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어댑티브 크루즈 컨트롤

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목차

1. 개요

어댑티브 크루즈 컨트롤(ACC)은 차량의 속도와 앞차와의 거리를 자동으로 조절하는 운전자 보조 시스템이다. 1992년 미쓰비시가 처음으로 LIDAR 기반의 시스템을 도입한 이후, 레이저, 레이더, 카메라 등 다양한 센서를 활용한 ACC 기술이 개발되었다. ACC는 운전자의 조작을 통해 설정되며, 전방 감시 서브 시스템의 정보를 바탕으로 차량의 속도와 차간 거리를 유지한다. ACC는 센서 종류에 따라 레이저, 레이더, 카메라 기반으로 나뉘며, 2010년대 이후 센서 융합과 자율주행 기술의 발전에 따라 더욱 발전하고 있다. 현대, 기아 등 국내 자동차 제조사에서도 다양한 모델에 ACC를 탑재하고 있으며, 유럽 규격 ISO 15622에 의해 규제된다. 하지만 ACC는 전방 감시 시스템의 한계로 인해 운전자의 주의가 필요하며, 오작동이나 불작동으로 인한 사고의 위험도 존재한다.

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어댑티브 크루즈 컨트롤
개요
명칭어댑티브 크루즈 컨트롤
다른 이름자동 크루즈 컨트롤
지능형 크루즈 컨트롤
레이더 크루즈 컨트롤
종류크루즈 컨트롤
고급 운전자 보조 시스템 (ADAS)
기술적 세부 사항
작동 방식차량 전방에 장착된 레이더 또는 라이다 센서를 사용하여 앞차와의 거리와 속도를 측정
설정된 속도를 유지하면서 앞차와의 안전 거리를 자동으로 조절
필요에 따라 가속 또는 감속, 심지어 완전 정지까지 가능
사용 센서레이더
라이다
카메라
제어 방식자동 제어
PID 제어
기능 및 특징
주요 기능앞차와의 안전 거리 유지
자동 가감속
정지 및 재출발 (일부 시스템)
장점운전 피로 감소
교통 흐름 개선
사고 위험 감소
단점악천후 시 센서 성능 저하 가능성
운전자의 과신으로 인한 사고 위험
안전 및 법규
안전 고려 사항시스템의 한계를 이해하고 항상 주의를 기울여야 함
운전자의 책임은 여전히 중요
명칭 혼동 문제다양한 제조사에서 서로 다른 명칭을 사용하여 혼란을 야기할 수 있음
기능 및 성능에 대한 정확한 이해가 필요
제조사 및 모델 (예시)
제조사메르세데스-벤츠
BMW
현대자동차
기아자동차
토요타
모델메르세데스-벤츠 S클래스
BMW 5시리즈
현대 쏘나타
기아 K5
토요타 캠리

2. 역사

어댑티브 크루즈 컨트롤(ACC)의 역사는 자동차 안전 및 편의 기술의 발전을 보여주는 중요한 사례이다. 초기에는 단순 경고 시스템으로 시작했지만, 레이더, 레이저, 카메라 등 다양한 센서 기술의 발전과 함께 운전자의 개입을 최소화하는 방향으로 발전해왔다.

메르세데스-벤츠 W221의 "디스트로닉 플러스" 디스플레이


ACC 레이더 안테나

  • 1992년: 미쓰비시는 데보네어에 LIDAR 기반 거리 감지 시스템을 일본 시장에 처음으로 제공했다. "거리 경고"로 판매된 이 시스템은 운전자에게 경고만 할 뿐, 스로틀, 브레이크, 기어 변속에는 영향을 주지 않았다.[5]
  • 1995년: 미쓰비시 데이아만테는 레이저를 이용한 "프리뷰 디스턴스 컨트롤"을 발표했다. 이 시스템은 스로틀 컨트롤과 다운 시프트를 통해 속도를 제어했지만, 브레이크는 작동하지 않았다.[7]
  • 1997년: 토요타는 셀시오에 "레이저 어댑티브 크루즈 컨트롤"(라이다) 시스템을 도입했다. 이 역시 브레이크 작동 없이 스로틀 컨트롤과 다운 시프트로 속도를 제어했다.[8]
  • 1999년: 메르세데스-벤츠는 최초의 레이더 지원 ACC인 "디스트로닉"을 W221과 CL 클래스에 도입했다.[9][10][11][12] 같은 해, 재규어는 XK (X100)에, 닛산은 시마에 레이저 ACC를, 스바루는 레가시 란카스터에 세계 최초의 카메라 기반 ACC를 도입했다.[13][14][15]
  • 2000년: BMW는 유럽에서 BMW 7 Series - E38에 레이더 "액티브 크루즈 컨트롤"을 도입했다.[16] 같은 해, 토요타는 렉서스 LS 430에 레이저 ACC를 탑재한 다이내믹 레이저 크루즈 컨트롤 시스템을 미국 시장에 처음 도입하고,[17] 레이저 ACC 시스템에 "브레이크 제어"를 추가하여 브레이크도 작동하게 했다.[8]
  • 2001년: 인피니티는 2002년 인피니티 Q45 3세대 F50형과 2002년 인피니티 QX4에 "인텔리전트 크루즈 컨트롤"을 도입했다.
  • 2003년: 토요타는 셀시오의 ACC 시스템을 레이저에서 레이더 방식으로 전환했다. 또한, 모델 체인지된 렉서스 LS (XF30)를 통해 최초의 렉서스 다이내믹 레이더 크루즈 컨트롤과 레이더 유도 충돌 피해 경감 제동 장치를 미국 시장에 도입했다.[22]
  • 2004년: 토요타는 크라운 마제스타의 레이더 ACC에 "저속 추적 모드"를 추가했다. 이 모드는 앞차가 정지했을 때 운전자에게 경고하고 브레이크를 작동시켰지만, 차량이 완전히 정지하면 비활성화되었다.[23]
  • 2005년: 아큐라는 2006년형 아큐라 RL에 충돌 회피 시스템 (CMBS)과 통합된 레이더 ACC를 미국 시장에 도입했다.[24] 같은 해, 메르세데스-벤츠 S-Class (W221)는 필요시 차량을 완전히 정지시킬 수 있는 "디스트로닉 플러스"로 ACC 시스템을 업그레이드했다.
  • 2006년: 닛산은 푸가에 "거리 제어 어시스트가 있는 인텔리전트 크루즈 컨트롤"을 도입했다. 이 시스템은 내비게이션 시스템과 연동하여 위험 속도를 감지하면 액셀 페달을 자동으로 조절하고 운전자에게 경고했다. 같은 해 9월, 토요타는 렉서스 LS460에 0km/h부터 100km/h까지의 속도에서 작동하는 "전속력 추적 기능"을 도입했다.[8][27]
  • 2010년: 아우디는 A8에 GPS 기반 레이더 ACC를 도입했다.[44]
  • 2013년: 메르세데스-벤츠는 S클래스(W222)에 "스티어링 어시스트가 포함된 디스트로닉 플러스"(교통 체증 보조 기능)를 도입했고,[33] BMW는 교통 체증 보조 기능이 포함된 액티브 크루즈 컨트롤을 도입했다.[34]
  • 2014년: 테슬라는 모델 S 차량에 오토파일럿 기능을 도입하여 반자율 크루즈 컨트롤을 가능하게 했다.[35][36][37]
  • 2015년: 혼다는 예측 크루즈 컨트롤을 갖춘 유럽 CR-V 2015를 발표했다.[45]
  • 2017년: 캐딜락은 2018년형 CT6에 Super Cruise 반자율 기능을 도입했고, 토요타는 모든 모델에 토요타 세이프티 센스를 기본으로 도입하여 전방 카메라와 레이더를 통해 앞차와의 거리를 유지하는 DRCC(다이내믹 레이더 크루즈 컨트롤)를 제공했다.


최근에는 머신러닝 기반 ACC, 내비게이션 연동 ACC 등 더욱 발전된 기술이 등장하고 있다.

2. 1. 개발 초기


  • 1992년: 미쓰비시는 데보네어에 LIDAR 기반의 거리 감지 시스템을 일본 시장에 처음으로 제공했다. "거리 경고"로 판매된 이 시스템은 스로틀, 브레이크, 기어 변속에 영향을 미치지 않고 운전자에게 경고를 보냈다.[5]
  • 1995년: 미쓰비시 데이아만테는 레이저를 이용한 "프리뷰 디스턴스 컨트롤"을 발표했다. 이 시스템은 브레이크를 밟는 대신 스로틀 컨트롤과 다운 시프트로 속도를 제어했다.[7]
  • 1997년: 토요타는 셀시오에 "레이저 어댑티브 크루즈 컨트롤"(라이다) 시스템을 도입했다. 브레이크를 밟는 대신 스로틀 컨트롤과 다운 시프트로 속도를 제어하는 방식이다.[8]
  • 1999년: 메르세데스-벤츠는 최초의 레이더 지원 ACC인 "디스트로닉"을 W221과 CL 클래스에 도입했다.[9][10][11][12]
  • 1999년: 재규어는 레이더 기반의 ACC 시스템 제공을 시작했다.[13]
  • 1999년: 닛산은 시마에 레이저 ACC를 도입했다.[14]
  • 1999년: 스바루는 레가시 란카스터에 세계 최초의 카메라 기반 ACC를 발표했다.[15]
  • 2000년: BMW는 유럽에서 BMW 7 Series - E38에 레이더 "액티브 크루즈 컨트롤"을 도입했다.[16]
  • 2000년: 토요타는 렉서스 LS 430에 레이저 ACC를 탑재한 다이내믹 레이저 크루즈 컨트롤 시스템을 미국 시장에 처음 도입했다.[17]
  • 2000년: 토요타는 레이저 ACC 시스템에 "브레이크 제어"를 추가하여 브레이크도 작동하게 했다.[8]
  • 2001년: 인피니티는 2002년 인피니티 Q45 3세대 F50형과 2002년 인피니티 QX4에 "인텔리전트 크루즈 컨트롤"을 도입했다.
  • 2003년: 토요타는 셀시오에서 레이저에서 레이더 ACC로 전환했다. 최초의 렉서스 다이내믹 레이더 크루즈 컨트롤과 레이더 유도 충돌 피해 경감 제동 장치가 모델 체인지된 렉서스 LS (XF30)에 의해 미국 시장에 도입되었다.[22]
  • 2004년: 토요타는 크라운 마제스타의 레이더 ACC에 "저속 추적 모드"를 추가했다. 저속 추적 모드는 앞차가 정지했을 때 운전자에게 경고하고 브레이크를 밟는 두 번째 모드이다. 차를 멈출 수 있지만, 그 후 비활성화된다.[23]
  • 2006년: 닛산은 푸가에 "거리 제어 어시스트가 있는 인텔리전트 크루즈 컨트롤"을 도입했다. 내비게이션 시스템이 위험한 속도를 감지하면 액셀 페달이 자동으로 올라가고 운전자에게 브레이크 페달을 밟도록 유도한다. ACC를 사용하는 경우 거리 제어 지원은 자동으로 속도를 줄이고 벨 소리로 운전자에게 경고한다.
  • 2006년: 9월, 토요타는 렉서스 LS460에 "전속력 추적 기능"을 도입했다.[8] 레이더 지원 시스템은 0km/h부터 100km/h까지의 속도로 지속적인 제어를 유지하며, 고속도로 교통 체증 등과 같은 정지/이동 상황에서 작동하도록 설계되었다.[27]
  • 2015년: 혼다는 예측 크루즈 컨트롤을 갖춘 유럽의 CR-V 2015를 발표했다.[45]
  • 2017년: 토요타는 전 모델에 토요타 세이프티 센스를 장착했다. 토요타 세이프티 센스 P (TSS-P)에는 전방 그릴에 부착된 레이더를 사용하는 DRCC(다이내믹 레이더 크루즈 컨트롤)와 전방 차량을 감지하여 차량의 속도를 자동으로 조절하도록 설계된 전방 카메라가 포함되어 있다. 전방 차량에 대해 미리 설정된 거리를 유지한다.

2. 2. 2000년대 초반: 기술 발전 및 확산


  • 1992년: 미쓰비시는 일본 시장에서 데보네어에 라이다 기반의 거리 감지 시스템을 최초로 제공했다. "거리 경고"로 판매된 이 시스템은 스로틀, 브레이크, 기어 변속에 영향을 미치지 않고 운전자에게 경고했다.[5]
  • 1995년: 미쓰비시 다이아몬드는 레이저 "미리보기 거리 제어"를 도입했다. 이 시스템은 스로틀 제어 및 다운시프트를 통해 속도를 제어했지만 브레이크는 사용할 수 없었다.[5]
  • 1997년: 토요타는 일본 시장에서 셀시오에 "레이저 어댑티브 크루즈 컨트롤"(라이다) 시스템을 제공했다.[8] 이 시스템은 스로틀 제어 및 다운시프트를 통해 속도를 제어했지만 브레이크는 사용할 수 없었다.
  • 1999년: 메르세데스는 최초의 레이더 지원 ACC인 "Distronic"을 메르세데스-벤츠 S-Class (W220)[10]와 CL-Class에 도입했다.[12]
  • 1999년: 재규어는 재규어 XK (X100)에 레이더 기반 ACC 시스템을 제공하기 시작했다.[13]
  • 1999년: 닛산은 일본 시장에 레이저 ACC를 닛산 시마에 도입했다.[14]
  • 1999년: 스바루는 일본 시장에 세계 최초의 카메라 기반 ACC를 스바루 레거시 랭카스터에 도입했다.[15]
  • 2000년: BMW는 유럽에서 BMW 7 Series - E38에 레이더 "액티브 크루즈 컨트롤"을 도입했다.[16]
  • 2000년: 토요타는 LS 430에 다이내믹 레이저 크루즈 컨트롤 시스템과 함께 레이저 ACC를 미국 시장에 처음으로 도입했다.[17]
  • 2000년: 토요타의 레이저 ACC 시스템은 브레이크도 작동하는 "브레이크 제어"를 추가했다.[8]
  • 2001년: 인피니티는 인피니티 Q45 3세대 F50 및 2002년 인피니티 QX4에 레이저 "지능형 크루즈 컨트롤"을 도입했다.
  • 2001년: 르노는 르노 벨 사티스에 ACC를 도입했다.(보쉬에서 공급)[18][19]
  • 2002년: 란치아는 란치아 테시스에 레이더 ACC(보쉬 제공)를 도입했다.[20]
  • 2002년: 폭스바겐은 폭스바겐 페이톤에 Autocruise(현 TRW)에서 제조한 레이더 ACC를 도입했다.
  • 2002년: 아우디는 아우디 A8에 레이더 ACC(Autocruise)를 도입했다.
  • 2003년: 캐딜락은 캐딜락 XLR에 레이더 ACC를 도입했다.[21]
  • 2003년: 토요타는 셀시오에서 레이저에서 레이더 ACC로 전환했다.[8] 최초의 렉서스 다이내믹 레이더 크루즈 컨트롤 및 레이더 기반 충돌 방지 시스템이 렉서스 LS (XF30) 미국 시장 페이스리프트에 등장했다.[22]
  • 2004년: 토요타는 크라운 마제스타에 레이더 ACC에 "저속 추적 모드"를 추가했다.[8] 저속 추적 모드는 앞 차가 정지할 경우 운전자에게 경고하고 브레이크를 제공하는 두 번째 모드였으며, 차량을 정지시킬 수 있었지만 이후 비활성화되었다.[23]
  • 2005년: 미국에서 아큐라는 2006년형 아큐라 RL에 충돌 회피 시스템 (충돌 완화 제동 시스템 (CMBS))과 통합된 레이더 ACC를 도입했다.[24]
  • 2005년: 메르세데스-벤츠 S-Class (W221)는 필요한 경우 차량을 완전히 정지할 수 있도록 ACC를 업그레이드했다(현재 E-Class 및 대부분의 메르세데스 세단에서 "Distronic Plus"라고 함).

2. 3. 2000년대 중후반: 전방위 ACC 및 추가 기능


  • 1999년: 메르세데스-벤츠는 최초의 레이더 방식 어댑티브 크루즈 컨트롤(ACC)인 "디스트로닉"을 메르세데스-벤츠 S-Class (W220)[10][90] 및 CL-Class[12]에 도입했다. 디스트로닉은 앞차와의 안전 거리를 유지하기 위해 차량 속도를 자동 조절한다.
  • 2005년: 메르세데스는 디스트로닉 플러스를 통해 ACC 시스템을 개선하여, 메르세데스-벤츠 S-Class (W221)가 이 기능을 최초로 탑재한 차량이 되었다. 디스트로닉 플러스는 필요시 차량을 완전히 정지시킬 수 있었다.
  • 2006년: 닛산은 푸가에 "거리 제어 어시스트가 있는 인텔리전트 크루즈 컨트롤"을 도입했다. 내비게이션 시스템이 안전하지 않은 속도를 감지하면 가속 페달을 발로 밀어 운전자에게 경고했다. ACC 사용 시 거리 제어 보조 기능은 자동으로 속도를 줄이고 경고음을 울렸다.
  • 2006년 9월: 토요타는 렉서스 LS 460에 "전 속도 추적 기능"을 도입했다.[8] 이 레이더 기반 시스템은 0km/h에서 100km/h의 속도에서 작동하며, 고속도로 정체와 같은 상황에서 사용하도록 설계되었다.[27]

2. 4. 2010년대 이후: 센서 융합 및 자율주행 기술 발전

Adaptive Cruise Control영어 (ACC) 시스템은 2010년대에 들어 센서 융합 및 자율주행 기술의 발전과 함께 더욱 고도화되었다.

  • 머신러닝 기반 ACC: 운전자의 주행 습관을 학습하여 자율주행 기능을 구현하는 기술이 등장했다.
  • 내비게이션 연동 ACC: 내비게이션 지도의 도로 정보를 활용하여 안전 속도를 확보하고, 코너 구간에서 스스로 감속하는 기능이 추가되었다.[4]


ACC 종류별 제조사 및 모델
제조사전 속도 범위 ACC부분 크루즈 컨트롤
모델비고모델비고
아큐라RLX(2014+), MDX(2014+), TLX(2015+)2016 ILX,[49] RDX[50]
아우디A8, A7(2010+), A6(2011+)정지 및 출발 기능 포함A3, A4(2008–16), A5(2007–15), Q5(2008–12)
BMW3 및 5 시리즈 (2007+), 7 시리즈 (2009+), X5 (2011+)[53]정지 및 출발/차선 유지 보조는 최대 30초 동안 핸즈 오프 운전 지원7, 5, 6, 3 (2000+), 미니 (2014+)
캐딜락XTS, ATS, SRX (2013+), CTS (2014+), ELR, 에스컬레이드/에스컬레이드 ESV (2015+ 프리미엄 트림)20mph 미만에서 완전 자동 파워 브레이킹 포함
쉐보레임팔라 (2014+), 말리부 (2016+), 볼트 (2017+)타호/서버번 (2015-2016 LTZ 트림)
크라이슬러200c (2015+), 300 (2015+ S, C 또는 C 플래티넘 트림)정지 및 출발 기능 포함[59]
포드퓨전 (2017+), F-150 (2018+), 익스페디션 (2018+)2015-2017 F150[61] 2011+ 익스플로러, 2017+ 피에스타
혼다어코드 (2018+),[64] CRV (2017+), 혼다 센싱 패키지로 사용 가능 (2016+)저속 주행 지원2015 CR-V, 2016+ 혼다 파일럿,[65] 2018 혼다 오디세이
현대제네시스 (2015+), 소나타 (2015+), 아이오닉 (2017+)제네시스 (2010+), 엘란트라 (2017+)
렉서스LS 460 (2006+), GS 하이브리드 (2013+), NX (2015+), NX 하이브리드 (2015+)
마쓰다CX-5 (2017+), CX-9 (2017+),[75] 마쓰다3 (2020+), 마쓰다 CX-30 (2020+), 마쓰다6 (2021+)[76]정지 및 출발 기능 포함
메르세데스-벤츠S (2006+), B, E, CLS, CL (2009+); A, CLA, M, G, GL (2013+)디스트로닉 플러스
스바루레거시, 아웃백 (2013+), 포레스터 (2014+), 임프레자 (2015+), WRX (2016+), 크로스 트렉 (2016+), 어센트 (2019+)0mph 아이사이트[79][80] 비레이더 카메라 시스템
테슬라모델 S (2014년 후반+), 모델 X, 모델 3, 모델 Y트래픽 인식 크루즈 컨트롤(TACC)[81] (정지 및 출발)
토요타프리우스 + 프리우스 프라임 (2016+), 캠리 (2018+), C-HR (2018+), 아발론 (2017+), 랜드 크루저 (2018+), RAV 4 (2019+), 코롤라(해치백만 해당)(2019), 코롤라 세단(2017+)토요타 세이프티 센스(TSS-P)(2017+)
폭스바겐페이톤 (2010+), 파사트 B8 (2014+), 투아렉 (2011+), 골프 7세대 (2013+)


  • 2010년: 아우디는 A8에 GPS 기반 레이더 ACC를 도입했다.[44]
  • 2013년: 메르세데스-벤츠는 S클래스(W222)에 "스티어링 어시스트가 포함된 디스트로닉 플러스"(교통 체증 보조 기능)를 도입했다.[33]
  • 2013년: BMW는 교통 체증 보조 기능이 포함된 액티브 크루즈 컨트롤을 도입했다.[34]
  • 2014년: 테슬라는 모델 S 차량에 오토파일럿 기능을 도입하여 반자율 크루즈 컨트롤을 가능하게 했다.[35][36][37]
  • 2015년: 혼다는 예측 크루즈 컨트롤을 갖춘 유럽 CR-V 2015를 발표했다.[45]
  • 2017년: 캐딜락은 2018년형 CT6에 Super Cruise 반자율 기능을 도입했다.
  • 2017년: 토요타는 모든 모델에 토요타 세이프티 센스를 기본으로 도입했다. TSS-P에는 전방 카메라와 레이더를 통해 앞차와의 거리를 유지하는 DRCC(다이내믹 레이더 크루즈 컨트롤)가 포함된다.

3. 작동 원리 및 유형

어댑티브 크루즈 컨트롤(ACC)은 운전자가 설정한 속도를 유지하면서 앞차와의 거리를 자동으로 조절하는 주행 보조 시스템이다. 주요 작동 원리는 다음과 같다.


  • 정속 주행: 앞차와의 거리가 충분하거나 없을 때는 운전자가 설정한 속도로 주행한다.
  • 차간 거리 유지:
  • 레이더, LIDAR 센서 또는 카메라 등의 센서를 사용, 앞차와의 거리를 측정한다.[97]
  • 앞차와의 거리가 가까워지면 자동으로 감속하여 안전 거리를 유지한다.
  • 앞차가 멀어지면 다시 설정 속도까지 가속한다.
  • 자동 정지 및 재출발: 일부 고급 ACC 시스템은 앞차가 완전히 정지하면 따라서 정지하고, 앞차가 출발하면 자동으로 재출발하는 기능도 제공한다.


ACC는 완전 자율 주행 시스템은 아니지만, 운전자에게 편리함과 안전성을 제공한다.[98]

최근에는 머신러닝 알고리즘을 더하여 운전자의 주행 습관을 파악해 자율주행 기능을 구현하거나, 내비게이션 지도를 통해 도로 정보를 반영하여 안전 속도를 확보하고 코너 구간에서 스스로 감속하는 기술도 개발되고 있다.

ACC 시스템은 주로 다음과 같은 센서를 사용한다.

  • 레이저 기반 시스템: LIDAR(Light detection and ranging, 라이다)를 사용하여 작동하므로 레이저 기반 ACC는 모든 ACC 시스템 중에서 가장 넓은 감지 거리와 최고의 정확도를 제공할 수 있다.[38] 그러나 레이저 기반 시스템은 안개나 공기 중의 수분 입자가 레이저에서 방출된 빛을 흡수 및/또는 재지향할 수 있기 때문에 악천후 조건에서는 차량을 안정적으로 감지하고 추적하지 못한다.[39]
  • 레이더 기반 시스템: 24GHz 또는 77GHz 주파수에서 전파를 방출하여 작동한다. 이러한 신호가 방출되면 자동차는 신호가 반환되는 데 걸리는 시간을 계산하여 앞에 있는 차량의 거리를 파악한다. 널리 분산된 빔으로 인해 레이더 ACC 시스템은 160m 이상(약 약 160.02m)의 정확한 측정을 제공하면서 훨씬 더 넓은 시야를 제공할 수 있다.[38]
  • 양안식 컴퓨터 비전 시스템: 2013년형 모델로 스바루가 미국 시장에 출시하였다. 룸미러 양쪽에 전방향 비디오 카메라를 장착하고 두 카메라의 시점 간의 시차에서 깊이 정보를 추출하기 위해 디지털 처리를 사용한다. 비디오 카메라가 있다는 사실 때문에 차량 앞의 물체의 모양과 분류를 안정적으로 결정할 수 있으며, 앞 차량이 제동할 때를 특별히 감지할 수 있다.[38]


ACC는 지원하는 속도 범위에 따라 다음과 같이 분류할 수 있다.

  • 전 속도 범위 (0km/h 지원): 차량이 완전히 정지(0km/h)할 수 있으며, 정지 후 가속 페달을 살짝 밟아 다시 출발할 수 있다.
  • 정체 교통 보조/스톱 앤 고: 정체 상황에서 차량이 자동으로 정지하고, 앞차가 출발하면 자동으로 다시 출발하여 서행한다.
  • 부분 크루즈 컨트롤: 설정된 최저 속도 이하에서는 작동이 중단되어 운전자가 직접 개입해야 한다.
  • 완전 자동화된 속도 제어: 신호등이나 다른 도로 상황(차량 외)에도 반응할 수 있다.


ACC 유형별 제조사 및 모델
제조사전 속도 범위 ACC부분 크루즈 컨트롤
모델비고모델비고
애프터마켓1990년 이후 모든 차량브레이크 없이 OpenCV를 사용.[48]
아큐라RLX(2014+), MDX(2014+), TLX(2015+)2005 RL, MDX, ZDX, 2016 MDX는 0mph 타입이고, 2016 ILX,[49] RDX[50]
알파 로메오줄리아(2016+)정지 및 출발 기능이 있는 어댑티브 크루즈 컨트롤[51]
아우디A8, A7(2010+), A6(2011+); A7(2013+), Q7(2007+), A3 프레스티지(2013+), Q5(2013+), A5(2016+), A4(2016+)정지 및 출발 기능이 있는 어댑티브 크루즈 컨트롤A3, A4(2008–16, 2005-07 모델은 불확실함), A5(2007–15), Q5(2008–12), A6(2004-10 모델은 불확실함), A7, A8(2002–09), Q7
벤틀리컨티넨탈 GT (2009+)정지 기능 옵션
BMW3 및 5 시리즈 (2007+), 7 시리즈 (2009+), X5 (2011+)[53] 디젤 제외, i3 (2014+), X3 (2014+)정지 및 출발 기능이 있는 액티브 크루즈 컨트롤 (BMW 옵션 코드 S5DFA)7, 5, 6, 3 (2000+), 미니 (2014+)
뷰익엔클레이브 (2018+), 엔비전 (2017+), 리갈/리갈 스포츠백/리갈 투어X (2016+),[55] 라크로스 (2017+)라크로스 (2014–2016),[56] 리갈 (2014–2015)
캐딜락XTS, ATS, SRX (2013+), CTS (2014+), ELR, 에스컬레이드/에스컬레이드 ESV (2015+ 프리미엄 트림)20mph 미만에서 완전 자동 파워 브레이킹도 포함. (GM 옵션 RPO 코드 KSG)2004 XLR, 2005 STS, 2006 DTS (25mph 미만에서 작동 중단)
쉐보레임팔라 (2014+), 말리부 (2016+), 볼트 (2017+), 트래버스 (2018+ 하이 컨트리 트림 전용), 타호/서버번 (2017+ 프리미어 트림), 블레이저 (2019+), 이쿼녹스 (2019+),[57] 실버라도 (2020+ LT, LTZ 및 하이 컨트리 트림)[58]어댑티브 크루즈 컨트롤 - 트래픽 잼 어시스트 포함 (GM 옵션 RPO 코드 KSG)타호/서버번 (2015-2016 LTZ 트림)어댑티브 크루즈 컨트롤 - 카메라, 차량 속도가 10mph 미만으로 떨어지면 비활성화됨 (GM 옵션 RPO 코드 K59)
크라이슬러200c (2015+), 300 (2015+ S, C 또는 C 플래티넘 트림), 퍼시피카 & 퍼시피카 하이브리드 (2017+ 투어링 L 플러스 또는 리미티드 트림)정지 및 출발 기능이 있는 액티브 크루즈 컨트롤.[59]2007–2014 300C
시트로엥C4 피카소 & 그랜드 C4 피카소 (2013–22), C5 에어크로스정지 및 출발 기능이 있는 어댑티브 크루즈 컨트롤C4 (2004–10), C4 피카소 (2006–13), 베를링고 (2018+), C4 칵투스
닷지챌린저 (2015+), 차저 (2015+)2011 차저, 2011 듀랑고
포드에베레스트 (2015+, 트렌드 및 티타늄 모델만 해당),[60] 퓨전 (2017+), F-150 (2018+), 익스페디션 (2018+), 머스탱 (2015+, 프리미엄 모델만 해당), 포커스 (2018+)정지 및 출발 기능이 있는 어댑티브 크루즈 컨트롤 (선택 사양)2015-2017 F150[61] 2011+ 익스플로러, 2017+ 피에스타, 2013+ 포드 플렉스, 2006 몬데오, 2013 쿠가, 2013-2016 퓨전, S-맥스, 갤럭시, 2010+ 토러스, 2011+ 엣지, 2017+ 슈퍼 듀티, 2019+ 레인저20mph 미만에서는 작동하지 않거나 브레이크가 작동하지 않음
GMC아카디아 (2017+ 데날리), 유콘/유콘 XL (2017+ 데날리), 지형 (2019+),[63] 시에라 (2020+ SLT, AT4 및 데날리)어댑티브 크루즈 컨트롤 - 트래픽 잼 어시스트 포함 (GM 옵션 RPO 코드 KSG)유콘/유콘 XL (2015-2016 데날리)어댑티브 크루즈 컨트롤 - 카메라, 차량 속도가 10mph 미만으로 떨어지면 비활성화됨 (GM 옵션 RPO 코드 K59)
혼다어코드 (2018+),[64] CRV (2017+), 혼다 센싱 패키지로 사용 가능 (2016+)어댑티브 크루즈 컨트롤(ACC) (저속 주행 지원)2003 인스파이어, 2005 레전드, 2013 어코드 (미국), 2007 CR-V 3세대, 2015 혼다 CR-V, 2016+ 혼다 파일럿,[65] 2018 혼다 오디세이
현대아제라 (2016+), 에쿠스 (2012+), 제네시스 (2015+), 소나타 (2015+), 싼타페 (2017+), 싼타페 스포츠 (2017+), 아이오닉 (2017+), 팰리세이드 (2019+), 아이오닉 5 (2022+)제네시스 (2010+), 엘란트라 (2017+)
인피니티EX (2010+)*, Q50 (2014+)이전 레이저 기반 시스템*2006 EX, M, Q45, QX56, G35, FX35/45/50, G37
재규어XK8 / XKR (X100) (1999–2006), XK / XKR (X150) (2006–2014), S-타입, XJ, XF
지프체로키 (2014+, 리미티드 및 트레일호크 모델), 그랜드 체로키 (2012+), 랭글러 (2018+)[67]어댑티브 크루즈 컨트롤(ACC) - 2017년 모델에 다시 정지/시작 옵션이 있지만 이전 모델에는 없음.2011–2013 그랜드 체로키 (리미티드 및 오버랜드 옵션, 서밋 표준)
기아카덴자 (2014+), 세도나 (2015+), K900 (2015+), 옵티마 (2016+), 쏘렌토 (2016+), 니로 (2017+), 텔루라이드 (2019+), EV6 (2022+)스마트 크루즈 컨트롤(ASCC)
랜드로버레인지로버 (L405) (2013+)레인지로버 스포츠 (L320) (2005–2013), 레인지로버 (L322) (2010–2012)
링컨컨티넨탈 (2017+),[71] MKZ (2017+)[72]정지 및 출발 기능이 있는 어댑티브 크루즈 컨트롤.MKS (2009+), MKT (2010+), MKX (2011+), MKZ (2013+), MKC (2015+)
렉서스LS 460 (2006+), GS 하이브리드 (2013+), NX (2015+), NX 하이브리드 (2015+), GS 비하이브리드 (2016+), RX (2016+), RX 하이브리드 (2016+), UX (2019+),[73] ES (2019+)[74]다이내믹 레이더 크루즈 컨트롤2000 LS430/460 (레이저 및 레이더), RX (레이저 및 레이더), GS, IS, ES 350, 및 LX 570
마쓰다CX-5 (2017+), CX-9 (2017+),[75] 마쓰다3 (2020+), 마쓰다 CX-30 (2020+), 마쓰다6 (2021+)[76]정지 및 출발 기능이 있는 마쓰다 레이더 크루즈 컨트롤마쓰다6 (2014+), 마쓰다3, CX-5 (2016+)
미쓰비시 자동차아웃랜더 (2014+)
메르세데스-벤츠S (2006+), B, E, CLS, CL (2009+); A, CLA, M, G, GL (2013+)디스트로닉 플러스1998 S, E, CLS, SL, CL, M, GL, CLK, 2012 C디스트로닉
닛산무라노 (2015+), 맥시마 (2016+), 알티마 (2016+), 센트라 (2017+), 노트 (2017+), 리프 (2018+), 타이탄 (2020+)차량을 정지하지만 3초 후에 리셋되어 정지하려면 브레이크를 밟아야 하며 크루즈 속도를 다시 설정해야 함.1998 시마, 프리메라 T-스펙 모델
푸조3008 및 5008 (2017+), 308 (2017+), 508 (2018+), 208 (2019+), 2008 (2019+)정지 및 출발 기능이 있는 어댑티브 크루즈 컨트롤3008 및 5008 (2009–16), 파트너 (2018+)
포르쉐파나메라 (2010+); 카이엔 (2011+), 카이맨 (2013+), 박스터 (2012+)포르쉐 액티브 세이프(PAS), PDK 변속기만 해당.
램1500/2500/3500 (2019+)정지 기능이 있는 어댑티브 크루즈
세아트레온 (2012+), 아테카[78]
스코다옥타비아 (2013+), 파비아 (2014+), 수퍼브 (2014+)
스바루레거시, 아웃백 (2013+), 포레스터 (2014+), 임프레자 (2015+), WRX (2016+), 크로스 트렉 (2016+), 어센트 (2019+)0mph 아이사이트[79][80] 비레이더 카메라 시스템
스즈키스위프트 2017+비타라 (2015+), SX4 S크로스 (2016+)
테슬라모델 S (2014년 후반+), 모델 X, 모델 3, 모델 Y트래픽 인식 크루즈 컨트롤(TACC)[81] (정지 및 출발)
토요타프리우스 + 프리우스 프라임 (2016+), 캠리 (2018+), C-HR (2018+), 아발론 (2017+), 랜드 크루저 (2018+), RAV 4 (2019+), 코롤라(해치백만 해당)(2019), 코롤라 세단(2017+) 토요타 세이프티 센스 P(TSS-P), 코롤라 세단 및 해치백 (2020+)토요타 세이프티 센스(TSS-P)(2017+ 랜드 크루저, 아발론 및 아발론 하이브리드, 프리우스, 코롤라, 프리우스 프라임, RAV4 및 RAV4 하이브리드, 하이랜더 및 하이랜더 하이브리드에 적용), 2019+ RAV4 및 2020+ 코롤라의 토요타 세이프티 센스(TSS) 2.0은 전 속도 범위를 지원.1997 셀시오, 2004 시에나 (XLE 리미티드 에디션), 아발론, 시쿼이아 (플래티넘 에디션), 아벤시스, 2009 코롤라 (일본),[82] 2017+ 코롤라,[83] 2010+ 프리우스, 2013+ 프리우스 v,[84] 2014+ 하이랜더,[85] 2015+ 캠리,[86] 2016+ RAV4[87]
복스홀 / 오펠인시그니아, 자피라 투어러(SE, SRi, 엘리트, VXR의 일부 변형 모델), 아스트라
폭스바겐페이톤 (2010+), 파사트 B8 (2014+), 투아렉 (2011+), 골프 7세대 (2013+), 폴로 (2014+), 제타 (2016+ SEL 트림), 티구안 SEL (2018+), 아틀라스 SEL (2018+)티구안 SEL 및 아틀라스 SEL(2018+) ACC 정지 및 출발 기능파사트, 페이톤 모든 세대, 투아렉
볼보2015년 이후 모든 볼보 모델ACC에는 자동 제동 기능도 포함. 최신 모델은 보행자 및 자전거 운전자를 감지하는 완전 자동 파워 브레이크를 갖추고 있음.



하단 그릴 중앙에 위치한 지프 어댑티브 크루즈 컨트롤 레이더 센서


폭스바겐 골프(VW Golf)의 자율 주행 크루즈 컨트롤


지능형 크루즈 컨트롤(ICC)
스티어링 스위치(ProPilot)
닛산 세레나(Nissan Serena)


메르세데스-벤츠 S 450 4MATIC 쿠페. 전방을 향하는 디스트로닉 센서는 일반적으로 메르세데스-벤츠 로고와 전면 그릴 뒤에 위치한다.

3. 1. 작동 원리

어댑티브 크루즈 컨트롤(ACC)은 운전자가 설정한 속도를 유지하면서, 차량 전면에 장착된 레이더, LIDAR 센서 또는 카메라를 이용하여 앞차와의 거리를 자동으로 유지하는 시스템이다.[3] 가속 페달과 브레이크 페달을 밟지 않아도 된다. 현대기아자동차에서는 앞차가 정지하면 자동으로 정지하고 재출발하는 기능까지 지원하는 어드밴스드 스마트 크루즈 컨트롤(ASCC)을 도입했다.

ACC의 주요 작동 방식은 다음과 같다:

  • 정속 주행: 선행 차량이 없을 때는 운전자가 설정한 속도로 주행한다.
  • 차간 거리 유지:
  • 레이더, LIDAR 센서 또는 카메라등의 센서를 통해 앞차와의 거리를 측정한다.[97]
  • 앞차와의 거리가 가까워지면 자동으로 감속하여 안전 거리를 유지한다.
  • 앞차가 멀어지면 다시 설정 속도까지 가속한다.
  • 자동 정지 및 재출발: 일부 고급 ACC 시스템(ASCC 등)은 앞차가 완전히 정지하면 따라서 정지하고, 앞차가 출발하면 자동으로 재출발하는 기능도 제공한다.


최근에는 머신러닝 알고리즘을 더하여 운전자의 주행 습관을 파악해 자율주행 기능을 구현하거나, 내비게이션 지도를 통해 도로 정보를 반영하여 안전 속도를 확보하고 코너 구간에서 스스로 감속하는 기술도 개발되고 있다.

ACC는 다음과 같은 센서를 주로 사용한다:

  • 레이저 기반 시스템: LIDAR(Light detection and ranging, 라이다)를 사용하여 작동하므로 레이저 기반 ACC는 모든 ACC 시스템 중에서 가장 넓은 감지 거리와 최고의 정확도를 제공할 수 있다.[38] 그러나 레이저 기반 시스템은 안개나 공기 중의 수분 입자가 레이저에서 방출된 빛을 흡수 및/또는 재지향할 수 있기 때문에 악천후 조건에서는 차량을 안정적으로 감지하고 추적하지 못한다.[39]
  • 레이더 기반 시스템: 24GHz 또는 77GHz 주파수에서 전파를 방출하여 작동한다. 이러한 신호가 방출되면 자동차는 신호가 반환되는 데 걸리는 시간을 계산하여 앞에 있는 차량의 거리를 파악한다. 널리 분산된 빔으로 인해 레이더 ACC 시스템은 160m 이상(약 약 160.02m)의 정확한 측정을 제공하면서 훨씬 더 넓은 시야를 제공할 수 있다.[38]
  • 양안식 컴퓨터 비전 시스템: 2013년형 모델로 스바루(Subaru)가 미국 시장에 출시하였다. 이러한 시스템은 룸미러 양쪽에 전방향 비디오 카메라를 장착하고 두 카메라의 시점 간의 시차에서 깊이 정보를 추출하기 위해 디지털 처리를 사용한다. 비디오 카메라가 있다는 사실 때문에 이러한 유형의 ACC는 차량 앞의 물체의 모양과 분류를 안정적으로 결정할 수 있으며, 앞 차량이 제동할 때를 특별히 감지할 수 있다.[38]


ACC는 운전자에게 편리함과 안전성을 제공하지만, 완전 자율 주행 시스템은 아니다.[98] ACC를 갖춘 차량은 SAE International에서 정의한 충돌 피해 경감 제동 장치 등을 장착한 레벨 1의 자동 운전 차량이다.[97] 차선 중앙 유지영어 등 다른 첨단 운전 기능과 조합함으로써 차량은 레벨 2 부분 자동 운전이 가능해진다.

3. 2. ACC 유형

어댑티브 크루즈 컨트롤(ACC)에는 다음과 같은 유형이 있다.

  • 전 속도 범위 0MPH (Full Speed Range 0 MPH): 차량은 0mph까지 완전히 정차할 수 있으며, 가속 페달을 살짝 밟는 등의 방식으로 다시 활성화하여 계속 움직여야 한다.
  • 정체 교통 보조/스톱 앤 고 (Traffic Jam Assist/Stop and Go): 정체된 교통 상황에서 차량은 정지 상태에서 자동으로 다시 출발하여 서행한다.
  • 부분 크루즈 컨트롤 (Partial Cruise Control): 설정된 최소 속도 이하로 떨어지면 작동이 중단되어 운전자의 개입이 필요하다.
  • 완전 자동화된 속도 제어 기능: 신호등 및 비 차량 도로 활동에 반응할 수 있다.


ACC 유형별 제조사 및 모델
제조사전 속도 범위 ACC부분 크루즈 컨트롤
모델비고
애프터마켓1990년 이후 모든 차량브레이크 없이 OpenCV를 사용.[48]
아큐라RLX(2014+), MDX(2014+), TLX(2015+)2005 RL, MDX, ZDX, 2016 MDX는 0mph 타입, 2016 ILX,[49] RDX[50]
알파 로메오줄리아(2016+)정지 및 출발 기능이 있는 어댑티브 크루즈 컨트롤[51]
아우디A8, A7(2010+), A6(2011+); A7(2013+), Q7(2007+), A3 프레스티지(2013+), Q5(2013+), A5(2016+), A4(2016+)정지 및 출발 기능이 있는 어댑티브 크루즈 컨트롤A3, A4(2008–16, 2005-07 모델은 불확실함), A5(2007–15), Q5(2008–12), A6(2004-10 모델은 불확실함), A7, A8(2002–09), Q7
벤틀리컨티넨탈 GT (2009+)정지 기능 옵션
BMW3 및 5 시리즈 (2007+), 7 시리즈 (2009+), X5 (2011+)[53] 디젤 제외, i3 (2014+), X3 (2014+)정지 및 출발 기능이 있는 액티브 크루즈 컨트롤 (BMW 옵션 코드 S5DFA)7, 5, 6, 3 (2000+), 미니 (2014+)정지 및 출발/차선 유지 보조는 최대 30초 동안 핸즈 오프 운전을 위한 조향을 제어. 고속도로 주행 전용. 3, 5, 6 및 7 모델에서 사용 가능. (BMW 옵션 코드 S541A)
뷰익엔클레이브 (2018+), 엔비전 (2017+), 리갈/리갈 스포츠백/리갈 투어X (2016+),[55] 라크로스 (2017+)라크로스 (2014–2016),[56] 리갈 (2014–2015)
캐딜락XTS, ATS, SRX (2013+), CTS (2014+), ELR, 에스컬레이드/에스컬레이드 ESV (2015+ 프리미엄 트림)20mph 미만에서 완전 자동 파워 브레이킹도 포함. (GM 옵션 RPO 코드 KSG)2004 XLR, 2005 STS, 2006 DTS (25mph 미만에서 작동 중단)
쉐보레임팔라 (2014+), 말리부 (2016+), 볼트 (2017+), 트래버스 (2018+ 하이 컨트리 트림 전용), 타호/서버번 (2017+ 프리미어 트림), 블레이저 (2019+), 이쿼녹스 (2019+),[57] 실버라도 (2020+ LT, LTZ 및 하이 컨트리 트림)[58]어댑티브 크루즈 컨트롤 - 트래픽 잼 어시스트 포함 (GM 옵션 RPO 코드 KSG)타호/서버번 (2015-2016 LTZ 트림)어댑티브 크루즈 컨트롤 - 카메라, 차량 속도가 10mph 미만으로 떨어지면 비활성화됨 (GM 옵션 RPO 코드 K59)
크라이슬러200c (2015+), 300 (2015+ S, C 또는 C 플래티넘 트림), 퍼시피카 & 퍼시피카 하이브리드 (2017+ 투어링 L 플러스 또는 리미티드 트림)정지 및 출발 기능이 있는 액티브 크루즈 컨트롤.[59]2007–2014 300C
시트로엥C4 피카소 & 그랜드 C4 피카소 (2013–22), C5 에어크로스정지 및 출발 기능이 있는 어댑티브 크루즈 컨트롤C4 (2004–10), C4 피카소 (2006–13), 베를링고 (2018+), C4 칵투스
닷지챌린저 (2015+), 차저 (2015+)2011 차저, 2011 듀랑고
포드에베레스트 (2015+, 트렌드 및 티타늄 모델만 해당),[60] 퓨전 (2017+), F-150 (2018+), 익스페디션 (2018+), 머스탱 (2015+, 프리미엄 모델만 해당), 포커스 (2018+)정지 및 출발 기능이 있는 어댑티브 크루즈 컨트롤 (선택 사양)2015-2017 F150[61] 2011+ 익스플로러, 2017+ 피에스타, 2013+ 포드 플렉스, 2006 몬데오, 2013 쿠가, 2013-2016 퓨전, S-맥스, 갤럭시, 2010+ 토러스, 2011+ 엣지, 2017+ 슈퍼 듀티, 2019+ 레인저20mph 미만에서는 작동하지 않거나 브레이크가 작동하지 않음
GMC아카디아 (2017+ 데날리), 유콘/유콘 XL (2017+ 데날리), 지형 (2019+),[63] 시에라 (2020+ SLT, AT4 및 데날리)어댑티브 크루즈 컨트롤 - 트래픽 잼 어시스트 포함 (GM 옵션 RPO 코드 KSG)유콘/유콘 XL (2015-2016 데날리)어댑티브 크루즈 컨트롤 - 카메라, 차량 속도가 10mph 미만으로 떨어지면 비활성화됨 (GM 옵션 RPO 코드 K59)
혼다어코드 (2018+),[64] CRV (2017+), 혼다 센싱 패키지로 사용 가능 (2016+)어댑티브 크루즈 컨트롤(ACC) (저속 주행 지원)2003 인스파이어, 2005 레전드, 2013 어코드 (미국), 2007 CR-V 3세대, 2015 혼다 CR-V, 2016+ 혼다 파일럿,[65] 2018 혼다 오디세이
현대아제라 (2016+), 에쿠스 (2012+), 제네시스 (2015+), 소나타 (2015+), 싼타페 (2017+), 싼타페 스포츠 (2017+), 아이오닉 (2017+), 팰리세이드 (2019+), 아이오닉 5 (2022+)제네시스 (2010+), 엘란트라 (2017+)
인피니티EX (2010+)*, Q50 (2014+)이전 레이저 기반 시스템*2006 EX, M, Q45, QX56, G35, FX35/45/50, G37
재규어XK8 / XKR (X100) (1999–2006), XK / XKR (X150) (2006–2014), S-타입, XJ, XF
지프체로키 (2014+, 리미티드 및 트레일호크 모델), 그랜드 체로키 (2012+), 랭글러 (2018+)[67]어댑티브 크루즈 컨트롤(ACC) - 2017년 모델에 다시 정지/시작 옵션이 있지만 이전 모델에는 없음.2011–2013 그랜드 체로키 (리미티드 및 오버랜드 옵션, 서밋 표준)
기아카덴자 (2014+), 세도나 (2015+), K900 (2015+), 옵티마 (2016+), 쏘렌토 (2016+), 니로 (2017+), 텔루라이드 (2019+), EV6 (2022+)스마트 크루즈 컨트롤(ASCC)
랜드로버레인지로버 (L405) (2013+)레인지로버 스포츠 (L320) (2005–2013), 레인지로버 (L322) (2010–2012)
링컨컨티넨탈 (2017+),[71] MKZ (2017+)[72]정지 및 출발 기능이 있는 어댑티브 크루즈 컨트롤.MKS (2009+), MKT (2010+), MKX (2011+), MKZ (2013+), MKC (2015+)
렉서스LS 460 (2006+), GS 하이브리드 (2013+), NX (2015+), NX 하이브리드 (2015+), GS 비하이브리드 (2016+), RX (2016+), RX 하이브리드 (2016+), UX (2019+),[73] ES (2019+)[74]다이내믹 레이더 크루즈 컨트롤2000 LS430/460 (레이저 및 레이더), RX (레이저 및 레이더), GS, IS, ES 350, 및 LX 570
마쓰다CX-5 (2017+), CX-9 (2017+),[75] 마쓰다3 (2020+), 마쓰다 CX-30 (2020+), 마쓰다6 (2021+)[76]정지 및 출발 기능이 있는 마쓰다 레이더 크루즈 컨트롤마쓰다6 (2014+), 마쓰다3, CX-5 (2016+)
미쓰비시 자동차아웃랜더 (2014+)
메르세데스-벤츠S (2006+), B, E, CLS, CL (2009+); A, CLA, M, G, GL (2013+)디스트로닉 플러스1998 S, E, CLS, SL, CL, M, GL, CLK, 2012 C디스트로닉
닛산무라노 (2015+), 맥시마 (2016+), 알티마 (2016+), 센트라 (2017+), 노트 (2017+), 리프 (2018+), 타이탄 (2020+)차량을 정지하지만 3초 후에 리셋되어 정지하려면 브레이크를 밟아야 하며 크루즈 속도를 다시 설정해야 함.1998 시마, 프리메라 T-스펙 모델
푸조3008 및 5008 (2017+), 308 (2017+), 508 (2018+), 208 (2019+), 2008 (2019+)정지 및 출발 기능이 있는 어댑티브 크루즈 컨트롤3008 및 5008 (2009–16), 파트너 (2018+)
포르쉐파나메라 (2010+); 카이엔 (2011+), 카이맨 (2013+), 박스터 (2012+)포르쉐 액티브 세이프(PAS), PDK 변속기만 해당.
램1500/2500/3500 (2019+)정지 기능이 있는 어댑티브 크루즈
세아트레온 (2012+), 아테카[78]
스코다옥타비아 (2013+), 파비아 (2014+), 수퍼브 (2014+)
스바루레거시, 아웃백 (2013+), 포레스터 (2014+), 임프레자 (2015+), WRX (2016+), 크로스 트렉 (2016+), 어센트 (2019+)0mph 아이사이트[79][80] 비레이더 카메라 시스템
스즈키스위프트 2017+비타라 (2015+), SX4 S크로스 (2016+)
테슬라모델 S (2014년 후반+), 모델 X, 모델 3, 모델 Y트래픽 인식 크루즈 컨트롤(TACC)[81] (정지 및 출발)
토요타프리우스 + 프리우스 프라임 (2016+), 캠리 (2018+), C-HR (2018+), 아발론 (2017+), 랜드 크루저 (2018+), RAV 4 (2019+), 코롤라(해치백만 해당)(2019), 코롤라 세단(2017+) 토요타 세이프티 센스 P(TSS-P), 코롤라 세단 및 해치백 (2020+)토요타 세이프티 센스(TSS-P)(2017+ 랜드 크루저, 아발론 및 아발론 하이브리드, 프리우스, 코롤라, 프리우스 프라임, RAV4 및 RAV4 하이브리드, 하이랜더 및 하이랜더 하이브리드에 적용), 2019+ RAV4 및 2020+ 코롤라의 토요타 세이프티 센스(TSS) 2.0은 전 속도 범위를 지원.1997 셀시오, 2004 시에나 (XLE 리미티드 에디션), 아발론, 시쿼이아 (플래티넘 에디션), 아벤시스, 2009 코롤라 (일본),[82] 2017+ 코롤라,[83] 2010+ 프리우스, 2013+ 프리우스 v,[84] 2014+ 하이랜더,[85] 2015+ 캠리,[86] 2016+ RAV4[87]
복스홀 / 오펠인시그니아, 자피라 투어러(SE, SRi, 엘리트, VXR의 일부 변형 모델), 아스트라
폭스바겐페이톤 (2010+), 파사트 B8 (2014+), 투아렉 (2011+), 골프 7세대 (2013+), 폴로 (2014+), 제타 (2016+ SEL 트림), 티구안 SEL (2018+), 아틀라스 SEL (2018+)티구안 SEL 및 아틀라스 SEL(2018+) ACC 정지 및 출발 기능파사트, 페이톤 모든 세대, 투아렉
볼보2015년 이후 모든 볼보 모델ACC에는 자동 제동 기능도 포함. 최신 모델은 보행자 및 자전거 운전자를 감지하는 완전 자동 파워 브레이크를 갖춤.


3. 3. 보조 시스템

차량 전면부의 레이다 센서를 사용하여 앞차와의 거리를 자동으로 유지하며, 운전자가 설정한 속도로 자동 주행하는 보조 시스템이다. 가속 페달과 브레이크 페달을 사용하지 않는다. 현대기아자동차에서는 기존 스마트 크루즈 컨트롤에 앞차가 정지하면 자동으로 정지하고 재출발하는 기능까지 지원하는 어드밴스드 스마트 크루즈 컨트롤을 도입했다.[29]

머신러닝 알고리즘을 스마트 크루즈 컨트롤에 더하여, 운전자의 주행 습관을 파악해 차량 스스로 자율주행 기능을 구현하는 기술이다.

내비게이션 데이터를 통해 안전 속도 확보 구역에서 스스로 제한 속도를 설정하고 경로상 코너 구간에서 스스로 감속을 구현하는 등 적응형 순향 제어 장치에 내비게이션 지도를 통한 도로 정보까지 반영하는 기술도 있다.

3. 4. 속도 범위에 따른 분류

어댑티브 크루즈 컨트롤(ACC)은 운전자가 설정한 속도를 유지하면서 앞차와의 거리를 자동으로 조절하는 기능이다. ACC는 지원하는 속도 범위에 따라 다음과 같이 분류할 수 있다.

  • 전 속도 범위 (0km/h 지원): 차량이 완전히 정지(0km/h)할 수 있으며, 정지 후 가속 페달을 살짝 밟아 다시 출발할 수 있다.
  • 정체 교통 보조/스톱 앤 고: 정체 상황에서 차량이 자동으로 정지하고, 앞차가 출발하면 자동으로 다시 출발하여 서행한다.
  • 부분 크루즈 컨트롤: 설정된 최저 속도 이하에서는 작동이 중단되어 운전자가 직접 개입해야 한다.
  • 완전 자동화된 속도 제어: 신호등이나 다른 도로 상황(차량 외)에도 반응할 수 있다.


다음은 제조사별 ACC 시스템 지원 현황을 나타낸 표이다.

제조사전 속도 범위 ACC부분 크루즈 컨트롤
모델비고모델비고
애프터마켓1990년 이후 모든 차량브레이크 없이 OpenCV를 사용.
아큐라RLX(2014+), MDX(2014+), TLX(2015+)2005 RL, MDX, ZDX, 2016 MDX는 0mph 타입이고, 2016 ILX,[49] RDX[50]
알파 로메오줄리아(2016+)정지 및 출발 기능이 있는 어댑티브 크루즈 컨트롤[51]
아우디A8, A7(2010+), A6(2011+); A7(2013+), Q7(2007+), A3 프레스티지(2013+), Q5(2013+), A5(2016+), A4(2016+)정지 및 출발 기능이 있는 어댑티브 크루즈 컨트롤A3, A4(2008–16, 2005-07 모델은 불확실함), A5(2007–15), Q5(2008–12), A6(2004-10 모델은 불확실함), A7, A8(2002–09)(내비게이션 및 전방 카메라 센서 데이터도 사용)[52], Q7
벤틀리컨티넨탈 GT (2009+)정지 기능 옵션
BMW3 및 5 시리즈 (2007+), 7 시리즈 (2009+), X5 (2011+)[53] 디젤 제외, i3 (2014+), X3 (2014+)정지 및 출발 기능이 있는 액티브 크루즈 컨트롤 (BMW 옵션 코드 S5DFA)7, 5, 6, 3 (2000+), 미니 (2014+)정지 및 출발/차선 유지 보조는 최대 30초 동안 핸즈 오프 운전을 위한 조향을 제어. 고속도로 주행 전용. 3, 5, 6 및 7 모델에서 사용 가능. (BMW 옵션 코드 S541A)
뷰익엔클레이브 (2018+), 엔비전 (2017+), 리갈/리갈 스포츠백/리갈 투어X (2016+),[55] 라크로스 (2017+)라크로스 (2014–2016),[56] 리갈 (2014–2015)
캐딜락XTS, ATS, SRX (2013+), CTS (2014+), ELR, 에스컬레이드/에스컬레이드 ESV (2015+ 프리미엄 트림)20mph 미만에서 완전 자동 파워 브레이킹도 포함. (GM 옵션 RPO 코드 KSG)2004 XLR, 2005 STS, 2006 DTS (25mph 미만에서 작동 중단)
쉐보레임팔라 (2014+), 말리부 (2016+), 볼트 (2017+), 트래버스 (2018+ 하이 컨트리 트림 전용), 타호/서버번 (2017+ 프리미어 트림), 블레이저 (2019+), 이쿼녹스 (2019+),[57] 실버라도 (2020+ LT, LTZ 및 하이 컨트리 트림)[58]어댑티브 크루즈 컨트롤 - 트래픽 잼 어시스트 포함 (GM 옵션 RPO 코드 KSG)타호/서버번 (2015-2016 LTZ 트림)어댑티브 크루즈 컨트롤 - 카메라, 차량 속도가 10mph 미만으로 떨어지면 비활성화됨 (GM 옵션 RPO 코드 K59)
크라이슬러200c (2015+), 300 (2015+ S, C 또는 C 플래티넘 트림), 퍼시피카 & 퍼시피카 하이브리드 (2017+ 투어링 L 플러스 또는 리미티드 트림)정지 및 출발 기능이 있는 액티브 크루즈 컨트롤.[59]2007–2014 300C레이저, 한정 기간 동안 보쉬 레이더 기반 시스템 사용
시트로엥C4 피카소 & 그랜드 C4 피카소 (2013–22), C5 에어크로스정지 및 출발 기능이 있는 어댑티브 크루즈 컨트롤C4 (2004–10), C4 피카소 (2006–13), 베를링고 (2018+), C4 칵투스
닷지챌린저 (2015+), 차저 (2015+)2011 차저, 2011 듀랑고보쉬 레이더
포드에베레스트 (2015+, 트렌드 및 티타늄 모델만 해당),[60] 퓨전 (2017+), F-150 (2018+), 익스페디션 (2018+), 머스탱 (2015+, 프리미엄 모델만 해당), 포커스 (2018+)정지 및 출발 기능이 있는 어댑티브 크루즈 컨트롤 (선택 사양)2015-2017 F150[61] 2011+ 익스플로러, 2017+ 피에스타, 2013+ 포드 플렉스, 2006 몬데오, 2013 쿠가, 2013-2016 퓨전, S-맥스, 갤럭시, 2010+ 토러스, 2011+ 엣지, 2017+ 슈퍼 듀티, 2019+ 레인저20mph 미만에서는 작동하지 않거나 브레이크가 작동하지 않음; - 레이더[62] 어댑티브 크루즈 컨트롤 및 브레이크 지원 기능의 충돌 경고
GMC아카디아 (2017+ 데날리), 유콘/유콘 XL (2017+ 데날리), 지형 (2019+),[63] 시에라 (2020+ SLT, AT4 및 데날리)어댑티브 크루즈 컨트롤 - 트래픽 잼 어시스트 포함 (GM 옵션 RPO 코드 KSG)유콘/유콘 XL (2015-2016 데날리)어댑티브 크루즈 컨트롤 - 카메라, 차량 속도가 10mph 미만으로 떨어지면 비활성화됨 (GM 옵션 RPO 코드 K59)
혼다어코드 (2018+),[64] CRV (2017+), 혼다 센싱 패키지로 사용 가능 (2016+)어댑티브 크루즈 컨트롤(ACC) (저속 주행 지원)2003 인스파이어, 2005 레전드, 2013 어코드 (미국), 2007 CR-V 3세대, 2015 혼다 CR-V, 2016+ 혼다 파일럿,[65] 2018 [http://owners.honda.com/vehicles/information/2018/Odyssey/features 혼다 오디세이]혼다 센싱의 어댑티브 크루즈 컨트롤 및 충돌 완화 제동 시스템[66]
현대아제라 (2016+), 에쿠스 (2012+), 제네시스 (2015+), 소나타 (2015+), 싼타페 (2017+), 싼타페 스포츠 (2017+), 아이오닉 (2017+), 팰리세이드 (2019+), 아이오닉 5 (2022+)제네시스 (2010+), 엘란트라 (2017+)
인피니티EX (2010+)*, Q50 (2014+)이전 레이저 기반 시스템*2006 EX, M, Q45, QX56, G35, FX35/45/50, G373mph 미만에서 작동 중단, EX: 북미에서 선택 사양, 40km/h 미만에서 작동 중단
재규어XK8 / XKR (X100) (1999–2006), XK / XKR (X150) (2006–2014), S-타입, XJ, XF
지프체로키 (2014+, 리미티드 및 트레일호크 모델), 그랜드 체로키 (2012+), 랭글러 (2018+)[67]어댑티브 크루즈 컨트롤(ACC) - 2017년 모델에 다시 정지/시작 옵션이 있지만 이전 모델에는 없습니다.2011–2013 그랜드 체로키 (리미티드 및 오버랜드 옵션, 서밋 표준)보쉬 레이더
기아카덴자 (2014+), 세도나 (2015+), K900 (2015+), 옵티마 (2016+), 쏘렌토 (2016+), 니로 (2017+), 텔루라이드 (2019+), EV6 (2022+)스마트 크루즈 컨트롤(ASCC)
랜드로버레인지로버 (L405) (2013+)레인지로버 스포츠 (L320) (2005–2013)20mph 이상.
링컨컨티넨탈 (2017+),[71] MKZ (2017+)[72]정지 및 출발 기능이 있는 어댑티브 크루즈 컨트롤.MKS (2009+), MKT (2010+), MKX (2011+), MKZ (2013+), MKC (2015+)레이더[62] 어댑티브 크루즈 컨트롤 및 브레이크 지원 기능의 충돌 경고
렉서스LS 460 (2006+), GS 하이브리드 (2013+), NX (2015+), NX 하이브리드 (2015+), GS 비하이브리드 (2016+), RX (2016+), RX 하이브리드 (2016+), UX (2019+),[73] ES (2019+)[74]다이내믹 레이더 크루즈 컨트롤
LS 460 풀 ACC는 2013년까지 미국에서 사용 불가
2000 LS430/460 (레이저 및 레이더), RX (레이저 및 레이더), GS, IS, ES 350, 및 LX 570 (25mph 미만에서 작동 중단)
마쓰다CX-5 (2017+), CX-9 (2017+),[75] 마쓰다3 (2020+), 마쓰다 CX-30 (2020+), 마쓰다6 (2021+)[76]정지 및 출발 기능이 있는 마쓰다 레이더 크루즈 컨트롤마쓰다6 (2014+), 마쓰다3, CX-5 (2016+)레이더 크루즈 컨트롤 및 전방 장애물 경고[77]
미쓰비시아웃랜더 (2014+)
메르세데스-벤츠S (2006+), B, E, CLS, CL (2009+); A, CLA, M, G, GL (2013+)디스트로닉 플러스1998 S, E, CLS, SL, CL, M, GL, CLK, 2012 C디스트로닉
닛산무라노 (2015+), 맥시마 (2016+), 알티마 (2016+), 센트라 (2017+), 노트 (2017+), 리프 (2018+), 타이탄 (2020+)차량을 정지하지만 3초 후에 리셋되어 정지하려면 브레이크를 밟아야 하며 크루즈 속도를 다시 설정해야 합니다.1998 시마, 프리메라 T-스펙 모델인텔리전트 크루즈 컨트롤(ICC)
푸조3008 및 5008 (2017+), 308 (2017+), 508 (2018+), 208 (2019+), 2008 (2019+)정지 및 출발 기능이 있는 어댑티브 크루즈 컨트롤3008 및 5008 (2009–16), 파트너 (2018+)
포르쉐파나메라 (2010+); 카이엔 (2011+), 카이맨 (2013+), 박스터 (2012+)포르쉐 액티브 세이프(PAS), PDK 변속기만 해당.
램1500/2500/3500 (2019+)정지 기능이 있는 어댑티브 크루즈
SEAT레온 (2012+), 아테카[78]
스코다옥타비아 (2013+), 파비아 (2014+), 수퍼브 (2014+)
스바루레거시, 아웃백 (2013+), 포레스터 (2014+), 임프레자 (2015+), WRX (2016+), 크로스 트렉 (2016+), 어센트 (2019+)0mph 아이사이트[79][80] 비레이더 카메라 시스템
스즈키스위프트 2017+비타라 (2015+), SX4 S크로스 (2016+)레이더
테슬라모델 S (2014년 후반+), 모델 X, 모델 3, 모델 Y트래픽 인식 크루즈 컨트롤(TACC)[81] (정지 및 출발)
토요타프리우스 + 프리우스 프라임 (2016+), 캠리 (2018+), C-HR (2018+), 아발론 (2017+), 랜드 크루저 (2018+), RAV 4 (2019+), 코롤라(해치백만 해당)(2019), 코롤라 세단(2017+) 토요타 세이프티 센스 P(TSS-P), 코롤라 세단 및 해치백 (2020+)토요타 세이프티 센스(TSS-P)(2017+ 랜드 크루저, 아발론 및 아발론 하이브리드, 프리우스, 코롤라, 프리우스 프라임, RAV4 및 RAV4 하이브리드, 하이랜더 및 하이랜더 하이브리드에 적용), 2019+ RAV4 및 2020+ 코롤라의 토요타 세이프티 센스(TSS) 2.0은 전 속도 범위를 지원.1997 셀시오, 2004 시에나 (XLE 리미티드 에디션), 아발론, 시쿼이아 (플래티넘 에디션), 아벤시스, 2009 코롤라 (일본),[82] 2017+ 코롤라,[83] 2010+ 프리우스, 2013+ 프리우스 v,[84] 2014+ 하이랜더,[85] 2015+ 캠리,[86] 2016+ RAV4[87]2009+ 시에나 XLE 리미티드, 아발론 리미티드 및 시쿼이아 플래티넘에서 다이내믹 레이저 크루즈 컨트롤(DLCC)은 25mph 미만에서 작동 중단(미국)[88]
복스홀 / 오펠인시그니아, 자피라 투어러(SE, SRi, 엘리트, VXR의 일부 변형 모델), 아스트라
폭스바겐페이톤 (2010+), 파사트 B8 (2014+), 투아렉 (2011+), 골프 7세대 (2013+), 폴로 (2014+), 제타 (2016+ SEL 트림), 티구안 SEL (2018+), 아틀라스 SEL (2018+)티구안 SEL 및 아틀라스 SEL(2018+) ACC 정지 및 출발 기능파사트, 페이톤 모든 세대, 투아렉
볼보2015년 이후 모든 볼보 모델ACC에는 자동 제동 기능도 포함. 최신 모델은 보행자 및 자전거 운전자를 감지하는 완전 자동 파워 브레이크를 갖추고 있음.


4. 한국 자동차 제조사별 ACC

한국 자동차 제조사별 어댑티브 크루즈 컨트롤 (ACC)
제조사모델비고
현대아제라 (2016+), 에쿠스 (2012+), 제네시스 (2015+), 소나타 (2015+), 싼타페 (2017+), 싼타페 스포츠 (2017+), 아이오닉 (2017+), 팰리세이드 (2019+), 아이오닉 5 (2022+)
제네시스 (2010+), 엘란트라 (2017+)
기아카덴자 (2014+), 세도나 (2015+), K900 (2015+), 옵티마 (2016+), 쏘렌토 (2016+), 니로 (2017+), 텔루라이드 (2019+), EV6 (2022+)스마트 크루즈 컨트롤(ASCC)
다이하츠(해당사항 없음)전 차속 추종 기능이 있는 어댑티브 크루즈 컨트롤. 2021년 현재, 차세대 스마트 어시스트에서 지원.


5. 한계 및 문제점

어댑티브 크루즈 컨트롤(ACC)은 장거리 운전 시 편안함과 안전성을 높여주지만, 몇 가지 한계와 문제점을 가지고 있다. ACC 시스템의 가격은 유형과 차량 모델에 따라 500USD에서 2500USD 사이로, 고가이다.[4]

ACC는 전방 감시 서브 시스템에 크게 의존하는데, 이 시스템의 인식 범위와 성능은 한계가 있어 운전자의 인식 범위와 항상 일치하지는 않는다. 이로 인해 다음과 같은 문제가 발생할 수 있다.


  • 운전자의 의도와 불일치: 커브, 급경사, 차선 변경 등의 상황에서 운전자는 선행 차량을 인식하더라도, 시스템은 자동 추적을 해제하고 운전자가 의도하지 않은 가속을 할 수 있다.
  • 급격한 감속: 운전자는 새로운 선행 차량을 부드럽게 감지하고 대응할 수 있지만, ACC는 제어가 늦어져 급격하게 감속할 수 있다.
  • 불안정한 속도 제어: 인접 차선에서 차량이 유입되거나 선행 차량의 속도 변동이 잦을 경우, ACC는 차간 거리를 유지하기 위해 불필요하게 감속하거나, 시스템의 이력 효과로 인해 차량 속도가 불안정해질 수 있다.
  • 오작동 및 과신: ACC 시스템의 오작동이나 불작동은 중대 사고로 이어질 수 있으며, 운전자가 시스템을 과신하면 위험할 수 있다.


또한, 자동차 제조사는 ACC를 자동차 전용 도로에서만 사용할 것을 권장하지만, 일반 도로에서도 사용이 용이하다. 그러나 ACC는 교통 상황 변화에 대한 대응력이 인간보다 떨어지고, 특히 후속 차량에게 불필요한 제어를 요구할 수 있다. 신호등, 건널목, 일시 정지 등에도 대응할 수 없다.

선행 차량 자동 추적 해제 시 운전자 통지 방법이나 제어 방법은 차종에 따라 다르며, 일부 차종은 선행 차량이 없을 때 제동 장치에 개입하지 않아 설정 속도를 초과할 수 있다.

전방 감시 시스템의 방식과 성능에 따라 탐색, 자동 추적, 해제 조건이 다르므로, 특정 차종에서 의도대로 작동하더라도 다른 차종에서는 그렇지 않을 수 있다. 예를 들어, 자전거나 이륜차, 기후 변화에 대한 반응은 차종에 따라 다르다.

일부 차종에서는 경비 절감을 위해 ACC 설정이 폐지되기도 했다.

  • 다이하츠 무브 커스텀 (LA100 후기에서 폐지)
  • 다이하츠 미라 커스텀 (2008년 12월 17일에 폐지)
  • 토요타・카롤라 액시오 (E14#형 판매 종료 때문에)
  • 토요타・에스티마 (Toyota Safety Sense C 탑재 때문에)

6. 관련 규정 및 표준

어댑티브 크루즈 컨트롤(ACC)은 유럽 규격 ISO 15622 지능형 교통 시스템 - 적응형 순항 제어 시스템 - 성능 요구 사항 및 시험 절차에 의해 규제된다.[46]

이 표준에 따르면, ACC는 비동력 차량과 보행자가 금지된 도로에서 운전자의 작업 부하를 줄이기 위한 종 방향 차량 제어의 부분 자동화이며, 정지된 물체는 다루지 않는다.[47]

ACC는 FSRA(전 속도 범위) 및 LSRA(제한 속도 범위)의 두 가지 시스템 클래스를 포함한다.[47]

참조

[1] 웹사이트 A Safety Feature By Any Other Name Can Really Be Confusing, AAA Finds https://www.npr.org/[...] 2019-01-25
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