걷기
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1. 개요
걷기는 사지동물의 진화 과정에서 나타났으며, 절지동물 등 다양한 생물 종에서 독립적으로 발달했다. 인류의 조상은 약 300만 년 전부터 오늘날과 유사한 방식으로 걸었으며, 인간의 걷기는 에너지 효율 측면에서 다른 영장류와 차이를 보인다. 걷기는 다양한 형태로 나타나며, 건강 증진, 사회적 활동, 보행 환경 조성 등 사회 전반에 걸쳐 중요한 역할을 한다. 또한, 로봇 기술의 발달로 이족 및 다족 보행 로봇 개발이 이루어지고 있다.
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| 걷기 | |
|---|---|
| 개요 | |
| 정의 | 다리가 있는 동물의 이동 방법 |
| 설명 | 일반적으로 몸을 지탱하고 균형을 유지하면서 체중을 이동시키기 위해 다리를 사용하는 이동 방식 속도와 효율성에 따라 다양한 형태로 나타남 |
| 특징 | |
| 다리 사용 | 두 개 이상의 다리를 사용하여 몸을 지탱하고 추진력을 얻음 다리의 움직임은 협조적이며, 균형을 유지하는 데 중요한 역할 |
| 에너지 효율 | 비교적 낮은 에너지 소비로 장거리 이동이 가능 에너지 효율은 속도, 지형, 생물의 종류에 따라 달라짐 |
| 다양한 형태 | 걷는 속도, 다리 움직임, 자세 등에 따라 다양한 형태가 존재 직립 보행, 네발 보행 등 |
| 생물학적 측면 | |
| 진화 | 수중 생활에서 육상 생활로 진화하면서 발생 다리의 구조와 기능은 진화 과정에서 환경에 적응하며 변화 |
| 신경 제어 | 걷기는 복잡한 신경 제어 시스템에 의해 조절 뇌, 척수, 말초 신경 등이 협력하여 다리 움직임을 제어 |
| 발달 | 인간의 경우, 걷기는 운동 능력 발달의 중요한 단계 걷기 시작 시기는 개인차가 있지만, 일반적으로 생후 1년 전후 |
| 인간의 걷기 | |
| 직립 보행 | 인간은 두 다리로 걷는 직립 보행을 함 직립 보행은 뇌 용량 증가, 손의 자유, 시야 확보 등 다양한 이점을 제공 |
| 건강 효과 | 걷기는 심혈관 질환 예방, 체중 관리, 스트레스 해소 등 다양한 건강 효과가 있음 규칙적인 걷기 운동은 건강 유지에 필수적 |
| 사회적 측면 | 걷기는 이동 수단일 뿐만 아니라 사회적 활동의 중요한 부분 산책, 하이킹, 도보 여행 등은 사람들과의 교류를 증진시키고 지역 사회와 연결되는 기회를 제공 |
2. 역사
보행의 기원은 고대 생물체까지 거슬러 올라간다. 지상을 걸었던 가장 오래된 동물에 대해서는 여러 설이 있는데, 3억 6700만 년에서 3억 6250만 년 전에 생존했던 원시적인 사지 동물 익티오스테가[71], 더 오래된 오브르체비크티스, 엘기넬페톤, 약 3억 7500만 년 전 육상에서 생활하기 위해 상완골을 발달시킨 어류 틱타알릭[72] 등이 거론된다.
육상에서 살았던 공룡들도 지상을 걸었다. 예를 들어 티라노사우루스는 빨리 달리면 뼈가 부서질 수 있어 19km 이상의 속도로는 달릴 수 없었을 것이며, 적절한 보행 속도는 평균 4.8km였다고 한다.[73][74]
포유류의 공통 조상은 발바닥을 붙이고 걷는 족행성 보행이다.[68] 이후 뒤꿈치를 들고 걷는 지행, 더 나아가 발톱을 진화시킨 제행으로 진화했다.[68]
2. 1. 고대 생물의 보행
"걷기"는 사지동물에서 수중에서 "걸을" 수 있었던 공기를 호흡하는 물고기에서 기원했을 것으로 이론화되었으며,[14] ''틱타알릭''과 같은 척추동물과 함께 네 개 또는 두 개의 다리로 걷는 육상 생활의 다수를 낳았을 수 있다.[15] 육상 사지동물은 단일 기원을 가진 것으로 이론화되어 있지만, 절지동물과 그 친척들은 걷는 것이 여러 번 독립적으로 진화한 것으로 여겨지며, 특히 육각류, 다지류, 거미류, 완보동물, 유조동물, 그리고 갑각류에서 그렇다.[16] 가오리는 저서어 공동체의 일원으로서 골반 지느러미로 해저를 밀어 추진할 수 있는데, 이는 척추동물이 육지에 발을 디디기 전인 4억 2천만 년 전부터 진화한 신경 메커니즘을 사용한다.[17][18]화석 기록에 따르면, 호미닌 조상들 사이에서 두 발로 걷는 것은 호미니대의 다른 특징보다 먼저 나타난 최초의 특징 중 하나였다.[19] 케냐의 옛 해안에서 발견된 발자국으로 판단해 볼 때, 현생 인류의 조상들은 300만 년 전부터 현재와 매우 유사한 방식으로 걸었을 가능성이 있다고 여겨진다.[20][21]
지상을 걸었던 가장 오래된 동물이 무엇이었는지에 대해서는 여러 설이 있으며, 3억 6700만 년에서 3억 6250만 년 전에 생존했던 원시적인 사지 동물 익티오스테가[71], 더 오래된 오브르체비크티스, 엘기넬페톤 등의 원시적인 사지 동물, 약 3억 7500만 년 전의 Vertebrate land invasion|육상 진출영어 시기에 육상에서 생활하기 위해 상완골을 발달시킨 어류 틱타알릭[72] 등이 있다.
공룡 중 육상에서 살았던 것들도 지상을 보행했다. 예를 들어 최강의 포식자로 형용되는 티라노사우루스 (약 6800만 년 - 약 6600만 년 전에 생존했던 것으로 추정)는 달릴 수도 있었지만, 과학자들의 분석에 따르면 너무 빨리 달리면 뼈가 부서지기 때문에 달려도 19km 이상의 속도로는 달릴 수 없었을 것이라고 추정되며, 2021년 4월 21일에 발표된 논문에 따르면 티라노사우루스는 빠른 걸음조차도 가능한 한 피했던 것으로 보이며, 즉 기본적으로 걷고 있었고, 티라노사우루스에게 적절한 보행 속도는 평균 4.8km였다고 한다.[73][74]
포유류의 공통 조상은 발바닥을 붙이고 걷는 족행성 보행이다.[68] 족행에서 대형화되는 진화와 함께 각 종이 독립하여 뒤꿈치를 들고 걷는 지행, 더 나아가 발톱을 진화시킨 제행으로 진화했다.[68] 역사상, 제행에서 지행으로 돌아가거나, 지행에서 족행으로 돌아가는 경우도 있지만, 제행에서 직접 족행이 되는 경우는 없다.[68]
해저를 보행하는 어류인 Walking fish|걸어 다니는 물고기영어가 확인되었다. 육상을 걸을 수 있는 물고기가 최소 11종 확인되었다.[75]
해저를 보행하며 수억 년 동안 변화가 일어나지 않은 홍어류의 보행을 제어하는 신경 세포와 유전자가 다른 동물과 동일하다는 것이 밝혀졌다. 이러한 근거로 보행을 제어하는 신경 네트워크는 4억 2천만 년 이상 전에 어류에서 역사상 처음으로 출현했다는 설이 있다.[76]
2. 2. 인간 보행의 진화
화석 기록에 따르면, 호미닌 조상들 사이에서 두 발로 걷는 것은 호미니대의 다른 특징보다 먼저 나타난 최초의 특징 중 하나였다.[19] 케냐의 옛 해안에서 발견된 발자국으로 판단해 볼 때, 현생 인류의 조상들은 300만 년 전부터 현재와 매우 유사한 방식으로 걸었을 가능성이 있다고 여겨진다.[20][21]오늘날 인간의 걷는 방식은 독특하며, 침팬지와 같은 다른 영장류의 이족 보행 또는 사족 보행 걷는 방식과 크게 다르다. 이것은 호미닌 조상에게 미오세에 대사적으로 에너지 효율 면에서 선택적으로 유리했을 것으로 여겨진다. 인간의 걷기는 침팬지와 같은 비슷한 크기의 사족 보행 포유류의 이동보다 약간 더 에너지 효율적인 것으로 밝혀졌다.[22] 인간의 이동 효율성은 엉덩이와 무릎에 지면 반력을 가하는 직립 자세로 인해 걷기에 사용되는 근육의 감소로 설명할 수 있다.[22] 두 발로 걸을 때 침팬지는 무릎과 엉덩이를 구부린 웅크린 자세를 취하며, 대퇴사두근이 추가적인 작업을 수행하도록 하여 더 많은 에너지를 소비하게 한다.[23] 침팬지의 사족 보행 이동과 진정한 사족 보행 동물의 이동을 비교한 결과, 침팬지는 진정한 사족 보행 동물에 비해 이동에 필요한 에너지의 150%를 소비하는 것으로 나타났다.
2007년 연구에서는 침팬지와 인간의 이동에 대한 에너지 비용을 사용하여 인간 이족 보행의 기원을 더 탐구했다.[22] 이 연구에서 인간의 신체를 움직이는 데 소비되는 에너지는 비슷한 크기의 동물에게 예상되는 것보다 적고, 침팬지보다 약 75% 더 적게 든다는 것을 발견했다. 침팬지의 사족 보행과 이족 보행 에너지 비용은 상대적으로 동일하며, 침팬지 이족 보행은 사족 보행보다 약 10% 더 비싸다. 같은 2007년 연구에서는 침팬지 개체 사이에서 이족 보행과 사족 보행의 에너지 비용이 크게 다르며, 무릎과 엉덩이를 더 많이 굽히고 인간에 더 가까운 직립 자세를 취한 개체는 이 자세를 취하지 않은 침팬지보다 더 많은 에너지를 절약할 수 있다는 것을 발견했다. 또한, 다른 유인원에 비해 인간은 다리가 더 길고 등쪽으로 향한 짧은 좌골(엉덩이뼈)을 가지고 있어 햄스트링 신전 모멘트가 더 길어져 걷는 에너지 효율을 향상시킨다.[24][22] 더 긴 다리는 또한 아킬레스건을 길게 지지하여 이족 보행 운동 활동에서 에너지 효율을 높이는 것으로 생각된다.[25] 육상 및 수목 적응을 모두 갖춘 ''아르디피테쿠스 라미두스''와 같은 호미닌은 효율적인 보행을 하지 못할 것으로 생각되었지만, 작은 체중으로 ''A. 라미두스''는 수목 적응을 유지하면서 에너지 효율적인 이족 보행 방법을 개발했다.[24] 인간은 긴 대퇴골 경부를 가지고 있는데, 이는 걸을 때 엉덩이 근육이 움직이는 동안 많은 에너지를 구부릴 필요가 없다는 것을 의미한다.[23] 이러한 미세한 운동학적 및 해부학적 차이는 이족 보행이 에너지 절약 때문에 초기 호미닌 사이에서 지배적인 이동 수단으로 어떻게 발전했는지를 보여준다.[22]
인간의 특징 중 하나는 직립 이족 보행이며, 이는 인간의 진화와 밀접하게 관련되어 있다고 한다.
3. 종류
보행은 속도, 목적, 지형 등에 따라 다양한 형태로 나타난다.
- 스크램블링은 경사가 심한 지형에서 두 손을 사용하여 언덕이나 산을 오르는 방법이다.[26]
- 설피 걷기는 설피를 신고 눈 위를 걷는 것이다.
- 크로스컨트리 스키는 깊은 눈 속에서 이동하는 수단으로 활용된다. 노르웨이 트레킹 협회는 하이커와 스키어가 사용할 수 있는 트레일과 산장을 관리한다.[27]
- 해변 걷기는 해변의 모래 위를 걷는 스포츠이다.
- 노르딕 워킹은 스키 폴과 유사한 워킹 폴을 사용하여 걷는 운동이다.[28]
- 페데스트리애니즘은 18~19세기 영국 제도에서 인기 있던 스포츠로, 먼 거리를 걷는 능력을 겨루는 경기였다. 이후 경보로 발전했다.
- 속보는 빠른 걷기를 의미하며, 파워 워킹 등 다양한 기술이 있다.
- 파워 워킹은 7km/h에서 9km/h 속도로 걷는 것으로, 한 발은 항상 땅에 닿아 있어야 한다.
- 경보는 육상 경기 종목 중 하나로, 한 발이 항상 땅에 닿아 있어야 한다. 올림픽에서는 20km 경보와 50km 경보가 있다.
- 아프간 워킹은 걷기와 호흡을 동기화하는 기술이다.[33][34]
- 뒤로 걷기는 균형 감각과 다리 근육 강화에 도움이 된다.
현대 사회에서 걷기는 여가 활동이자 좋은 운동이다.[36] 하이킹, 부시워킹, 해변 걷기, 힐워킹, 볼크스마칭, 노르딕 워킹, 트레킹, 개와 산책 등 다양한 종류가 있다.
3. 1. 일반적인 보행
인간과 다른 이족 보행 동물에서 걷기는 일반적으로 한쪽 발만 지면에서 떨어져 있고 두 발이 모두 지면에 닿는 시기가 있는 반면, 달리기는 각 발걸음마다 두 발이 모두 지면에서 떨어지는 시점부터 시작된다는 점에서 구별된다. 이러한 구별은 경보 경기에서 공식적인 요구 사항으로 간주된다.[2] 걷기와 달리기를 구별하는 가장 효과적인 방법은 모션 캡처 또는 힘판을 사용하여 중간 지지 시점에서 사람의 질량 중심 높이를 측정하는 것이다. 걷는 동안 질량 중심은 중간 지지 시점에서 최대 높이에 도달하는 반면, 달리는 동안에는 최소 높이에 도달한다. 그러나 이러한 구별은 평평하거나 거의 평평한 지면에서의 이동에만 해당된다. 10% 이상의 경사면을 걷는 경우, 이러한 구별은 일부 개인에게는 더 이상 적용되지 않는다.[2]속도 또한 걷기와 달리기를 구별하는 또 다른 요소이다. 걷는 속도는 키, 몸무게, 나이, 지형, 표면, 짐, 문화, 노력, 체력 등 다양한 요인에 따라 크게 달라질 수 있지만, 횡단보도에서 평균적인 인간의 선호 걷기 속도는 시속 약 5.0km(km/h), 초당 약 1.4m(m/s), 또는 시속 약 3.1마일(mph)이다. 특정 연구에 따르면 횡단보도에서 보행자의 걷는 속도는 노인의 경우 4.51km/h에서 4.75km/h, 젊은이의 경우 5.32km/h에서 5.43km/h으로 나타났으며;[3][4] 빠른 걸음의 속도는 약 6.5km/h 정도일 수 있다.[5] 일본에서는 걷는 속도의 표준 척도가 분당 80m(4.8km/h)이다. 챔피언 경보 선수들은 20km 거리에서 평균 14km/h 이상을 기록할 수 있다.
평균적인 인간의 어린이는 약 11개월이 되면 독립적으로 걷는 능력을 갖게 된다.[6]
3. 2. 특수한 목적의 보행
- '''스크램블링'''은 경사가 심한 지형에서 손을 사용하여 언덕이나 산을 오르는 방법이다.[26] 이는 느리고 조심스러운 걷기가 되며, 때로는 암벽 등반을 포함하기도 한다.
- '''설피 걷기'''는 설피를 신고 눈 위를 걷는 것이다. 설피는 무게를 넓게 분산시켜 발이 눈에 깊이 빠지지 않게 한다.
- '''크로스컨트리 스키'''는 깊은 눈 속에서 이동하는 수단으로, 설피와 비슷한 개념으로 시작되었다. 노르웨이 트레킹 협회는 하이커와 스키어가 사용할 수 있는 수천 킬로미터의 트레일과 산장을 관리한다.[27]
- '''해변 걷기'''는 해변의 모래 위를 걷는 스포츠이다. 단단하거나 덜 단단한 모래에서 할 수 있으며, 덜 단단한 모래 위에서 걷는 대회도 있다.
- '''노르딕 워킹'''은 스키 폴과 유사한 특수 워킹 폴을 사용하여 걷는 운동이다. 폴을 사용하면 몸 전체 근육을 더 많이 사용하게 되어, 일반 걷기보다 운동 효과가 크다.[28] 에너지 소비가 최대 46% 증가하는 것으로 추정된다.[29][30]
- '''페데스트리애니즘'''은 18~19세기에 영국 제도에서 인기 있던 스포츠로, 먼 거리를 걷는 능력을 겨루는 경기였다. 이는 경보의 기원이 되었다.
- '''속보'''는 빠른 걷기를 의미하며, 파워 워킹 등 다양한 기술이 있다.
- '''파워 워킹'''은 에서 속도로 걷는 것으로, 한 발은 항상 땅에 닿아 있어야 한다.
- '''경보'''는 육상 경기 종목 중 하나로, 한 발이 항상 땅에 닿아 있어야 하는 규칙이 있다. 올림픽에서는 20km 경보와 50km 경보가 있다.
- '''아프간 워킹'''은 걷기와 호흡을 동기화하는 기술이다. 1980년대 프랑스인 에두아르 G. 슈티글러가 아프간 캐러밴을 관찰하며 개발했다.[33][34]
- '''뒤로 걷기'''는 뒤를 보고 걷는 운동으로, 균형 감각과 다리 근육 강화에 도움이 된다.
현대 사회에서 걷기는 여가 활동이자 좋은 운동이다.[36] 부시워킹, 경보, 해변 걷기, 힐워킹, 볼크스마칭, 노르딕 워킹, 트레킹, 개와 산책, 하이킹 등 다양한 종류가 있다. 러닝 머신 위에서 걷는 사람도 있고, 만보계를 사용하는 사람도 있다.
하이킹은 캐나다, 미국 등에서 길고 활기찬 걷기를 의미하며, 뉴질랜드에서는 트램핑, 호주, 영국 등에서는 힐 워킹 또는 걷기라고 불린다. 영국에서는 램블링이라는 용어도 사용된다.
네덜란드의 네이메헌 국제 4일 행진은 세계에서 가장 큰 다일 걷기 행사이다. 4일 동안 매일 30, 40 또는 50킬로미터를 걷는 행사로, 4만 명 이상이 참가한다. 미국 매키낵 다리 노동절 걷기 행사는 단일 걷기 행사 중 가장 큰 규모로 6만 명 이상이 참가한다. 자선 단체 행사로 조직되는 걷기 행사도 많다.
- '''속보''' - 속도를 높인 보행.
- '''스킵''' - 한쪽 발로 가볍게 뛰는 동작을 번갈아 하는 보행.
- '''경보, 강보 대회''' - 골인하는 것을 완보라고 한다.
- '''행진'''
- '''거위걸음 행진'''
3. 3. 동물들의 보행
워킹은 시속 약 4mph로 달리는 4박자 보법이다. 걷는 동안 말의 다리는 규칙적인 1-2-3-4 박자로 왼쪽 뒷다리, 왼쪽 앞다리, 오른쪽 뒷다리, 오른쪽 앞다리 순서를 따른다.[58] 워킹 시 말은 무게가 한 다리에서 다른 다리로 이동하는 짧은 순간을 제외하고 항상 한 발을 들고 다른 세 발은 땅에 딛고 있다. 말은 균형을 유지하는 데 도움이 되도록 머리와 목을 약간 위아래로 움직인다.[58]
이상적으로는 전진하는 뒷굽이 이전에 전진했던 앞굽이 땅에 닿았던 지점을 밟는다. 뒷굽이 더 많이 밟을수록 워킹은 더 부드럽고 편안해진다. 개별 말과 다양한 품종은 워킹의 부드러움이 다르다.
4박자 보법 패턴의 가장 빠른 "워킹"은 실제로 러닝 워크, 싱글풋 및 유사한 빠르지만 부드러운 중간 속도 보법과 같은 앰블링 보법의 측면 형태이다. 말이 속도를 높이고 보법에 규칙적인 4박자 리듬을 잃기 시작하면 더 이상 워킹을 하는 것이 아니라 트롯이나 페이스를 시작하는 것이다.
코끼리는 앞뒤로 움직일 수 있지만, 속보, 점프, 또는 달릴 수 없다. 코끼리는 육상에서 이동할 때 걷기와 달리기와 유사한 더 빠른 걸음걸이, 이렇게 두 가지 걸음걸이만 사용한다.[59] 걷기에서 다리는 진자처럼 작용하며, 발이 땅에 닿는 동안 엉덩이와 어깨가 오르내린다. "공중 단계"가 없으므로 빠른 걸음걸이는 달리기의 모든 기준을 충족하지 못하지만, 코끼리는 엉덩이와 어깨가 내려갔다가 발이 땅에 닿는 동안 올라오는 등 다른 달리는 동물과 매우 유사하게 다리를 사용한다.[60] 빠르게 움직이는 코끼리는 앞다리로 '달리고', 뒷다리로 '걷는' 것처럼 보이며 최고 속도 18km/h에 도달할 수 있다.[61]
걸어 다니는 물고기 (또는 보행 어류)는 장기간 동안 육지를 이동할 수 있는 물고기를 말한다.
곤충은 환경을 효율적으로 탐색할 수 있는 보행을 생성하기 위해 걷는 동안 여섯 개의 다리를 신중하게 조율해야 한다. 다리 간의 협응 패턴은 메뚜기 (''Schistocerca gregaria''), 바퀴벌레 (''Periplaneta americana''), 대벌레 및 초파리를 포함한 다양한 곤충에서 연구되었다.[62][63][64] 속도에 따라 위상 관계가 달라지는 연속체에서 다양한 보행이 존재하는 것으로 관찰되었다.[62][64] 보행이 뚜렷하게 구분되지는 않지만, 일반적으로 순차적 파동 보행, 사족 보행 또는 삼각 보행으로 광범위하게 분류할 수 있다.[65]
순차적 파동 보행에서는 한 번에 한 다리만 땅에서 떨어진다. 이 보행은 뒷다리 중 하나에서 시작하여 같은 쪽의 중간 다리와 앞다리로 전파된 후 반대쪽 뒷다리에서 시작한다.[65] 파동 보행은 느린 속도로 걸을 때 자주 사용되며, 한 번에 다섯 다리가 항상 땅에 닿아 있기 때문에 가장 안정적이다.[66]
사족 보행에서는 다른 네 다리가 땅에 닿아 있는 동안 두 다리가 한 번에 흔들린다. 사족 보행에는 여러 구성이 있지만, 함께 흔들리는 다리는 신체의 반대쪽에 있어야 한다.[65]
보행은 세 다리가 동시에 스윙 위상에 들어가고 다른 세 다리가 땅에 닿으면 삼각 보행으로 간주된다.[65] 한쪽의 중간 다리는 반대쪽의 뒷다리와 앞다리와 함께 흔들린다.[65] 삼각 보행은 빠른 속도로 가장 일반적으로 사용되지만, 더 낮은 속도에서도 사용할 수 있다.[66]
다리의 수에 따라 한 발 걷기, 두 발 걷기, 세 발 걷기, 네 발 걷기, 다족 보행 등이 있다.
발바닥을 대고 걷는 척행, 뒤꿈치를 들고 발끝으로 걷는 지행, 발톱이 진화한 굽으로 걷는 제행이 있다.[68]
정상적으로 걸을 수 없는 경우를 보행 장애(이상 보행)라고 한다.
다족 보행에서 무게 중심을 고려할 때, 동적 보행과 정적 보행이 있다. 접지된 발을 꼭짓점으로 연결한 다각형 안에 무게 중심이 있으면 정적 보행, 다각형에서 무게 중심이 벗어나 동적으로 안정되게 보행하면 동적 보행이다.[70]
걷기에 해당하는 말의 동작은 "구보(常歩)"라고 하며, 평보라고도 쓴다.
구보의 일반적인 속도는 1분당 110m 정도, 시속 6.6km/h 정도이다.[78] 이는 인간의 일반적인 걷는 속도인 시속 4km/h보다 빠르다.[78] 다리의 착지 순서는 오른쪽 뒷다리 → 오른쪽 앞다리 → 왼쪽 뒷다리 → 왼쪽 앞다리이며, 이를 반복한다.[78] 머리와 목을 좌우 또는 상하로 크게 움직이며 걷는다.[78] 말의 보법에는 구보, 속보, 구보, 습보 등이 있으며, 그중 구보는 가장 속도가 느리다.[78]
개의 보행 평균 시속은 소형견의 경우 3.6km/h, 중형견과 대형견의 경우 4.6km/h이다.[79]
4. 보행의 생체역학
보행은 인간 활동의 가장 기본적인 행위 중 하나로, 양쪽 다리를 번갈아 움직여 몸을 한 지점에서 다른 지점으로 이동시키는 율동적인 운동이다. 이는 균형 중심점을 계속 이동시키는 복잡한 과정이며, 신체의 균형, 근육의 협응, 에너지 효율 등이 중요하다.[109]
두 발로 걷는 경우, 발을 지면에 접지하여 하중을 가한 후 전체 무게 중심을 이동하는 경우를 정적 보행, 발을 진행 방향으로 이동시키는 동시에 전체 무게 중심을 이동하는 경우를 동적 보행이라고 한다.
성인의 무게 중심은 천골 앞쪽에 있으며, 보행 시에는 몸통 상부와 하부에서 역방향 회전 운동을 수행하여 진폭을 억제하고 보행 속도를 조절한다.[83]
4. 1. 인간 보행의 역학적 특징
인간의 걷기는 이중 진자라는 전략으로 수행된다. 앞으로 움직일 때, 땅에서 떨어지는 다리는 엉덩이에서 앞으로 흔들리는데, 이것이 첫 번째 진자이다. 그런 다음 다리가 뒤꿈치로 땅을 치고 거꾸로 된 진자처럼 발가락까지 굴러간다. 두 다리의 움직임은 한 발 또는 다른 발이 항상 땅에 닿도록 조정된다. 걷는 동안 종아리 근육이 수축하여 신체의 질량 중심을 높이면서 위치 에너지가 저장된다. 이후 중력이 몸을 앞으로, 다른 다리 쪽으로 당기면 위치 에너지가 운동 에너지로 변환된다. 인간의 걷는 과정은 앞으로 나아갈 때 중력을 활용하여 사용되는 에너지의 약 65%를 절약할 수 있다.[23]걷기는 달리기와 여러 면에서 다르다. 걷는 동안에는 한쪽 다리가 항상 땅에 있고 다른 다리가 흔들린다. 반면 달리기에서는 두 발이 모두 공중에 떠 있는 탄도 단계가 존재한다.
또 다른 차이점은 신체 질량 중심의 움직임이다. 걷기에서 몸은 땅에 있는 다리를 "넘어가면서" 다리가 수직으로 지나갈 때 질량 중심을 가장 높은 지점으로 올리고, 다리가 벌어질 때 가장 낮은 지점으로 떨어뜨린다. 즉, 앞으로의 움직임에 따른 운동 에너지는 끊임없이 위치 에너지의 증가와 교환된다. 이는 다리가 수직일 때 질량 중심이 가장 낮아지는 달리기와 반대되는 현상이다. 달리기에서는 운동 에너지, 위치 에너지, 탄성 에너지 간의 변환이 일어난다.
걸음걸이 중 질량 중심의 위쪽 가속도 때문에 개인의 걷는 속도에는 절대적인 제한이 있다. (경보에서 사용되는 특별한 기술 없이) 이 가속도가 중력에 의한 가속도보다 크면, 땅에 있는 다리를 넘어가면서 사람이 공중에 뜨게 된다. 그러나 일반적으로 동물은 에너지 효율성 때문에 이보다 낮은 속도에서 달리기로 전환한다.
걷기의 2D 역진자 모델을 기반으로, 걷기에 근본적인 제한을 가하는 최소 5가지 물리적 제약이 존재한다.[35] 이러한 제약 조건에는 이륙 제약 조건, 미끄럼 제약 조건, 낙하 제약 조건, 정상 상태 제약 조건, 높은 보폭 빈도 제약 조건이 있다.
인간의 특징 중 하나는 직립 이족 보행이며, 이는 인간의 진화와 밀접하게 관련되어 있다고 한다. 보행은 기본적인 동작 중 하나이며, 스포츠 과학의 연구 대상이기도 하다.[83]
보행 관련 매개변수는 다음과 같다.
성인 인간의 무게 중심은 천골 앞쪽에 있으며, 보행 시에는 몸통 상부와 하부에서 역방향의 회전 운동을 수행하여 진폭을 억제하고 보행 속도를 조절한다.[83]
두 발로 걷는 경우, "발을 지면에 접지하여 하중을 가한 후 전체 무게 중심을 이동하는" 경우를 정적 보행, "발을 진행 방향으로 이동시키는 동시에 전체 무게 중심을 이동하는" 경우를 동적 보행이라고 한다.
4. 2. 보행 관련 신체 부위
보행은 인간의 기본적인 활동 중 하나로, 양쪽 다리를 번갈아 움직여 몸을 이동시키는 행위이다. 이는 균형을 유지하며 몸의 중심점을 계속 이동시키는 복잡한 과정이다.[109] 인간은 직립 이족 보행을 하는 특징이 있으며, 이는 진화와도 관련이 깊다.[83]아기들은 처음에 네 발로 기어 다니는데, 이를 일본에서는 "하이하이"라고 부른다.[77] 이는 팔꿈치를 뻗은 팔과 무릎을 이용하는 "네발로 기기" 동작이다.[77]
일반적인 포유류와 영장류는 사지를 움직이는 패턴이 다르다.[77]
| 구분 | 사지 움직임 패턴 |
|---|---|
| 일반적인 포유류 | 오른 앞다리 → 왼 뒷다리 → 왼 앞다리 → 오른 뒷다리 → 오른 앞다리 순서로 반복[77] |
| 영장류 | 오른 앞다리 → 오른 뒷다리 → 왼 앞다리 → 왼 뒷다리 → 오른 앞다리 순서로 반복[77] |
아기의 "하이하이"는 일반적인 포유류의 패턴을 따르지만,[77] 성인의 두 발 보행은 양팔을 앞다리로 볼 때 영장류의 패턴과 같다.[77] 이는 체중을 앞다리와 뒷다리 중 어디에 더 많이 싣느냐에 따라 달라지는 것으로 보인다.[77] 아기는 머리가 커서 팔로 지탱하는 무게가 크기 때문에 일반적인 포유류와 같은 패턴을 보이지만,[77] 사람은 다리가 체중의 100%를 지탱하므로 영장류와 같은 패턴을 보인다.[77]
한쪽 발 뒤꿈치가 땅에 닿았다가 다시 같은 쪽 발 뒤꿈치가 땅에 닿을 때까지를 1 보행 주기라고 한다.[83]
1 보행 주기는 다음과 같이 나눌 수 있다.
- '''입각기''': 발이 땅에 닿아 있는 시기[83]
- 뒤꿈치 접지: 뒤꿈치가 땅에 닿는 시기
- 발바닥 접지: 발바닥 전체가 땅에 닿는 시기
- 입각 중기: 체중이 발바닥 전체에 실리는 시기
- 뒤꿈치 이지: 뒤꿈치가 땅에서 떨어지는 시기
- 발가락 이지: 발가락이 땅에서 떨어지는 시기[83]
- '''유각기''': 발이 땅에서 떨어져 있는 시기[83]
- 가속기: 다리가 몸 뒤쪽에 있는 시기
- 유각 중기: 다리가 몸 바로 아래에 있는 시기
- 감속기: 다리가 몸 앞쪽으로 나아가는 시기[83]
양쪽 다리를 기준으로 보면 다음과 같이 나눌 수 있다.
5. 건강상의 이점
규칙적이고 활기찬 운동은 자신감, 지구력, 에너지를 향상시키고 체중 조절에 도움을 주며 만성 스트레스를 줄일 수 있다.[7] 걷기는 기억력, 학습 능력, 집중력 등 정신 건강에도 긍정적인 영향을 미친다.[7] 올바른 걷기 자세로 하루 30~60분, 주 5일 이상 꾸준히 걸으면 건강을 개선할 수 있다.[8][9]
미국 질병통제예방센터 자료에 따르면, 일주일에 2시간 이상 걷는 당뇨병 환자는 모든 원인으로 인한 사망률이 39% 감소한다.[10] 하루 4,500~7,500보를 걷는 여성은 하루 2,700보만 걷는 여성보다 조기 사망률이 낮다.[10] 걷기는 당뇨병 환자의 수명을 연장시킨다.[11] 한정된 연구에서 걷는 속도와 건강 사이의 관계에 대한 예비 증거가 발견되었으며, 2.5mph 이상의 속도로 걸을 때 최상의 결과를 얻을 수 있다.[12]
2023년 유럽 예방 심장학 저널의 최대 규모 연구에 따르면, 하루 최소 2,337보를 걸으면 심혈관 질환 사망 위험이 감소하고, 하루 3,967보를 걸으면 모든 원인으로 인한 사망 위험이 감소한다. 걸음 수가 늘어날수록 이점은 계속 증가한다.[13] 영국 심장 재단 부의료 책임자 제임스 라이퍼는 걷기의 이점을 약으로 판매할 수 있다면 "기적의 약이라고 칭송할 것"이라고 말했다.[13]
5. 1. 신체 건강 증진
규칙적인 걷기는 자신감, 지구력, 에너지를 향상시키고 체중 조절에 도움을 주며 만성 스트레스를 줄여준다.[7] 또한 기억력, 학습 능력, 집중력 등 정신 건강에도 긍정적인 영향을 미친다.[7] 하루 30분에서 60분 이상, 일주일에 5일 이상 꾸준히 걷는 것은 건강 개선에 도움이 된다.[8][9]미국 질병통제예방센터 자료에 따르면, 일주일에 2시간 이상 걷는 당뇨병 환자는 모든 원인으로 인한 사망률이 39% 감소했다.[10] 하루 4,500보에서 7,500보를 걷는 여성은 하루 2,700보만 걷는 여성보다 조기 사망률이 낮았다.[10] 걷기는 당뇨병 환자의 수명을 연장시키는 효과가 있다.[11]
2023년 유럽 예방 심장학 저널에 발표된 연구에 따르면, 하루에 최소 2,337보를 걸으면 심혈관 질환으로 사망할 위험이 감소하고, 하루에 3,967보를 걸으면 모든 원인으로 인한 사망 위험이 감소한다.[13] 걷는 횟수가 늘어날수록 건강상의 이점은 더욱 증가한다.[13]
일본에서 진행된 연구에 따르면, 하루 1시간 이상 걷는 그룹은 하루 1시간 미만으로 걷는 그룹에 비해 더 오래 살았다.[91] 하루 8,000보 이상 걷는 사람은 하루 4,000보 미만의 사람에 비해 모든 원인에 의한 사망률이 51% 낮았다.[92][93] 하루 4,400보를 걷는 사람은 하루 약 2,700보를 걷는 사람에 비해 사망률이 41% 낮았다.[93][94] 하루 7,500보까지는 걸음수를 늘리는 것과 관련하여 사망률이 지속적으로 감소했지만, 그 이상의 걸음수에서는 추가적인 이점이 보이지 않았다고 한다.[93] 하루에 약 9,800보 이상 걷는 사람이 가장 건강했다.[95] 그러나 2023년 8월 9일에 발표된 연구에 따르면, 일본과 같은 국가에서는 500보를 걸을 때마다, 더 나아가 20,000보까지 추가적인 건강상의 이점이 있었다고 한다.[96]
워킹 운동, 즉 속보는 일반적인 걷기보다 약간 빠르게 걷는 것으로, 조깅에 비해 무릎 부담이 적다. 운동 부족 해소와 생활 습관병 예방에 효과적이며, 다음과 같은 질환 예방에 도움이 된다.
불면증과 변비 해소에도 효과가 있을 수 있다.
5. 2. 정신 건강 증진
규칙적인 걷기는 자신감, 지구력, 에너지를 향상시키고 만성 스트레스를 줄일 수 있다.[7] 과학 연구에 따르면 걷기는 기억력, 학습 능력, 집중력, 기분, 창의성, 추상적 사고력 등 정신 건강에도 도움이 된다.[7]6. 보행과 사회
보행은 개인의 건강뿐만 아니라 사회 전체의 지속가능성, 경제, 문화와도 밀접하게 관련되어 있다.
걷기는 중증 환자나 일부 장애인을 제외하면 누구나 쉽게 할 수 있으며, 동맥경화와 관련된 질병 및 사망 예방에 효과가 있다.[90] 여러 연구 결과에 따르면, 걷기는 사망률을 낮추는 데 도움이 된다.
- 일본의 한 연구에서는 하루 1시간 이상 걷는 그룹이 그렇지 않은 그룹보다 더 오래 살았다.[91]
- 다른 연구에서는 하루 8,000보 이상 걷는 사람의 사망률이 51% 낮았다.[92][93]
- 하루 4,400보를 걷는 고령 여성의 사망률은 41% 낮았다.[93][94]
- 하루 9,800보 이상 걷는 사람이 가장 건강했지만,[95] 2023년 연구에서는 500보를 걸을 때마다 추가적인 건강상의 이점이 있었다.[96]
워킹 운동은 일반적인 걷기보다 약간 빠르게 걷는 속보로, 조깅보다 무릎 부담이 적고 생활 습관병 예방에 효과적이다. 인지 장애,[98] 심혈관 질환, 동맥 경화, 고혈압, 당뇨병, 이상지질혈증, 비만 예방에 도움이 되며, 불면증과 변비 해소에도 효과가 있을 수 있다.
소득 수준, 직업, 사회 계층에 따라 보행 패턴이 다르게 나타난다.
- 연봉이 높은 사람일수록 보행 속도가 빠르다.[99]
- 영국의 Whitehall Study|화이트홀 연구영어에서는 직위가 높을수록 보행 속도가 빨랐다.[100]
- 간호사를 대상으로 한 연구에서도 최대 보행 속도가 빠를수록 작업 능력이 높았다.[101]
- 국가별 비교에서는 1인당 GDP가 높고 구매력 평가가 높으며 개인주의가 인정되는 풍요로운 선진국일수록 보행 속도가 빠른 경향을 보였다.[102]
현대 사회에서 걷기는 도시의 여가 활동, 자연과 야외 활동, 신체적, 스포츠적, 지구력 측면에서 중요하게 여겨진다.[36] 경보, 해변 걷기, 힐워킹, 볼크스마칭, 노르딕 워킹, 트레킹, 개와 산책, 하이킹 등 다양한 종류가 있다. 일본을 포함한 여러 국가에서 매년 다양한 걷기 축제와 행사가 열리며, 네덜란드의 네이메헌 국제 4일 행진은 세계에서 가장 큰 다일 걷기 행사이다. 한국에서도 걷기 좋은 길, 걷기 축제, 걷기 동호회 등 다양한 보행 문화가 존재한다.
- 도보 여행
- 보행자 천국, 보행자 전용 도로, 보행 공간
- 유보 100선
- 행각
- 도보 폭주족
- 보행 중 스마트폰 사용
- 경보, 강보 대회
6. 1. 보행 친화적인 환경 조성
최근 일부 지역의 도시 계획가들은 보행자 친화적 지역과 도로를 만들어 도보로 통근, 쇼핑, 레크리에이션을 할 수 있도록 하는 데 초점을 맞추고 있다. 보행성이라는 개념은 해당 지역이 보행에 얼마나 친화적인지를 측정하는 척도로 부상했다.[41] 일부 지역 사회는 적어도 부분적으로 자동차 없는 구역으로, 걷기와 다른 교통 수단을 특히 지원한다.
도시 개발을 보행자 친화적으로 만들기 위한 노력의 예로 보행자 마을이 있다. 이것은 뉴 페데스트리언리즘의 원칙을 따르는 복합 용도의 마을 중심지를 갖춘 소형의 보행자 중심의 이웃 또는 마을이다.[41] 보행자와 자전거, 세그웨이, 휠체어 등 내연 기관을 사용하지 않는 기타 소형 이동 수단을 이용하는 사람들을 위한 공유 차선이 있다. 일반적으로 이러한 차선은 주택과 사업장 앞에 있으며, 자동차 도로가 항상 뒤쪽에 있다. 일부 보행자 마을은 자동차가 건물 아래 또는 마을 주변부에 숨겨져 있어 거의 자동차가 없는 곳일 수 있다. 이탈리아 베네치아는 본질적으로 운하가 있는 보행자 마을이다. 반면에 캘리포니아 베니스의 운하 지구는 앞 차선/뒷길 접근 방식과 운하 및 보도를 결합하거나 보도만 결합한다.[41]
걷기는 특히 도시 사용 및/또는 비교적 짧은 거리에 적합한 지속 가능한 교통 방식의 분명한 예로 간주된다. 걷기, 자전거 타기, 소형 바퀴 교통 수단(스케이트, 스케이트보드, 킥보드 및 손수레) 또는 휠체어 여행과 같은 비동력 교통 수단은 종종 깨끗한 도시 교통을 장려하는 핵심 요소이다.[45]
적절한 인프라를 갖춘 특정 통행권 개발은 걷기의 참여와 즐거움을 증진할 수 있다. 투자 유형의 예로는 보행자 전용 거리와 해안 도로(예: 오션웨이 및 강변 산책로)가 있다.
유럽 최초의 목적으로 건설된 보행자 구역은 1953년에 개장한 로테르담의 라인반이다. 영국 최초의 보행자 쇼핑 센터는 1959년 스티븐에이지에 있었다. 많은 수의 유럽 도시는 1960년대 초부터 도심의 일부를 자동차 없는 구역으로 만들었다. 이러한 구역에는 종종 보행자 구역 가장자리에 주차장이 있으며, 더 큰 경우에는 환승 주차 계획이 수반된다. 중앙 코펜하겐은 가장 크고 오래된 곳 중 하나로, 1962년에 자동차 교통에서 보행자 구역으로 전환되었다.
6. 2. 보행과 관련된 사회경제적 요인
소득 수준, 직업, 사회 계층에 따라 보행 패턴이 달라진다. 예를 들어, 연봉이 높은 사람일수록 보행 속도가 빠르다는 연구 결과가 있다.[99] 영국의 에서는 직위가 높을수록 보행 속도가 빠른 것으로 나타났다.[100] 간호사를 대상으로 한 연구에서도 최대 보행 속도가 빠를수록 작업 능력이 높은 경향을 보였다.[101]국가별 비교에서는 1인당 GDP가 높고 구매력 평가가 높으며 개인주의가 인정되는 풍요로운 선진국일수록 보행 속도가 빠른 경향을 보였다.[102]
이러한 연구 결과들은 보행이 단순한 이동 수단을 넘어 사회경제적 지위와 활동성을 반영하는 지표가 될 수 있음을 시사한다. 따라서 건강 불평등 해소를 위해서는 저소득층, 노인, 장애인 등 취약 계층의 보행을 지원하는 정책이 필요하다.
6. 3. 보행 문화
현대 사회에서 걷기는 도시에서 여가 활동으로, 자연과 야외를 즐기는 방법으로, 또는 신체적, 스포츠적, 지구력 측면에서 중요하게 여겨진다.[36] 걷기에는 경보, 해변 걷기, 힐워킹, 볼크스마칭, 노르딕 워킹, 트레킹, 개와 산책, 하이킹 등 다양한 종류가 있다.관광 측면에서 걷기는 도시 안내 도보 여행부터 히말라야 산맥의 조직화된 트레킹 휴가에 이르기까지 다양하다. 영국에서는 걷기 투어라는 용어가 그룹 또는 개인이 수행하는 며칠 간의 걷기 또는 하이킹을 의미하기도 한다. 잘 조직된 트레일 시스템은 캐나다, 미국, 뉴질랜드, 네팔뿐만 아니라 다른 많은 유럽 국가에도 존재하며, 긴 표지 걷기 트레일 시스템은 노르웨이에서 터키까지, 포르투갈에서 키프로스까지 유럽 전역에 걸쳐 있다.[37] 많은 사람들이 산티아고 순례길과 같은 전통적인 순례길을 걷기도 한다.
일본을 포함한 여러 국가에서 매년 다양한 걷기 축제와 행사가 열린다. 세계에서 가장 큰 다일 걷기 행사는 네덜란드의 네이메헌 국제 4일 행진이다. 이 행사는 1909년부터 열렸으며, 1916년부터 네이메헌을 기반으로 한다. 참가자들은 연령대와 카테고리에 따라 4일 동안 매일 30, 40 또는 50킬로미터를 걷는다. 최근에는 40,000명이 넘는 참가자가 참여하고 있다.
한국에서도 걷기 좋은 길, 걷기 축제, 걷기 동호회 등 다양한 보행 문화가 존재한다.
- 도보 여행
- 보행자 천국, 보행자 전용 도로, 보행 공간
- 유보 100선
- 행각 - 불교에서 도보로 각지를 순례하는 수행.
- 도보 폭주족
- 보행 중 스마트폰 사용
- 경보, 강보 대회 - 골인하는 것을 완보라고 한다.
7. 보행 보조
다리의 수에 따라 한 발 걷기, 두 발 걷기, 세 발 걷기, 네 발 걷기(Quadrupedalism), 다족 보행 등이 있다. 발바닥을 대고 걷는 척행, 뒤꿈치를 들고 발끝으로 걷는 지행, 발톱이 진화한 굽으로 걷는 제행이 있다.[68]
다족 보행에서 무게 중심을 고려할 때, 동적 보행과 정적 보행이 있다. 접지된 발을 꼭짓점으로 연결한 다각형 안에 무게 중심이 있으면 정적 보행, 다각형에서 무게 중심이 벗어나 동적으로 안정되게 보행하면 동적 보행이다.[70] 걷는 모습을 보행(歩容)이라고 하며, 보행은 물리량이 아니다. 자세한 내용은 보행 분석을 참조한다.
7. 1. 보행 보조기구
보행기(고정형 보행기, 교호형 보행기)나 지팡이, 목발 등은 어린이의 걷기 연습이나 걷는 것이 어려워진 사람들을 위해 사용되는 보행 보조기구이다.[105] Mobility aid|보행 보조기영어 3D 프린터의 발달로 다리를 잃은 많은 동물에게 의족이 사용되게 되었다.[106]목발을 사용한 보행에는 면하 3점 보행[107] 등 상황에 따라 다양한 보행 방법이 있다.
7. 2. 보행 재활
정상적으로 걸을 수 없는 경우를 보행 장애(이상 보행, Gait abnormality)라고 한다. 신경계와 근골격계의 이상으로 인해 다양한 보행 특징이 나타난다. 술에 취한 사람에게서 보이는 비틀거림, 외상이나 기형에 의한 파행, 질병에 의한 파킨슨 보행 등 다양한 특징이 나타난다.[69]사람의 보행은 정상 보행과 이상 보행으로 나눌 수 있는데, 정상적이지 않은 보행이 모두 질병에 의한 것은 아니며 보행은 연령, 신체적 특징, 정신 상태 등의 영향을 받기 때문에 걷는 방식에 특징(걸음걸이 버릇)이 뚜렷하게 나타나는 경우도 많다.[85] 이상 보행은 신경근 질환, 운동기 질환, 노화 등이 원인으로 발생한다.[86] 이 외에도 외상(염좌 등), 하지 길이 차이, 근육 질환, 통증 등으로 인해 발생한다.[87]
이상 보행의 종류는 다음과 같다.
- 동결 보행(frozen gait): 중추신경계 질환에서 나타나는 증상으로 하지의 굴근과 신근이 동시 수축하는 현상[88]
- 종종걸음(brachybasia): 혈관성 대마비, 뇌졸중, 파킨슨병 환자에게서 보이는 보행으로, 앞으로 구부린 자세로 발바닥을 끄는 듯한 보행[88]
- 실조성 보행(gait ataxia)
- 동요성 보행(동요 보행, waddling gait): 진행성 근이영양증의 증상으로 요추의 만곡이 강화되어 하지의 내전과 첨족을 동반한 좌우 흔들림이 큰 보행[87]
- 간헐성 파행(간헐성 보행 곤란증, Intermittent claudication): 하지 동맥의 폐쇄나 협착 등이 원인으로 나타나는 보행[87]
어린이의 걷기 연습이나 걷는 것이 어려워진 사람들을 위해 보행기(고정형 보행기, 교호형 보행기)나 지팡이, 목발 등의 보행 보조기가 사용된다.[105]
8. 로봇 보행
일반적으로 최초로 성공한 보행 로봇은 다리가 6개였지만, 마이크로프로세서 기술이 발전하면서 다리 수를 줄여 현재는 아시모처럼 두 다리로 걸을 수 있는 로봇도 개발되었다. 그러나 로봇은 안정성을 위해 종종 무릎을 영구적으로 구부려야 하므로 인간만큼 자연스럽게 걷지는 못한다.[48]
; 로봇의 사족 보행
: 미국의 보스턴 다이내믹스 사의 스팟이나 빅독 등이 잘 알려져 있다.
8. 1. 이족 보행 로봇
이족 보행 로봇 연구는 일본 혼다의 아시모가 동적 보행뿐만 아니라 주행까지 할 수 있게 되면서 큰 발전을 이루었다. 일반적으로 최초로 성공한 보행 로봇은 다리가 6개였지만, 마이크로프로세서 기술이 발전하면서 다리 수를 줄일 수 있었고, 현재는 아시모와 같이 두 다리로 걸을 수 있는 로봇도 개발되었다. 하지만, 로봇은 안정성을 위해 종종 무릎을 영구적으로 구부려야 하므로 인간만큼 자연스럽게 걷지는 못한다.2009년, 일본의 로봇 공학자 다카하시 토모타카는 약 7.62cm 높이로 점프할 수 있는 로피드(Ropid)라는 로봇을 개발했다. 로피드는 일어나고, 걷고, 달리고, 점프할 수 있다.[47] 지난 수년간 많은 다른 로봇들도 이족 보행 로봇처럼 걸을 수 있게 되었다.[48]
8. 2. 다족 보행 로봇
6족 보행 로봇은 무게 중심을 안정적으로 유지할 수 있는 교대 3점 접지법(교대 삼각 보행)을 사용할 수 있다.[103] 6족 이상 로봇은 항상 여러 개의 지지 다각형이 형성되어 무게 중심이 다각형 안에 포함되므로 안정적인 정적 보행이 가능하다. 그러나 다리가 많을수록 비용, 기술 난이도, 정비성이 나빠지기 때문에 6족 보행 기계가 가장 효율적이라고 알려져 있다.[104]참조
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