로보컵
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1. 개요
로보컵은 자율형 로봇 기술 개발 및 인공지능 연구를 목적으로 하는 국제적인 로봇 경진대회이다. 1993년 일본에서 처음 제안되어 1997년 나고야에서 제1회 대회가 개최되었으며, 매년 세계 각지에서 대회가 열리고 있다. 로보컵은 축구, 레스큐, @홈, 인더스트리얼, 주니어 등 다양한 분야의 경기를 진행하며, 각 분야는 세부적인 종목으로 나뉜다. 로보컵은 스위스에 위치한 국제 위원회를 중심으로 각국 위원회가 조직되어 운영된다.
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| 로보컵 | |
|---|---|
| 로보컵 | |
 | |
| 종류 | 국제 로봇 축구 대회 |
| 창설 | 1997년 |
| 목적 | 2050년까지 인간 월드컵 우승팀을 이길 수 있는 완전 자율 휴머노이드 로봇팀 개발 |
| 참가 대상 | 전 세계 대학, 연구소, 기업 |
| 주요 참가국 | 일본 독일 미국 이탈리아 대한민국 중국 |
| 개최 주기 | 매년 |
| 웹사이트 | 공식 웹사이트 |
| 세부 리그 | |
| 축구 | 로보컵 축구 로보컵 시뮬레이션 리그 로보컵 스탠더드 플랫폼 리그 로보컵 중형 사이즈 리그 로보컵 소형 사이즈 리그 로보컵 휴머노이드 리그 |
| 구조 | 로보컵 구조 |
| 산업 | 로보컵 산업 |
| 가정 | 로보컵앳홈 |
| 교육 | 로보컵 주니어 |
2. 역사
1993년 일본 연구자들이 로보컵을 제안했고, 1997년부터 매년 세계 대회가 열리고 있다. 로보컵은 "2050년까지 인간 축구 세계 챔피언팀을 이길 수 있는 완전 자율형 휴머노이드 로봇 팀을 개발한다"는 목표를 세웠다.[1]
로보컵은 로봇 경연대회로 보이지만, 50년에 걸쳐 여러 세대에 걸친 연구 과제로서 차세대 주역인 아이들에게 과학 기술의 흥분과 훌륭함을 전달하고 있다.[1]
로보컵은 적극적인 국가에서 봄부터 초여름에 오픈전을 열고, 7월경에 세계 대회를 개최한다. 일본에서는 5월 골든 위크 중에 로보컵 재팬 오픈이 열린다.
2. 1. 로보컵의 시작과 발전
로보컵은 소니 CSL의 키타노 히로아키, 오사카 대학의 아사다 미노루, 전총연의 마츠바라 히토시 (현: 하코다테 미래 대학) 등 일본 연구자들이 1993년에 제안했다. 1995년에 특별 세션을 열고, 1996년에 프레 대회를 거쳐 1997년부터 제1회 대회를 매년 개최하고 있다.로보컵이 제창하는 로봇과 인공지능의 새로운 표준 문제는 다음과 같다.[1]
"2050년까지 인간 축구 세계 챔피언팀을 이길 수 있는 완전 자율형 휴머노이드 로봇 팀을 개발한다."
로보컵은 경진대회에서 실증한 연구를 심포지엄에서 발표하고, 연구자들이 실물을 앞에 두고 교류하는 것에 의의가 있으며, 경진대회와 심포지엄은 불가분의 관계에 있다.[1]
로보컵은 50년에 걸쳐 여러 세대에 걸친 연구 과제로서 차세대 주역인 아이들에게 과학 기술의 흥분과 훌륭함을 전달하고 있다.[1]
로보컵의 주요 연혁은 다음과 같다.[1]
| 연도 | 주요 내용 |
|---|---|
| 1993년 | 소니 CSL의 키타노 히로아키, 오사카 대학의 아사다 미노루, 전총연의 마츠바라 히토시 (현: 하코다테 미래 대학) 등 일본 연구자들이 로보컵 제안. |
| 1995년 | JSAI AI-Symposium 95 심포지엄에서 로보컵 특별 세션 개최 |
| 1996년 | IROS-96에서 Pre-RoboCup 96 Osaka 개최 (실기 리그와 시뮬레이션 리그) |
| 1997년 | 제1회 세계 대회 RoboCup 97 Nagoya (일본: 나고야) 개최 (시뮬레이션, 소형, 중형 3개 리그, 11개국 40개 팀 참가) |
| 1998년 | 제2회 세계 대회 RoboCup 98 Paris (프랑스: 파리) 개최 (SONY 4족 보행 로봇 리그 추가, 19개국 81개 팀 참가) |
| 1999년 | 제3회 세계 대회 RoboCup 99 Stockholm (스웨덴: 스톡홀름) 개최 (휴머노이드 리그 개요 발표, 23개국 85개 팀 참가) |
| 2000년 | 제4회 세계 대회 RoboCup 2000 Melbourne (호주: 멜버른) 개최 (휴머노이드 리그 데몬스트레이션, 레스큐 리그, 주니어 리그 시작, 19개국 110개 팀 참가) |
| 2001년 | 제5회 세계 대회 RoboCup 2001 Seattle (미국: 시애틀) 개최 (22개국 138개 팀 참가) |
| 2002년 | 제6회 세계 대회 RoboCup 2002 Fukuoka / Busan (일본·대한민국: 후쿠오카·부산) 개최 (29개국 188개 팀 참가) |
| 2003년 | 제7회 세계 대회 RoboCup 2003 Padua (이탈리아: 파도바) 개최 (34개국 277개 팀 참가) |
| 2004년 | 제8회 세계 대회 RoboCup 2004 Lisbon (포르투갈: 리스본) 개최 (37개국 346개 팀 참가) |
| 2005년 | 제9회 세계 대회 RoboCup 2005 Osaka (일본: 오사카) 개최 (31개국 330개 팀 참가) |
| 2006년 | 제10회 세계 대회 RoboCup 2006 Bremen (독일: 브레멘) 개최 (35개국 440개 팀 참가) |
| 2007년 | 제11회 세계 대회 RoboCup 2007 Atlanta (미국: 애틀랜타) 개최 (@홈 리그 추가, 39개국 321개 팀 참가) |
| 2008년 | 제12회 세계 대회 RoboCup 2008 Suzhou (중국: 쑤저우) 개최 (35개국 373개 팀 참가) |
| 2009년 | 제13회 세계 대회 RoboCup 2009 Graz (오스트리아: 그라츠) 개최 (43개국 407개 팀 참가) |
| 2010년 | 제14회 세계 대회 RoboCup 2010 Singapore (싱가포르) 개최 (40개국 500개 팀 참가) |
| 2011년 | 제15회 세계 대회 RoboCup 2011 Istanbul (터키: 이스탄불) 개최 |
| 2012년 | 제16회 세계 대회 RoboCup 2012 Mexico City (멕시코: 멕시코시티) 개최 |
| 2013년 | 제17회 세계 대회 Robocup 2013 Eindhoven (네덜란드: 아인트호벤) 개최 |
| 2014년 | 제18회 세계 대회 RoboCup 2014 Joao Pessoa (브라질: 주앙페소아) 개최 |
| 2015년 | 제19회 세계 대회 RoboCup 2015 Hefei (중국: 허페이시) 개최 |
| 2016년 | 제20회 세계 대회 RoboCup 2016 Leipzig (독일: 라이프치히) 개최 |
| 2017년 | 제21회 세계 대회 RoboCup 2017 Nagoya (일본: 나고야시) 개최 |
| 2018년 | 제22회 세계 대회 RoboCup 2018 MONTREAL (캐나다: 몬트리올) 개최 |
| 2019년 | 제23회 세계 대회 RoboCup 2019 Sydney (호주: 시드니) 개최 |
| 2020년 | 코로나19로 인해 중단 |
| 2021년 | 제24회 세계 대회 RoboCup 2021 Virtual (온라인) 개최 |
| 2022년 | 제25회 세계 대회 RoboCup 2022 Bangkok (태국: 방콕) 개최 |
| 2023년 | 제26회 세계 대회 RoboCup 2023 Bordeaux (프랑스: 보르도) 개최 |
2. 2. 역대 로보컵 세계 대회
| 번호 | 연도 | 개최 도시 | 개최 국가 | 팀 수 | 국가 수 | 참가자 수 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | 로보컵 1997 | 나고야 | 일본 | 38 | 11 | align="center" | |
| 2 | 로보컵 1998 | 파리 | 프랑스 | 63 | 19 | align="center" | |
| 3 | 로보컵 1999 | 스톡홀름 | 스웨덴 | 85 | 23 | align="center" | |
| 4 | 로보컵 2000 | 멜버른 | 호주 | 110 | 19 | align="center" | |
| 5 | 로보컵 2001 | 시애틀 | 미국 | 141 | 22 | align="center" | |
| 6 | 로보컵 2002 | 후쿠오카 | 일본 | 197 | 29 | align="center" | |
| 7 | 로보컵 2003 | 파도바 | 이탈리아 | 238 | 35 | align="center" | |
| 8 | 로보컵 2004 | 리스본 | 포르투갈 | 345 | 37 | align="center" | |
| 9 | 로보컵 2005 | 오사카 | 일본 | 387 | 36 | align="center" | |
| 10 | 로보컵 2006 | 브레멘 | 독일 | 440 | 35 | align="center" | |
| 11 | 로보컵 2007 | 애틀랜타 | 미국 | 321 | 39 | 1,966 |
| 12 | 로보컵 2008 | 쑤저우 | 중국 | 373 | 35 | align="center" | |
| 13 | 로보컵 2009 | 그라츠 | 오스트리아 | 407 | 43 | 2,472 |
| 14 | 로보컵 2010 | 싱가포르 | 싱가포르 | 500 | 40 | 3,000 |
| 15 | 로보컵 2011 | 이스탄불 | 터키 | 451 | 40 | 2,691 |
| 16 | 로보컵 2012 | 멕시코시티 | 멕시코 | 381 | 42 | 2,356 |
| 17 | 로보컵 2013 | 에인트호번 | 네덜란드 | 410 | 45 | 3,033 |
| 18 | 로보컵 2014 | 주앙페소아 | 브라질 | 358 | 45 | 2,900 |
| 19 | 로보컵 2015 | 허페이 | 중국 | 346 | 43 | 2,032 |
| 20 | 로보컵 2016 | 라이프치히 | 독일 | 404 | 45 | 3,500 |
| 21 | 로보컵 2017 | 나고야 | 일본 | 500 | 50 | 2,520 |
| 22 | 로보컵 2018 | 몬트리올 | 캐나다 | 360 | 40 | 2,345 |
| 23 | 로보컵 2019 | 시드니 | 호주 | 335 | 40 | 2,200 |
| 24 | 로보컵 2021 | 가상 | align="left" | | 317 | 43 | 2,129 |
| 25 | 로보컵 2022 | 방콕 | 태국 | 335 | 40 | 2,200 |
| 26 | 로보컵 2023 | 보르도 | 프랑스 | align="center" | | align="center" | | align="center" | |
| 27 | 로보컵 2024 | 에인트호번 | 네덜란드 | align="center" | | align="center" | | align="center" | |
| 28 | 로보컵 2025 | 사우바도르 | 브라질 | align="center" | | align="center" | | align="center" | |
2. 3. 로보컵 아시아-태평양 대회
| 연도 | 개최 도시 | 개최 국가 | 팀 수 | 국가 수 | 참가자 수 | 웹사이트 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 로보컵 아시아-태평양 2017 | 방콕 | ประเทศไทย|태국th | 130+ [11] | 25 | 1000+ | [http://www.robocup-ap2017.org/] |
| 로보컵 아시아-태평양 2018 | 키시 섬 | ایران|이란fa | [https://robocupap2018.org/] | |||
| 두바이 | الإمارات العربية المتحدة|아랍에미리트ar | [http://robocupap.org/index.php/dubai2018/] | ||||
| 로보컵 아시아-태평양 2019 | 모스크바 | Россия|러시아ru | [https://robocupap2019.org] | |||
| 로보컵 아시아-태평양 2020 | 가상 | [https://2020.robocupap.org/] | ||||
| 로보컵 아시아-태평양 2021 | 아이치현 / 가상 | [https://2021.robocupap.org/eng/index.html] |
2. 4. 유럽 로보컵 주니어 챔피언십
| 연도 | 개최 도시 | 개최 국가 | 팀 수 | 국가 수 | 참가자 수 | 웹사이트 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 유럽 로보컵 주니어 챔피언십 2018 | 페스카라 | Pescara|페스카라it | | | [http://2018.robocupjunior.eu/] | |||
| 유럽 로보컵 주니어 챔피언십 2019 | 하노버 | Hannover|하노버de | | | | |||
| 유럽 로보컵 주니어 챔피언십 2020 | 코로나19 범유행으로 인해 취소됨 | |||||
| 유럽 로보컵 주니어 챔피언십 2021 | 코로나19 범유행으로 인해 취소됨 | |||||
| 유럽 로보컵 주니어 챔피언십 2022 | 기마랑이스 | Guimarães|기마랑이스pt | | | [https://2022.robocupjunior.eu/] | |||
2. 5. 로보컵 국내 대회 (일본)
소니 CSL의 키타노 히로아키, 오사카 대학의 아사다 미노루, 전총연의 마츠바라 히토시 (현: 하코다테 미래 대학) 등 일본 연구자들이 제창하여 1993년에 제안되었으며, 1995년에 특별 세션, 1996년에 프레 대회를 거쳐 1997년부터 제1회 대회가 매년 개최되고 있다. 일본에서는 5월 골든 위크 중에 로보컵 재팬 오픈이 열린다.로보컵 재팬 오픈 개최 이력은 다음과 같다.
| 연도 | 대회명 | 개최지 | 참가 규모 | 비고 |
|---|---|---|---|---|
| 1998 | 제1회 로보컵 재팬 오픈 | 도쿄도 아오야마 | ||
| 1999 | 제2회 로보컵 재팬 오픈 | 아이치현 나고야시 | ||
| 2000 | 제3회 로보컵 재팬 오픈 | 홋카이도 하코다테시 | ||
| 2001 | 제4회 로보컵 재팬 오픈 | 후쿠오카현 후쿠오카시 | ||
| 2002 | 로보컵 춘계 경기회 | 도쿄도・일본 과학 미래관 | ||
| 2003 | 제5회 로보컵 재팬 오픈 | 니가타현니가타시 | 140팀 471명 | |
| 2004 | 제6회 로보컵 재팬 오픈 | 오사카부오사카시・인텍스 오사카 | 156팀 511명 | |
| 2005 | 미개최 | |||
| 2006 | 제7회 로보컵 재팬 오픈 2006 | 후쿠오카현 기타큐슈시 | 175팀 591명 | |
| 2007 | 제8회 로보컵 재팬 오픈 2007 | 오사카부 오사카시 | 193팀 633명 | 해외 팀 참가 (이란, 독일) |
| 2008 | 제9회 로보컵 재팬 오픈 2008 | 시즈오카현누마즈시 | 208팀 736명 | 해외 참가팀: 이란, 한국, 독일, 중국 |
| 2009 | 제10회 로보컵 재팬 오픈 2009 | 오사카부 오사카시・교세라 돔 | 233팀 793명 | 해외 참가팀: 중국, 태국, 스페인, 브라질, 미국 |
| 2010 | 제11회 로보컵 재팬 오픈 2010 | 오사카부 오사카시・오사카 공업 대학 | 227팀 778명 | 해외 참가팀: 중국, 태국, 이란, 스페인, 브라질 |
| 2011 | 제12회 로보컵 재팬 오픈 2011 | 오사카부 오사카시・인텍스 오사카 | 234팀 846명 | 해외 참가팀: 태국, 대만 |
| 2012 | 제13회 로보컵 재팬 오픈 2012 주니어 리그 | 효고현아마가사키시 | 주니어 리그 별도 개최 | |
| 제13회 로보컵 재팬 오픈 2012 | 오사카부 오사카시・오사카 공업 대학 | 12리그, 73팀, 약 450명 | 시니어 리그 | |
| 2013 | 제14회 로보컵 재팬 오픈 2013 | 도쿄도 마치다시・다마가와 대학 | 295팀, 1078명 | 주니어, 시니어 합계 |
| 2014 | 제15회 로보컵 일본 대회 2014 주니어 리그 | 사이타마현사이타마시, 사이타마 대학 | ||
| 제15회 로보컵 재팬 오픈 2014 | 후쿠오카현 기타큐슈시・큐슈 공업 대학 / 니가타현 가시와자키시・니가타 공과 대학 | |||
| 2015 | 제16회 로보컵 재팬 오픈 2015 | 후쿠이현후쿠이시 | 72팀, 467명 | 메이저 |
| 2016 | 제17회 로보컵 재팬 오픈 2016 | 아이치현도요타시・아이치 공업 대학 | ||
| 2017 | 제18회 로보컵 재팬 오픈 2017 | 아이치현・아이치 공업 대학, 아이치 현립 대학 | ||
| 2018 | 제19회 로보컵 재팬 오픈 2018 | 기후현 오가키시 | 방문자: 약 6만명 | |
| 2019 | 제20회 로보컵 재팬 오픈 2019 | 니가타현 나가오카시 | 약 60팀, 약 430명 | 메이저, 해외 참가 예정: 중국, 태국, 말레이시아, 멕시코 |
| 2020 | 제21회 로보컵 재팬 오픈 2020 | 온라인 | 9월-12월 분산 개최 | |
| 2021 | 제22회 로보컵 재팬 오픈 2021 | 온라인 | 2022년 3월 분산 개최 | |
| 2022 | 제23회 로보컵 재팬 오픈 2022 | 온라인 | 2022년 9월-2023년 3월 개최 | |
| 2023 | 제24회 로보컵 재팬 오픈 2023 | 시가현 오쓰시・시가 다이하츠 아레나, 류코쿠 대학 세타 캠퍼스 | 49팀 348명 | 해외 참가팀: 태국, 마카오, 말레이시아 |
로보컵은 크게 5개의 분야로 나뉘며, 각 분야는 다시 여러 하위 리그로 구성된다.
3. 경기 종목
3. 1. 로보컵 축구 (RoboCup Soccer)
로보컵 축구는 로보컵의 중심이 되는 경기이며, 인간 선수처럼 스스로 상황을 판단하고 움직이는 자율형 로봇을 사용하여 경기를 진행한다. 각 팀은 모든 로보컵 리그에서 완전 자율적이며, 경기가 시작되면 인간이 할 수 있는 유일한 입력은 심판으로부터 받는 것이다.[7] 로보컵 축구는 다음과 같은 하위 리그로 구성된다.
3. 1. 1. 시뮬레이션 리그 (Simulation League)
컴퓨터 화면상에서 11대 11의 인공지능 선수들이 대결을 펼치는 리그이다. 겉보기에는 축구 컴퓨터 게임처럼 보이지만, 내용은 크게 다르다.
일반적인 컴퓨터 게임으로서의 축구는 하나의 프로그램이 모든 상황을 알고 있기 때문에 장기와 비슷한 게임이 된다. 상황 정보를 모두 사용할 수 있으므로, 포메이션이나 팀워크를 갖추는 것이 용이하다.
하지만 시뮬레이션 리그에서는 각 선수가 현실의 몸을 가지지 않은 로봇으로 동작한다. 각 선수는 독립적인 프로그램이며, 각 선수가 이용 가능한 정보는 제한되어 있다. 보이는 것은 목이 향한 방향뿐이며, 보인 공이나 선수의 위치도 의도적으로 오차를 포함하고, 찬 공도 정확하게 날아가지 않는다. 목소리에 해당하는 통신도 적은 정보만으로 전달되지 않을 수도 있다.
이러한 불완전한 정보, 불완전한 결과, 예측할 수 없는 동료 등의 상황은 인공지능의 중대한 문제를 풍부하게 포함하고 있으며, 뛰어난 논문을 가장 많이 배출하고 있다.
1996년 로보컵 프리대회부터 시작된 가장 오래된 리그이며, 축구로서도 게임의 질이 가장 높다.
시뮬레이션 리그는 다음 하위 리그로 구성되어 있다.3. 1. 2. 소형 로봇 리그 (Small Size League)
소형 로봇 리그(Small Size League)는 지름 18cm 이내, 높이 15cm 이내의 차량형 로봇을 사용하여 경기를 진행한다. 2019년 세계 대회부터 참가 팀의 기술 수준에 따라 Division A와 Division B로 나뉜다.
두 Division 모두 필드 위 4m 지점에 설치된 카메라를 통해 경기 상황을 파악하고, 팀 컴퓨터가 이 이미지를 바탕으로 로봇에게 지시를 내려 경기를 진행한다. 이 리그는 집약형 시스템 로봇의 빠른 속도와 정교한 포메이션을 특징으로 한다.
리그에서 사용되는 소프트웨어, 통신 프로토콜, 규칙 등은 GitHub에 공개되어 있어 누구나 수정 의견이나 문제를 보고할 수 있다.[13]
현재는 사람이 무선 조종으로 로봇을 조종하여 승리하는 것은 불가능하다.
3. 1. 3. 중형 로봇 리그 (Middle Size League)
미들 사이즈 리그는 18×12m 크기의 경기장에서 최대 5대의 자율 이동형 로봇 팀이 경쟁한다. 로봇의 크기는 한 변이 30cm 이상 52cm 이하, 높이가 40cm 이상 80cm 이하인 정사각 기둥 형태이다. 단, 골키퍼는 1초 동안 한 변이 60cm 이하, 높이 90cm 이내까지 확대 가능하다.[7] 스몰 사이즈 리그와 가장 큰 차이점은 로봇이 완전히 자율적으로 움직인다는 것이다. 로봇은 카메라 등의 탑재된 센서만으로 환경을 인식하고, 그 정보를 바탕으로 판단하고 행동한다. 따라서 포메이션이나 팀 플레이의 난이도가 높다.
3. 1. 4. 표준 플랫폼 리그 (Standard Platform League)
표준 플랫폼 리그는 모든 참가팀이 동일한 로봇 플랫폼을 사용하여 프로그래밍 기술만으로 경쟁하는 리그이다. 2007년까지는 "사족 보행 로봇 리그"로 불렸으며, 소니의 아이보(AIBO) 로봇을 사용했으나, 아이보 생산 중단으로 인해 2007년 대회를 마지막으로 프랑스 알데바란 로보틱스사의 나오(Nao) 로봇으로 변경되었다.[7]
3. 1. 5. 휴머노이드 리그 (Humanoid League)
휴머노이드 리그는 2002년 세계 대회부터 정식 종목이 된, 완전히 독립된 인간형 로봇으로 경쟁하는 리그이다. 로보컵의 여러 리그 중에서도 가장 가혹한 리그로 손꼽히는데, 이는 보행 로봇 자체가 어려운 기술임에도 불구하고 각 리그의 어려운 부분을 모두 모아 실행해야 하기 때문이다. 2050년 목표를 향해 나아가고 있지만, 기술적인 측면에서는 아직 초기 단계에 머물러 있다. 따라서 매년 각 팀의 로봇 상태에 맞춰 가능한 경기와 규칙을 제정하고 있는 상황이다. 휴머노이드 리그는 로봇의 신장에 따라 키즈 사이즈(60cm 이하), 틴 사이즈(100cm 이상), 어덜트 사이즈(130cm 이상) 리그로 나뉜다. 일반적으로 작은 사이즈의 로봇이 더 고도의 움직임을 보일 수 있다.
다음은 휴머노이드 리그의 연도별 대략적인 수준을 나타낸 표이다. (단, 각 해의 최우수 로봇은 다음 예시보다 뛰어난 성능을 보였다.)
| 연도 | 수준 |
|---|---|
| 2002년 | 걷지 못하는 로봇이 대부분이었다. 특히 우수한 로봇은 걸어서 공을 찰 수 있었다. 많은 로봇이 외부 시스템과 전원에 의존했다. |
| 2003년 | 우수한 로봇은 걸을 수 있었다. 특히 우수한 로봇은 공을 찰 수 있었다. |
| 2004년 | 우수한 로봇은 공을 찰 수 있었다. 특히 우수한 로봇은 공을 찾아서 찰 수 있었다. |
| 2005년 | 우수한 로봇은 공을 찾아서 찰 수 있었다. 특히 우수한 로봇은 상황을 판단하여 움직였다. |
| 2006년 | 2대 2 게임이 성립되기 시작했다. |
| 2008년 | 경기 형식이 3대 3으로 변경되었다. 전담 골키퍼를 두는 팀도 등장했다. |
3. 2. 로보컵 레스큐 (RoboCup Rescue)
로보컵 레스큐는 1995년 한신·아와지 대지진의 경험에서 시작된, 재해 현장을 주제로 인명 구조를 수행하는 로봇들의 경연이다. 로보컵 레스큐는 레스큐 로봇 리그와 레스큐 시뮬레이션 리그로 나뉜다.로봇은 정해진 코스를 따라가며 신속하고 정확하게 재해자를 발견해야 한다. 경기에는 Line과 Maze 두 가지가 있다. Line에서는 흰색 바닥에 검은 비닐 테이프로 그려진 선을 따라 로봇을 움직인다. 이 선은 도중에 20cm 정도 끊어진 부분(갭)이 있으며, 장애물이나 범프가 놓여 있거나, 나무 막대기가 흩어져 있기도 하다. 2021년 규칙에서는 재해자는 검은색과 은색 공이며, 피난 구역 안에 놓여 있다. Maze에서는 벽으로 둘러싸인 미로를 따라가 문자와 색상, 온도를 관측하여 재해자를 발견하고, 1 세제곱센티미터 이상의 부피를 가진 구조 키트를 전달해야 한다.
3. 2. 1. 레스큐 시뮬레이션 리그 (Rescue Simulation League)
로보컵 레스큐 시뮬레이션 리그는 컴퓨터상의 시가지 지도 위에 가옥, 사람, 자동차, 도로 등 모든 사람, 물건, 현상을 시뮬레이션하여 대규모 재해 대응을 연구하는 리그이다.[7] 지구 시뮬레이터에서 모든 지구 환경·기상을 연구하듯이 재해의 모든 현상을 연구한다. 구체적으로, 지진 발생 후 화재 연소 등이 진행되는 시뮬레이터 프로그램이 준비되어 있으며, 경기 참가 팀은 구조대·소방대·경찰대·시민 등 개별적으로 대응하는 에이전트라고 불리는 프로그램을 제작하여 재해 경감을 목표로 한다. 경기 시작 전에 피해 지역의 상태는 주어지지 않으므로 각 에이전트 프로그램은 스스로 정보 수집을 실시하고 소화, 구조 활동을 스스로의 판단으로 수행한다. 경기의 실황은 2차원 지도, 3차원 지도상에 표시되며, 시뮬레이터 내에서 일어나는 현상을 실황 중계하는 프로그램 등으로 경기의 모습을 알 수 있다. 한 학생이 시뮬레이션으로 찾아낸 소화의 최적해를 소방관에게 이야기했더니 소방 매뉴얼과 일치했다는 에피소드가 있다. 지리 정보 시스템(GIS)에 포함된 건물에는 건축 연대, 건축 양식뿐만 아니라 가족 구성 등의 정보도 포함되어 있다.[7]3. 2. 2. 레스큐 로봇 리그 (Rescue Robot League)
레스큐 로봇 리그는 2001년 멜버른에서 열린 세계 대회부터 추가되었다. 이 리그는 레스큐 로봇(재해 대응 로봇)을 이용하여 가상의 재해 현장에서 로봇의 성능을 겨루는 대회이다. 로봇 조종자는 필드에서 떨어진 곳에 격리되어 원격 조작으로 레스큐 로봇을 조종하거나, 로봇이 자율적으로 이동하여 필드 내에 있는 피해자(비크팀)를 탐색한다. 비크팀은 카메라 영상뿐만 아니라 온도 센서, 이산화탄소 센서 등 다양한 센서를 함께 사용하여 탐색해야 한다. 발견한 비크팀의 상태, 위치, 비크팀까지의 지도 정보 등의 정확성이 평가된다. 채점 방식은 복잡하여 소수점 이하 여러 자릿수가 포함된 점수로, 조종자가 적을수록, 발견한 비크팀이 많을수록 점수가 높아진다.
3. 3. 로보컵@홈 (RoboCup@Home)
로보컵@홈은 2006년에 처음 시작되어, 자율 로봇을 인간 사회에 도입하는 데 중점을 둔다.[4] 이는 축구에서 발전된 기술을 일상생활에 활용하려는 시도로, 주방이나 거실에서 로봇이 인간과 어떻게 협력할 수 있는지를 경기 형식으로 평가한다.로보컵@홈은 다음과 같은 하위 리그로 구성된다.
- RoboCup@Home 오픈 플랫폼 리그 (구 RoboCup@Home)
- RoboCup@Home Domestic Standard Platform League
- RoboCup@Home 소셜 스탠다드 플랫폼 리그
2006년 브레멘 대회에서 처음으로 전시가 열렸으며, 일본에서는 2008년 재팬 오픈(누마즈 대회)부터 공식 경기로 실시되었다.
3. 4. 로보컵 인더스트리얼 (RoboCup Industrial)
로보컵 물류 리그는 2012년에 처음 시작되었으며, 스마트 공장의 산업 시나리오에서 영감을 받은 애플리케이션 중심 리그이다.[4]3. 5. 로보컵 주니어 (RoboCup Junior)
로보컵 주니어[6]는 어린이를 대상으로 차세대 로봇 개발자를 육성하는 경기이다. 교육 및 홈 엔터테인먼트용 로보컵이며, 교재 개발 및 과학 기술 교육 방법 연구를 추진하는 것도 로보컵 주니어의 활동 중 하나이다. 로보컵 주니어에 참가하는 어린이의 보호자나 학교 교원은 '멘토'라고 부르며, 실제 로봇 제작 및 프로그래밍에의 참여나 지시는 금지되어 있으며, '간접적으로' 참여할 것을 요구받는다. 이는 어린이들의 자율적인 활동을 장려하려는 교육적 의도에 근거한다.최근 로봇 제작에 참여하는 보호자 등이 늘어나면서 문제시되고 있다.
또한 2015년도 대회부터 일본 내 로컬 룰로 리튬 폴리머 배터리를 로봇에 탑재할 때 규제가 시행되고 있다.
- 리튬 폴리머 배터리를 탑재한 로봇을 제작하여 전국 대회에 출전하는 참가자는 로봇에 안전 대책을 강구한 후 참가 블록의 기술 위원 서명 및 날인이 된 사용 신청서를 운영 위원회에 제출해야 한다.
이 규제는 참가자의 부주의한 리튬 폴리머 배터리 취급으로 안전한 대회 운영이 소홀해지는 것을 우려하여 시작되었지만, 규제 대상이 되는 배터리 조건을 결정한 기준이 불투명하거나, 리튬 폴리머 배터리는 규제하면서 리튬 페라이트 배터리나 리튬 이온 배터리 등 리튬 폴리머 배터리 이외의 리튬 계열 배터리는 규제하지 않는 등 난해한 부분이 있어 일부 참가자들 사이에서 논란을 일으키고 있는 것도 사실이다.
로보컵 주니어는 다음과 같은 세부 종목으로 나뉜다.[6]
- 축구 리그
- OnStage (구 댄스) 리그
- 레스큐 리그
- 레스큐 CoSpace 리그
축구 리그개조 가능한 시판 로봇 등을 사용하여 2대 2 축구 경기를 통해 로봇 단독의 성능과 팀 플레이를 겨룬다. 현재 일본 국내에서는 교류 기회가 줄어든다는 이유로 1대 1 경기는 진행되지 않는다. 2대 2에 사용되는 로봇은 직경 22cm × 높이 22cm의 원통형 안에 들어가는 크기로 제한된다. 부문은 라이트웨이트 리그와 오픈 리그 두 가지로 나뉘며, 라이트웨이트 리그는 1.4kg, 오픈 리그는 2.4kg까지의 무게 제한이 있다. 적외선 펄스를 발광하는 공을 사용하므로 로봇은 공을 찾기 위한 적외선 센서나 벽을 감지하는 센서 등을 탑재한다. 대부분의 로봇이 마이크로컨트롤러를 탑재하고 있으며, PC로 프로그램을 작성하여 자율 제어한다. 초등학생 연령부터 이러한 제어 기술을 다루기 때문에 실제로는 해당 로봇 키트를 사용하는 경우가 많다. 하지만 최근에는 시판되는 마이크로컨트롤러 보드로 제어하고, 옴니휠이나 솔레노이드를 사용한 키커, 로봇과 공을 고정시키는 드리블러를 탑재한 고도화된 로봇을 제작하는 어린이도 늘고 있다. 또한, 규칙 위반이지만 보호자의 도움을 받아 위반 출전하는 팀도 많다.
2008년 RoboCup 2008 쑤저우 대회부터 GEN2라고 불리는 기존 주니어 축구 리그의 필드에서 내벽을 없앤 필드에서 시험적으로 경기가 진행되고 있다. GEN2 필드에서는 기존에 벽이 있던 공간의 바깥쪽에 30cm의 아웃 에어리어라고 불리는 구역이 생기고, 골대가 노란색과 파란색으로 칠해져 있다. 바닥은 왼쪽 사이드, 오른쪽 사이드, 골대 앞에서 색상 구분되어 있다. 골대가 노란색과 파란색으로 칠해지면서, 로봇의 혼란을 피하기 위해 규칙상 로봇을 노란색 또는 파란색으로 칠하는 것은 금지되었고, 그 색상의 의복을 착용하는 것도 금지되었다.
2009년 그라츠 세계 대회부터 GEN2를 개량한 Field B라는 경기가 공식적으로 시작되었다. Field B는 내벽이 존재하지 않고, 골대가 노란색과 파란색으로 칠해져 있는 것은 GEN2와 동일하지만, 바닥이 녹색 카펫으로 바뀌고, 아웃 에어리어의 경계선이 20mm의 흰색 선으로 마킹되면서, 이미지 인식 등 새로운 기술을 도입하는 것이 가능해졌다.
2013년 아인트호벤 세계 대회부터는 상대 로봇이나 심판에게 해를 끼칠 수 있는 강력한 로봇을 줄이기 위해, 아웃 에어리어에 로봇이 완전히 나가면 1분간 퇴장하는 페널티가 부과되는 규칙이 만들어져 고도의 제어가 필요하게 되었다.
2016년 세계 대회에서는 시험적으로 적외선 볼 대신 오렌지색 볼을 사용한 경기가 도입될 예정이다. (양쪽 경기 팀의 동의가 필요) 현재 오픈 리그에서는 오렌지색 골프공을 사용한다.
일본 국내의 일본 리그에서는 비기너즈(구 A 코트)라는 아웃 에어리어라고 불리는 구역이 없고 벽으로 되어 있으며, 구동 모터(드리블러나 키커는 포함되지 않음)가 두 개, 전력이 9V까지 등 초보자가 만들기 쉬운 로봇으로 경쟁하는 부문도 있다. 단, 일본 대회에 출전한 팀은 이 부문에 출전할 수 없다.
OnStage (구 댄스) 리그어린이들이 제작한 로봇이 자유 연기를 펼치는 댄스 퍼포먼스 경기이다. 로봇의 움직임뿐만 아니라 전체적인 프레젠테이션 능력도 평가받는다. 연기하는 바닥은 빨강, 검정, 흰색 테이프로 직사각형으로 구획되어 있으며, 그 범위 내에서 로봇이 자율 제어 연기를 한다. 센서 활용도나 프로그래밍의 숙련도, 기구 제작 아이디어 등도 심사 대상이 된다.
4. 조직
로보컵은 스위스에 있는 로보컵 국제 위원회(The RoboCup Federation)를 중심으로 각국의 위원회가 운영하고 있다. 로보컵 국제 위원회의 본부는 스위스에 등기되어 있다.[1]
로보컵 일본 위원회(일본의 위원회)는 특정 비영리 활동 촉진법 시행 직후인 1999년 12월 13일에 특정 비영리 활동 법인으로 도쿄도의 등기 법인에 등록되었다.[1]
각국의 위원회는 다음과 같다.[1]
참조
[1]
논문
RoboCup: The Robot World Cup Initiative
RoboCup
1995
[2]
웹사이트
RoboCup: Objective
http://www.robocup.o[...]
RoboCup
2014-01-26
[3]
서적
2018 IEEE-RAS 18th International Conference on Humanoid Robots (Humanoids)
IEEE
2018
[4]
웹사이트
RoboCup@Home – Where the best domestic service robots test themselves
https://athome.roboc[...]
Robocup Federation, Inc.
2022-10-04
[5]
웹사이트
Welcome to RoboCup@Work!
https://atwork.roboc[...]
Robocup Federation, Inc.
2022-10-04
[6]
웹사이트
RoboCupJunior – Creating a learning environment for today, fostering technological advancement for tomorrow
http://junior.robocu[...]
2018-04-16
[7]
웹사이트
A New Goal for Open Source
https://www.redhat.c[...]
Red Hat, Inc.
2022-10-04
[8]
웹사이트
RoboCup WM 2016 kommt nach Leipzig
http://www.leipzig.d[...]
2014-07-22
[9]
웹사이트
RoboCup2017 Nagoya Japan(ロボカップ2017)
http://robocup2017.o[...]
2017-04-03
[10]
웹사이트
Robot Soccer at Newton Research Labs
http://www.newtonlab[...]
2019-12-06
[11]
웹사이트
ICCA member press release: Thailand Robotics Week 2017 & RoboCup Asia-Pacific 2017
https://www.iccaworl[...]
2021-08-04
[12]
웹사이트
Statement from RoboCup Federation and Bordeaux RoboCup LOC: Corona Virus (COVID-19)
http://www.robocup.o[...]
2020-07-01
[13]
웹사이트
RoboCup SSL
https://github.com/R[...]
2020-03-02
[14]
웹사이트
RoboCup @ Space Demo
http://robotics.jaco[...]
Jacobs Robotics
2015-10-06
[15]
뉴스
RoboCup WM 2016 kommt nach Leipzig - Stadt Leipzig
http://www.leipzig.d[...]
[16]
URL
http://www.wantinews[...]
[17]
웹사이트
See Official RoboCup site
http://www.robocup.o[...]
[18]
웹사이트
See RoboCup 2007 site
http://www.robocup-u[...]
[19]
웹사이트
See RoboCup 2007 site
http://www.robocup-u[...]
[20]
뉴스
ロボットはパートナー 〜実用型ロボット開発に挑む〜
https://www.tv-tokyo[...]
テレビ東京
2004-09-28
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