 팔은 CATCH(비용 효율적인 액티브 카메라 헤드)라고 불리는 기계식 "머리"로 보강되었다. CATCH는 대학원생이 제작했고,[59] 자율 탐색에 사용되었으며 혼다의 아시모와 MIT의 COG에 이어 세계에서 세 번째 휴머노이드를 만들 수 있도록 두 팔에 장착되었다.
1997하다리-2와세다 대학교에서 설계된 인간형 로봇으로 인간과의 상호 작용 통신을 실현한다. 정보뿐만 아니라 물리적으로도 소통한다.[58]
2000아시모혼다는 11번째 이족 보행 인간형 로봇을 만들어 냈다.[56]
2001큐리오소니는 소니 드림 로봇(SDR)이라는 소형 인간형 엔터테인먼트 로봇을 공개했다. 2003년에 큐리오로 이름이 변경되었다.[60]
2001호아프후지쯔는 HOAP-1이라는 최초의 상업용 인간형 로봇을 실현했다. 후속 제품인 HOAP-2와 HOAP-3는 각각 2003년과 2005년에 발표되었다. HOAP는 로봇 기술의 R&D를 위한 광범위한 애플리케이션을 위해 설계되었다.[61]
2002HRP-2도쿄의 제조 과학 기술 센터(MSTC)에서 제작한 이족 보행 로봇.[62]
2003조니뮌헨 공과대학교에서 제작한 자율 이족 보행 로봇. 주요 목표는 인간과 유사하고 역학적으로 안정적인 보행을 갖춘 인체 공학적 보행 기계를 실현하는 것이었다.[63]
2003액트로이드오사카 대학교에서 고코로 컴퍼니(Kokoro Company Ltd.)와 함께 개발한 현실적인 실리콘 "피부"를 가진 로봇.[64]
2004페르시아이란 최초의 인간형 로봇은 이스파한 공과대학교 연구진이 ISTT와 함께 현실적인 시뮬레이션을 사용하여 개발했다.[65]
2004KHR-1일본의 콘도 가가쿠에서 2004년 6월에 출시한 프로그래밍 가능한 이족 보행 인간형 로봇.
2005PKD 안드로이드SF 소설가 필립 K. 딕을 닮은 대화형 인간형 로봇은 핸슨 로보틱스, 페덱스 기술 연구소, 멤피스 대학교의 협력으로 개발되었다.[66]
2005와카마루미쓰비시 중공업에서 만든 일본 가정용 로봇으로, 주로 노인 및 장애인에게 동반자를 제공하기 위한 것이다.[67]
2005액트로이드제미노이드 시리즈는 ATR의 이시구로 히로시와 도쿄의 고코로가 개발한 매우 현실적인 인간형 로봇 시리즈이다. 첫 번째 모델인 제미노이드 HI-1은 그의 이미지를 본떠 제작되었다. 2010년에는 제미노이드-F, 2011년에는 제미노이드-DK가 출시되었다.[68]
2006나오프랑스 알데바란 로보틱스에서 개발한 소형 오픈 소스 프로그래밍 가능한 인간형 로봇. 연구 플랫폼 및 교육 도구로 전 세계 대학에서 널리 사용된다.[68]
2006REEM-A하이드라 체스 엔진으로 체스를 두도록 설계된 최초의 완전 자율 유럽 이족 인간형 로봇. PAL 로보틱스에서 개발한 최초의 로봇으로, 보행, 조작, 음성 및 비전 개발 플랫폼으로도 사용되었다.[69]
2006아이큐브인지 연구를 위한 이족 인간형 오픈 소스 로봇.[70]
2006마루대한민국에서 개발된 네트워크 기반 이족 인간형 로봇.[71]
2007토피오토시 로보틱스 JSC에서 개발한 탁구 로봇.[72]
2007트웬디-원가정 지원 서비스를 위해 와세다 대학교 스가노 연구실에서 개발한 로봇. 전 방향 이동 메커니즘을 사용하므로 이족 보행이 아니다.[73]
2008저스틴독일 항공우주 센터 (DLR)에서 개발한 인간형 로봇.[74]
2008넥시최초의 이동형, 능숙하고 사회적인 로봇이 타임 매거진이 선정한 올해 최고의 발명품 중 하나로 공개 데뷔했다.[75] 이 로봇은 MIT 미디어 랩 개인 로봇 그룹,[76] UMass 앰허스트 및 메카 로보틱스의 협력을 통해 제작되었다.[77][78]
2008살비우스미국에서 제작된 최초의 오픈 소스 인간형 로봇이 제작되었다.[79]
2008REEM-BPAL 로보틱스에서 개발한 두 번째 이족 인간형 로봇. 다양한 센서를 사용하여 자율적으로 환경을 학습하고 자체 무게의 20%를 운반할 수 있다.[80]
2008슈레나높이 165cm, 무게 60kg이며, 미리 정의된 텍스트에 따라 말할 수 있다. 또한 원격 제어 및 추적 기능이 있다.[81]
2009HRP-4C산업기술종합연구소에서 제작한 일본 가정용 로봇으로 이족 보행 외에도 인간적인 특징을 보여준다.[82]
2009코비안와세다 대학교에서 개발한 로봇으로 걷고, 말하고, 감정을 흉내낼 수 있다.[83]
2009다윈-OP버지니아 공과대학교, 퍼듀 대학교, 펜실베이니아 대학교와 협력하여 로보티스에서 개발한 오픈 소스 로봇. 이 프로젝트는 NSF의 지원과 후원을 받았다.[84]
2010로보노트 2NASA와 제너럴 모터스가 개발한 매우 진보된 인간형 로봇. 2011년 2월 24일에 성공적으로 발사된 우주 왕복선 디스커버리의 탑재물 중 일부였다. NASA를 위해 우주 유영을 수행할 예정이다.[85]
2010HRP-4C산업기술종합연구소는 인간형 로봇이 인간 댄서와 함께 노래하고 춤을 추는 모습을 시연했다.[86]
2010REEM바퀴 달린 이동식 베이스를 갖춘 인간형 서비스 로봇. PAL 로보틱스에서 개발했으며, 다양한 환경에서 자율 탐색을 수행할 수 있으며 음성 및 얼굴 인식 기능이 있다.[87]
2011아시모11월에 혼다는 2세대 혼다 아시모 로봇을 공개했다. 완전히 새로운 아시모는 반자율 기능을 갖춘 최초의 로봇 버전이다.[88]
2012님브로독일 본 대학교의 자율 지능 시스템 그룹은 휴머노이드 틴사이즈 오픈 플랫폼 님브로-OP를 소개한다.[89]
2013토로독일 항공우주 센터 (DLR)는 인간형 로봇 TORO(토크 제어 휴머노이드 로봇)를 발표했다.[90]
20132013년 12월 20~21일, DARPA 로보틱스 챌린지는 200만 달러의 상금을 놓고 경쟁하는 상위 16개의 인간형 로봇을 선정했다. 선두 팀인 SCHAFT는 가능한 점수 30점 만점에 27점을 획득했으며, 구글에 인수되었다.[91]
2013REEM-CPAL 로보틱스는 100% ROS 기반으로 개발된 최초의 인간형 이족 로봇인 REEM-C를 로봇 연구 플랫폼으로 출시했다.[92]
2013포피최초의 오픈 소스 3D 프린팅 인간형 로봇. 생체 영감을 받아 이족 보행을 위해 설계된 다리를 갖추고 있다. INRIA의 플라워 부서에서 개발했다.[93]
2014마나브인도 최초의 3D 프린팅 인간형 로봇은 A-SET 훈련 및 연구소의 연구실에서 디와카르 바이슈 (A-SET 훈련 및 연구소의 로보틱스 및 연구 책임자)가 개발했다.[94]
2014페퍼 로봇알데바란을 인수한 후, 소프트뱅크 로보틱스는 일반에 공개되는 로봇을 출시한다.[95]
2014나딘싱가포르 난양 공과대학교에서 설계된 여성 인간형 소셜 로봇으로, 감독 나디아 마그네나트 탈만 교수를 모델로 제작되었다. 나딘은 인사를 하고, 눈을 마주치며, 지금까지 나눈 모든 대화를 기억하는 사회적으로 지능적인 로봇이다.[96][97]
2016소피아"핸슨 로보틱스" 홍콩에서 개발한 인간형 로봇으로, 오드리 헵번을 모델로 제작되었다. 소피아는 인공 지능, 시각 데이터 처리 및 얼굴 인식을 갖추고 있다.[98]
2016오션원컴퓨터 과학 교수 오사마 카티브가 이끄는 스탠퍼드 대학교의 팀이 개발한 오션원은 프랑스 해안에서 난파된 배 안에서 보물을 찾아 100미터 깊이로 잠수하는 첫 번째 임무를 완수했다. 로봇은 원격으로 제어되며, 손에 촉각 센서가 있고 인공 지능 기능이 있다.[99]
2017탈로스PAL 로보틱스는 탈로스를 출시했는데, 이는 조인트 토크 센서와 EtherCAT 통신 기술을 갖춘 완전 전기 인간형 로봇으로, 각 그리퍼에서 최대 6kg의 페이로드를 조작할 수 있다.[100][101]
2018라쉬미 로봇다국어 지원, 감정 해석 기능을 갖춘 현실적인 인간형 로봇이 란지트 슈리바스타바에 의해 인도에서 출시되었다.[102]
2020디지트2020년 1월 5일 애질리티 로보틱스는 자율 라스트 마일 배송에 대한 연구를 위해 포드 자동차 회사가 처음 구매한 인간형 로봇인 디지트의 첫 번째 버전을 소개했다.[103]
2020비요미트라인도 우주 연구 기구에서 개발 중인 여성형 우주 비행 인간형 로봇으로, 유인 궤도 우주선 가간얀에 탑승할 예정이다.[104]
2020로봇 샬루인공 지능을 갖춘 인도 다국어 인간형 로봇으로, 폐기물을 사용하여 제작되었으며, 9개의 인도 언어와 38개의 외국어(총 47개 언어)를 구사할 수 있으며, 인도 뭄바이 켄드리아 비드얄라야의 컴퓨터 과학 교사인 디네쉬 쿤와르 파텔이 개발했다. 샬루는 사람을 인식하고 기억하며, 많은 물체를 식별하고, 수학 문제를 풀고, 운세를 알려주고 날씨 정보를 제공하며, 교실에서 가르치고, 퀴즈를 진행하는 등 많은 일을 할 수 있다.[105]
2022아메카2022년 1월 엔지니어드 아트는 인간형 로봇 아메카의 첫 번째 공개 시연을 선보였다.[106]
2022옵티머스2022년 10월 1일, 테슬라는 인간형 로봇 옵티머스 버전 1을 공개했다.[107]
2023디지트2023년 3월 20일 애질리티 로보틱스는 디지트의 네 번째 버전을 공개했다. 머리, 새로운 조작기 및 인식 시스템이 추가되었다.[108]
2023옵티머스2023년 12월, 테슬라는 30% 더 빠른 움직임, 10kg 더 가벼운 무게, 10개의 모든 손가락에 센서가 장착된 옵티머스 버전 2를 공개했다.[109]
2024아틀라스, 전기2024년 4월, 유압식 아틀라스 버전이 은퇴한 후, 보스턴 다이내믹스는 이전 모델보다 더 넓은 범위의 움직임과 더 높은 손재주를 가진 완전 전기 버전의 아틀라스를 출시했다.
2024유니트리 G12024년 5월, 유니트리는 업그레이드된 이동성을 갖춘 새로운 인간형 로봇을 출시했으며, 16,000달러부터 시작하는 저렴한 가격이 가장 큰 특징이다. 디자인은 보스턴 다이내믹스의 업그레이드된 아틀라스와 유사하다.
2024휴먼플러스2024년 6월, 스탠퍼드 연구진은 탁구나 피아노 연주와 같은 동작을 수행하는 방법을 배우기 위해 인간의 움직임을 모방할 수 있는 프로토타입 로봇을 발표했다.[110]
2024디지트2024년 6월, 애질리티 로보틱스는 5대의 디지트 로봇이 고객인 GXO 로지스틱스의 공장에서 작업을 시작했다고 발표했다.[111]


7. 목록

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